la cintica de cuerpos

rgidos

Introduccion
En este captulo, vamos a estar preocupados por la cintica de
los cuerpos rgidos, es decir, por las relaciones entre las
fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, la forma y la masa
del cuerpo y el movimiento producido.
Los resultados de este captulo se limitarn a:
o movimiento planar de cuerpos rgidos, y
o cuerpos rgidos que son simtricos con respecto al plano de
referencia.

Se consideran los cuerpos rgidos formados por un gran

nmero de partculas y se usan los resultados anteriores del
movimiento de los
de partculas.
sistemas
Especficamente,

and
F ma
M G HG
El principio de D'Alembert se aplica para demostrar que las
fuerzas externas que actan
sobre un cuerpo rgido son
equivalentes al vector ma actuando en el centro de masa
y con un par de momento I .

Ecuaciones del movimiento para un cuerpo

rgido

Considere un cuerpo rgido sobre sobre

el que actan varias fuerzas externas.
Asuma que el cuerpo est hecho de un
gran nmero de partculas.
Para el movimiento del centro de masa G
del cuerpo con respecto al marco

newtoniano Oxyz,
F ma

Para el movimiento del cuerpo

con respecto al marco centroidal
Gxyz,

M G HG
El sistema de fuerzas externas es
equivalente al sistema
que

consiste en ma and H G .

Momento Angular de un cuerpo rgido en un movimiento

planar
El momento angular de la placa puede ser
calculado por
n

H G ri vimi
i 1
n

ri rimi
i 1

ri 2 mi

Despus de la diferenciacin,

H G I I
Los resultados no son vlidos para cuerpos
asimtricos o movimiento tridimensional.

Movimiento planar de un cuerpo rgido: Principio de D'Alembert

El movimiento de un cuerpo rgido en un plano est
completamente definido por la resultante y momento
resultante sobre G de las fuerzas externas.

Fx ma x Fy ma y M G I
Principio de D'Alembert: Las fuerzas externas
que actan sobre un cuerpo rgido son
equivalentes a las fuerzas efectivas de las
diversas partculas que forman el cuerpo.

El movimiento ms general de un cuerpo rgido

que es simtrico con respecto al plano de
referencia puede ser sustituido por la suma de una
traslacin y una rotacin centroidal.

Una observacin sobre los axiomas de la mecnica

de cuerpos rgidos

Las fuerzas F and F actan en diferentes

puntos de un cuerpo rgido pero tienen la
misma magnitud, direccin y lnea de accin.
Las fuerzas producen el mismo momento en
cualquier punto y por lo tanto, son fuerzas
externas equipolentes.
Esto se conoce como el principio de
transmisibilidad.

Solucin de problemas relacionados con el movimiento de un cuerpo rgido

La relacin fundamental entre las fuerzas
que actan sobre un cuerpo rgido en
movimiento plano y la aceleracin de su
centro de masa y la aceleracin angular del
cuerpo se ilustran en las ecuaciones del
diagrama cuerpo libre.

Las tcnicas para la solucin de problemas

de equilibrio esttico pueden aplicarse para
en
resolver problemas deNo
movimiento
en el
nuestras
plano mediante la utilizacin
clases
principio de d'Alembert, o

principio de equilibrio dinmico

Sistemas de cuerpos rgidos

Estas tcnicas se pueden aplicar tambin a los problemas de
movimiento plano de cuerpos rgidos conectados, al escribir las
ecuacines del diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo y
resolviendo las ecuaciones correspondientes del movimiento
simultneamente.

Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se

muestra era de 30 ft/s, se aplicaron repentinamente los
frenos, lo que provoc que las cuatro ruedas dejaran de girar.
Se pudo observar que la camioneta patin 20 ft antes de
detenerse. Determine la magnitud de la reaccin normal y de
la fuerza de friccin en cada rueda cuando la camioneta
patin.

La placa delgada ABCD de 8 kg de masa se

mantiene en la posicin indicada mediante el
alambre BH y dos eslabones AE y DF. Ignorando la
masa de los eslabones determine a) la aceleracin
de la placa, b) la fuerza de cada eslabn
inmediatamente despus de que se corta el
alambre BH.

M A 0 ma 0.25 cos30 0.1sen30

0.25mg 0.2FDF cos30 ma 0.25 cos30 0.1sen30

FDF

8 8.50.25 cos30 0.1sen30 0.25 8 9.8

8.65 N
0.2 cos30

FAE mgsen30 FDF 8 9.8sen30 8.65

FAE 47.87 N

Una polea de 12 lb y de 8 in. de radio de giro se conecta a dos

bloques en la forma indicada. Suponiendo que no hay friccin en
el eje, determine la aceleracin angular de la polea y la
aceleracin de cada bloque.

Se enrolla una cuerda alrededor de un disco homogneo de

radio r = 0.5 m y masa m = 15 kg. Si la cuerda se jala hacia
arriba con una fuerza T de 180 N de magnitud, determine a)
la aceleracin del centro del disco, b) la aceleracin angular
del disco, c) la aceleracin de la cuerda.

Una esfera uniforme de masa m y radio r se lanza a lo largo de

una superficie horizontal rugosa con una velocidad lineal v0 y sin
velocidad angular. Si k es el coeficiente de friccin cintica entre
la esfera y el piso, determine a) el tiempo t1 en el cual la esfera
empezar a rodar sin deslizar, b) la velocidad lineal y la velocidad
angular de la esfera en el tiempo t1.

The mass center of the 10-kg sliding door in Fig. (a) is

located at G. The door is supported on the horizontal
rail by sliders at A and B. The coefficient of static as
well as kinetic friction is 0.4 at A and 0.3 at B. The
door was at rest before the horizontal force P = 60N
was applied. (1) Find the maximum value of h for
which the door will slide to the right without tipping
and the corresponding acceleration of the door. (2) If h
= 1.5 m, find all forces acting on the door, and
calculate its acceleration.

(1)

(2)

Parte 2

The body shown in Fig. consists of the homogeneous

slender bar 1 that is rigidly connected to the
homogeneous sphere 2. The body is rotating in the
vertical plane about the pin at O. When the body is in
the position where = 30 , its angular velocity is =
1.2 rad/s clockwise. At this instant, determine the
angular acceleration and the magnitude of the pin
reaction at O.

Para la barra

Para la esfera

Movimiento planar restringido

La mayora de las aplicaciones de la ingeniera
implican cuerpos rgidos que se mueven bajo
las restricciones dadas, por ejemplo, bielas,
manivelas y ruedas antideslizantes.
Movimiento planar Restringido: movimientos
con determinadas relaciones entre los
componentes de la aceleracin del centro de
masa y la aceleracin angular del cuerpo.
La solucin de un problema relacionado con
movimiento plano limitado comienza con un
anlisis cinemtico.
Ej., dados q, , and , encuentre P, NA, y NB.
- El anlisis cinemtico produce a x and a y .
- La aplicacin del principio de D'Alembert
produce P, NA, and NB.

Movimiento Restringido: Rotacin no centroidal

Rotacin no centroidal: El movimiento de un
cuerpo est restringido a girar alrededor de un eje
fijo que no pasa a travs de su centro de masa.
Relacin cinemtica entre el movimiento del centro
de masa G y el movimiento del cuerpo sobre G,
at r

an r 2

Las relaciones cinemticas se utilizan para

eliminar at and an a partir de ecuaciones
derivadas de principio de D'Alembert o desde el
mtodo de equilibrio dinmico.

Teorema de
ejes
paralelos

Movimiento planar restringido: Movimiento de

rodadura

Para un disco equilibrado obligado a rodar

sin deslizamiento,
x rq a r

La fuerza de friccin no depende de N:

F s N
a r
Rodadura, deslizamiento inminente F=Fmax:
F s N
a r
Rodadura y deslizamiento :
F k N
a, r independientes
Cuando no se sabe si el disco se desliza o no, primero debe
suponerse que rueda sin deslizarse. Si se encuentra que F es ms
pequea o igual que sN se demuestra que la suposicin es correcta.

Movimiento planar restringido: Movimiento de

rodadura
Para el centro geomtrico de un
disco desbalanceado, G no coincide
con su centro geomtrico O

aO r
La aceleracin del centro de masa,

aG aO aG O

aO aG O aG O

The 40-kg unbalanced wheel in Fig. (a) is rolling

without
slipping
under
the
action
of
a
counterclockwise couple Co = 20 N m. When the
wheel is in the position shown, its angular velocity is
= 2 rad/s, clockwise. For this position, calculate the
angular acceleration and the forces exerted on the
wheel at C by the rough horizontal plane. The radius
of gyration of the wheel about its mass center G is k
= 200 mm.

The 20-kg uniform steel plate is freely hinged about

the z-axis as shown. Calculate the force supported by
each of the bearings at A and B an instant after the
plate is released from rest in the horizontal y-z plane.

A metal hoop with a radius r = 6 in. is released from rest

on the 20 incline. If the coefficients of static and kinetic
friction are s = 0.15 and k = 0.12, determine the
angular acceleration of the hoop and the time for the
hoop to move a distance of 10 ft down the incline.

La parte AOB de un mecanismo se compone de una barra de acero OB de 400 mm

soldada a un engrane E de 120 mm de radio, que puede girar alrededor de una
flecha horizontal O. La impulsa un engrane D y, en el instante que se muestra, tiene
una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 8 rad/s y una
aceleracin angular en el sentido contrario de las manecillas del reloj de 40 rad/s2. Si
la barra OB tiene una masa de 3 kg y el engrane E una masa de 4 kg y un radio de
giro de 85 mm, determine a) la fuerza tangencial ejercida por el engrane D sobre el
engrane E, b) las componentes de la reaccin en la flecha O.

Una cuerda se enrolla alrededor del tambor interno de

una rueda y se jala horizontalmente con una fuerza de
200 N. La rueda tiene una masa de 50 kg y un radio de
giro de 70 mm. Si se sabe que s 0.20 y k 0.15,
determine la aceleracin de G y la aceleracin angular de
la rueda.
Sin deslizar

Hay deslizamiento

son independientes

Los extremos de una barra de 4 ft y 50 lb pueden

moverse libremente y sin friccin a lo largo de dos
correderas rectas en la forma que se indica. Si la barra se
suelta sin velocidad desde la posicin indicada, determine
a) la aceleracin angular de la barra, b) las reacciones en
A y B.