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Traitement du Signal

Hugues BENOIT-CATTIN

Dpt. Tlcommunications, Services & Usages

Traitement du Signal

H. Benoit-Cattin

Plan
1. Les transformes du Traitement du Signal : Fourier,
Laplace, Z (1h),TD
2. La chane de traitement numrique : chantillonnage,
quantification, restitution (2h), TP
3. Introduction aux signaux alatoires (4h), TD
4. Filtrage numrique (5h),TD,TP
5. Filtrage adaptatif (2h), TP
6. Architecture des DSP (2h), TP

7. Traitement de la parole et du son (8h), TD TP

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1. Les transformes du TS
Transforme de Fourier
Dfinition
chantillonnage et priodisation
Signaux de dure limite et signaux priodiques
Signaux chantillonns de dure limite
Signaux discrets

Transforme de Laplace
Dfinition
Relation avec la transforme de Fourier
Transforme en Z
Dfinition
Relation avec la transforme de Fourier
Relation avec la transforme de Laplace

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1.1 Transforme de Fourier (1811)


Dfinition

X( f )

x(t ) exp( j2 f t )dt

, t R, f R

x (t )

X ( f ) exp( j2 f t )df

, t R, f R

Quelques proprits
Linarit
X(f) module |X(f)|, phase Arg[X(f)]
x(t) rel Re[X(f)] paire, Im[X(f)] impaire, module pair, phase impaire
x(t) rel pair X(f) rel pair

x(t) rel impair X(f) imaginaire impair


x(t)*y(t) X(f).Y(f) et x(t).y(t) X(f)*Y(f)
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Quelques relations
x(t)*d(t-t0)= x(t-t0) X(f) exp(-2j f t0)
x(t) exp(2 j t f0) X(f-f0)
x*(t) X*(-f)

x(at) |a|-1 X(f/a)


dnx(t)/dtn (2 j f )n X(f)

Signaux importants
d(t) 1
1(t) d(f) + 1/(2 j f )
cos(2f0t) [d(f-f0) +d(f+f0)]/2 et sin(2f0t) [d(f-f0) -d(f+f0)]/2j
Sd(t+nT) Fe Sd(f+kFe) avec Fe=1/T
Rect(t) 2a.Sinc(fa)
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chantillonnage et priodisation
chantillonnage idal...

xe (t ) x (t ) dT (t ) x (t ) d (t kT )
k

x[ kT ]d (t kT )

...Transforme de Fourier...
1
1
k
X e ( f ) X ( f ) *d 1 ( f ) X ( f )
T
T k
T
T

... priodisation en frquence.


chantillonnage temporel <=> priodisation en frquence
chantillonnage en frquence <=> priodisation temporelle
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Signaux de dure finie et signaux priodiques


Transforme de

x(t)

X(f)

Fourier

Transforme
X e (f)

inverse de

x T (t)

Echantillonnage
en frquence

Fourier

2T

T T

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Signaux chantillonns de dure finie


N 1

xe (t ) x k d (t kT )
0
Transforme de

x e (t)

X(f)

Fourier

NT

1
T

Priodisation
Transforme

Echantillonnage
X e (f)

de Fourier

x Te (t)

NT

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2NT

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en frquence

NT

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Transforme de Fourier des signaux discrets


Signal discret x[k]

Transforme de Fourier discrte, priodique

X( f )

x[ k ]exp( 2 j f k )

Frquence dfinie sur la priode principale de 0 1 ou de -

Frquence dchantillonnage relle Fe=1/Te

X( f )

x[ kT ]exp( j 2 f k T )

Frquence dfinie de 0 Fe ou de -Fe/2 Fe/2

Mmes proprits que la transforme de Fourier des signaux


continus
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1.2 Transforme de Laplace (1820)


Introduite pour palier aux limitations de la transforme de Fourier

Dfinition

x(t ) exp( j2 f t ) exp(rt )dt

X( f )

en posant : s r j.2 . f r j.w

X ( s)

x(t ) exp( s t )dt

, t R, s C

x(t )

X (s) exp(st )ds

, t R, s C

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Systmes diffrentiels et Laplace


Pour les systmes continus linaires invariant de rponse impulsionnelle h(t)

dy(t )
d N y (t )
dy(t )
d M y (t )
q0 y (t ) q1
.... q N
p0 u (t ) p1
... p M
N
dt
dt
dt
dt M

Causal : N M

P ( )
u
Q ( )

zros

Fonction de transfert
H ( s) TL(h(t ))

avec

P( s )
H ( s)
K
Q( s )

(s z

j 1
N

(s p )
i

i 1

ples

Systme stable ||h(t)||1< Re(pi) < 0


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Relations entre Laplace et Fourier


s r jw r j.2f
Pour s imaginaire pur, s jw j.2f et on retombe sur Fourier H(s)=H(f)
H(f) = H(s) value sur l'axe imaginaire du plan de Laplace
Exemple : h(t)=exp(-at) 1(t)
s=j w

1
H ( s)
sa

r
j

un ple en s=-a

-a

v le vecteur du plan complexe reliant les point s et -a


1
H ( jw ) exp( jj ),

v s a r. exp( jj )

H ( jw )
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et

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Arg ( H ( jw )) j
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1.3 Transforme en Z
Dfinition

X z

x
n
z

z r e j 2 f

Somme de srie... donc problmes de convergence !

Quelques proprits
Linarit
Dcalage temporel :

x n i
z i X ( z )

Convolution :

x1 n * x2 n
X 1 ( z ) X 2 ( z )

T .Z .

T .Z .

Multiplication par srie n


z
T .Z .
a x n
X ( )
exponentielle :

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Systmes diffrentiels et TZ
y (n) a1 y (n 1) ... a P y (n M ) b0 x(n) b1 x(n 1) ... bQ x(n N )

Y ( z) a1Y ( z) z 1 ... aPY ( z) z M b0 X ( z) b1 X ( z) z 1 ... bQ X ( z) z N


Causal : N M

Fonction de transfert
1

Y ( z ) b0 b1 z ... bQ z
H ( z)

K
1
M
X ( z ) 1 a1 z ... a P z

(z z

j 1
M

(z p )
i

i 1

H(z)=TZ(h(t))

Systme stable |pi|< 1


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Relations entre TZ et Fourier


z = exp(j2pf) on restreint z au cercle unit

X ( z)

z 1

x[ k ]exp( j 2 f k ) X ( f )

f=1/4

Im(z)
f croissante

On retrouve la transforme de
Fourier discrte du signal x[k],
et sa priodicit

f=0

f=1/2

-1

Re(z)
f=1

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Relations entre Laplace et TZ


Transforme de Laplace de x[kT], signal chantillonn :

X e ( s)

x[ kT ]d (t kT ) exp( st )dt

x[ kT ]d (t kT ) exp( st )dt

x[ kT ]exp( ksT )

= X(z) avec z=exp(sT)


En posant s = r + jw= r +j2pf
on obtient z =exp(rT)exp(j2pfT)
c..d une priodicite de 1/T dans le plan des Z

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Im(z)

Im(s)
6Fe
4Fe

k
)
T
k ,..., 0,..., , k entier
s r j 2 ( f

f=0
f=1

2Fe
Re(s)

0
-2Fe

Re(z)

-4Fe
-6Fe
Plan des Z

Plan de Laplace
Im(z)

Im(s)= w

2Fe=2/T
f=0
f=1
0

Re(s)=r

Plan de Laplace

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Re(z)

Plan des Z

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Interprtation gomtrique de la TZ
1
X ( z)
za

|a|<1

f=0
f=1

r
j
-a

Re(z)

X( f )

Arg( X ( f )) j
Priodicit de X(f)

Plan des Z

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2. Chane de traitement numrique du signal


Chane de traitement numrique
chantillonnage
chantillonnage idal : Th. de Shannon
Filtre anti-repliement
chantillonnage rel
Quantification
Pas, niveaux, erreur et bruit
Quantification scalaire uniforme linaire
Quantification scalaire non uniforme, loi de compression

Restitution
Restitution idale
Restitution relle

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2.1 Chane de traitement numrique du signal


Avantages des systmes numriques
-

Faibles tolrances des composants


Sensibilit rduite, Prcision contrle
Reproductibilit, pas de rglage
Souplesse, nombre doprations illimit
Systmes non ralisables en analogique

Inconvnients
-

Inconvnients des systmes numriques


Source dnergie ncessaire
Limitations en haute frquence
CAN/CNA
Bande passante ncessaire importante

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Filtre passe-bas
anti-repliement
g(t), G(f)

Echantillonneurbloqueur et
Convertisseur
A/N

Systme de
traitement
numrique
h[n],H(z)

Convertisseur
N/A

Filtre de
restitution
r(t), R(f)

...5, 9, 11, 16,


18, 17, 14, 17,
20,...

...6, 9, 12, 15,


18, 17, 13, 17,
19,...
e( t)

x( t) e( t) * g (t)

xe( t) x[kT ]d( t kT )


x[ k ]

E( f )

X ( f ) E( f )G( f )

X e( f )
X( z )

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1
n
X( f )

T
T

y[ k] x[ k]* h[ k]

y a ( t) y( t)*rect ( t / T ) s ( t) ya ( t) *r( t)

y( t) y[kT]d(t kT)
Y ( z) X ( z)H ( z)

Ya ( f ) Y( f ) TSinc (Tf ) S( f ) Ya( f ) R(f )

Y( f )priodique

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21

Filtre analogique anti-repliement


Eliminer les hautes frquences

(Echantillonneur-bloqueur)
Maintien du signal lentre du convertisseur

Convertisseur analogique numrique (CAN)


Convertir en binaire lamplitude des chantillons

Systme numrique de traitement


Calcul sur la suite de valeurs binaires

Convertisseur numrique analogique (CNA)


Transformer une suite de valeurs binaires en un signal analogique

(Filtre de restitution)
Eliminer les frquences indsirables la sortie du CNA

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2.2 Echantillonnage
Problme

Temprature

Orage

Jour
Nuit

Nuit

Temps

Mesurer la temprature mais ... pour quelle application ?


Bande passante limite de la chane de mesure analogique.
Combien de mesures par jour ? 1 ou ... 10100 (ou plus !)
Comment ne pas perdre ou dformer linformation utile

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23

Echantillonnage idal
xe (t ) x (t ) dT (t )

x[ kT ]d (t kT )

1
1
k
X e ( f ) X ( f ) *d 1 ( f ) X ( f )
T
T k
T
T
X(f)

x(t)

-FMAX 0 FMAX

Xe(f)

Filtre de
restitution

xe(t)

T=1/Fe

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Priodisation en frquence

-1/T -FMAX 0

FMAX Fe=1/T

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2/T

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24

Echantillonnage idal : Thorme de Shannon


Si Fe > 2 Fmax alors les spectres priodiss ne se
recouvrent pas
Reconstitution du signal analogique de dpart
thoriquement possible

Si Fe < 2 Fmax il y a recouvrement de spectre


On ne peut pas reconstituer le signal analogique de
dpart et linformation est dforme
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25

Filtre anti-repliement
Pour viter le repliement de spectre on limine les
frquences contenues dans le signal analogique
suprieures Fe /2
On utilise un filtre passe-bas analogique dit filtre
anti-repliement
Le filtre anti-repliement dfinit Fmax !

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Illustration : stromboscope

1
x (t ) cos(2f 0t ) X ( f ) [d ( f f 0 ) d ( f f 0 )]
2
TF

Frquence dchantillonnage Fe = f0+

Xe ( f )

1
d ( f f 0 ( f 0 )) d ( f f 0 ( f 0 )) ....
2
1
X e ( f ) d ( f ) d ( f ) .......
2

Frquence apparente

-f0
-Fe
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Xe(f)

f0 Fe

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chantillonnage rel
Frquences rsiduelles au del de Fe / 2
Filtre anti-repliement non idal
Filtre anti-repliement impossible (CCD)
Bruit de la partie analogique de la chane dacquisition

Effet de lchantillonneur-bloqueur
chantillonnage des signaux de frquence proche de Fe/2

Fe > (2+k) Fmax


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28

2.3 Quantification
Rduction d un espace de valeurs
Espace infini de valeurs Espace fini de valeurs
niveaux de quantification
cart entre 2 niveaux conscutifs
pas (plage) de quantification (D)

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29

Erreur (ou bruit) de quantification

(t ) xe (t ) xq (t )
xe(t) : signal chantillonn non quantifi
xq(t) : signal chantillonn quantifi

Le rapport signal sur bruit de quantification

RS / B q

PS

PB

PS : puissance du signal m(t)


PB : puissance du bruit de quantification

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Types de quantification
Quantification scalaire = chantillon par chantillon
Quantification vectorielle = groupe d chantillons (vecteur)
Quantification uniforme = plage constante
Quantification non uniforme
Quantification optimale = Erreur minimale (plage+niveaux adapts)

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31

Quantification scalaire uniforme linaire

Plage de quantification D = cte


Niveau de quantification = milieu des plages

Nombre de niveaux : Nnq = dyn/D


Erreur de quantification : - D /2 (t) <+ D /2
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La puissance moyenne du bruit de quantification peut scrire :


D/2

D2
PB (t ) . f ( ).d
12
D / 2
2

o f() dsigne la densit de probabilit de , suppose constante :

f ( )

1
Cte
D

La puissance moyenne du signal dpend de sa densit probabilit.


Si elle est de type gaussienne avec mmax=3

2mmax
1 2
PS 2 mmax

9
36

RS / B q

2
PS 4 mmax
1
2

Nnq RS / B dB 4.77 6 N
2
PB 3 D
3

Nnq=2N
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Bruit de quantification du CAN


Plage dentre du CAN
P
Nombre de bits en sortie N
Pas de quantification D = P/2N

RS / B dB

P
6 N 10 .8 20 log 10 ( )
x

Pour P= 8 x (1 ech / 15000 > 4, x)


on a : RS / B dB 7.27 6 N
Pour un RSB denviron 90 dB (qualit audio)
il faut au moins N=16 bits.

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Quantification scalaire non uniforme


Quantification uniforme

(RS/N)q est non constant (peut devenir trs faible!)

D dpend de lamplitude du signal


Erreur de quantification non constante

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Loi de compression

Compression
(loi)

Quantification
uniforme

Pr-traitement des valeurs et conservation


d un quantificateur simple

Les faibles amplitudes sont amplifies


ou favorises par rapport aux fortes valeurs

Loi de compression logarithmique


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36

Loi de compression logarithmique A,


Soit m(t) le signal compresser et mc(t) le signal compress : x

m( t )
mc(t )
, y
mmax
mcmax

Les valeurs de A = 87.6 et = 255 sont normalises.


(RS/N)q est de lordre de 35 dB pour un niveau dentre maximal de 40 dB

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37

Compression logarithmique par segment


Lobtention de caractristiques analogiques de compression et dexpansion
rciproques est impossible Approximation par segments

1
1

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Modulation d impulsions codes (MIC, PCM)


CAN (q = 2n)
m(t)

Echantillonnage

Quantification

Codage

frquence fe

q niveaux

n bits

A chaque valeur chantillonne et quantifie

MIC

mot de n bits -code-

Remarque : le codage toujours de longueur fixe la numrisation


Le codage de source est un traitement numrique, bien qu une loi
de compression ait pour consquence de rduire la redondance !!

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Exemple : La tlphonie

Lutilisation dun MIC


compression par segments
non uniforme (loi A) permet
de coder les 256 niveaux de
quantification par :
n = log2 256 =8 bits

Fe=8 kHz
D = 8 *8=64 kbit/s

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2.4 Restitution
Restitution idale, interpolateur idal
Filtre de

X e (f)

x (t)
e

T=1/F

-1/T

-F

MAX

F MAX

restitution

F e =1/T

2/T

X(f)

x(t)

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-F

MAX

Traitement du Signal

F MAX

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41

Interprtation temporelle

xe (t ) xe [ kT ]d (t kT )

1
k
Xe ( f ) X ( f )
T
T

Filtrage passe-bas
1
f
T X e ( f )rect ( f T )
X e ( f )rect ( ) X ( f )
Fe
Fe

t
t
x(t ) xe (t ) * Sinc( ) xe [ kT ]d (t kT ) * Sinc( )
T
T
t kT
x (t ) xe [ kT ]Sinc(
)
T

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Interpolateur idal de Shannon

t kT
x (t ) xe [ kT ]Sinc(
)
T

Linterpolateur de Shannon est irralisable


car il correspond un filtre non causal
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Restitution relle (CNA), interpolateur d ordre N


x(t)

Cas N=0

t T2
x (t ) xe (t ) * rect (
)
T
T

Consquences spectrale

T
X ( f ) T X e ( f ) Sinc( f T ) exp( j 2 f )
2

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44

Consquences spectrale, interpolateur ordre 0

Xe(f)

xe(t)

T=1/Fe

-1/T -FMAX 0

FMAX Fe=1/T

Filtre de
restitution

2/T

X(f)

x(t)

-FMAX

0 FMAX

Filtre de restitution (analogique, passe-bas)


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