CONTROL DIGITAL.

UNIDAD 1 MATEMATICAS DE LOS SISTEMAS DISCRETOS.

1.1 DIFERENCIA ENTRE UNA SEAL DISCRETA, SEAL ANALOGICA Y SEAL DIGITAL
1.2 ESTRUCTURA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL MUESTREADOS, TECNICAS DE ANALISIS Y PROBLEMAS
DE ESTUDIO.
1.3 REPRESENTACION MATEMATICA DE LOS PROCESOS DE MUESTREO Y DEL PROCESO DE
RECONSTRUCCION.
1.4 TRANSFORMADA Z
1.5 PROPIEDADES Y TEOREMAS DE LA TRANSFORMADA Z
1.6 DIAGRAMA A BLOQUES DE LOS SISTEMAS DISCRETOS
1.7 TRANSFORMADA INVERSA Z
1.8 METODO DE LA TRANSFORMADA Z PARA LA SOLUCION DE ECUACIONES EN DIFERENCIA.

TIPOS DE SEALES
SEAL EN TIEMPO CONTINUO: Es aquella que se define sobre un
intervalo continuo en el tiempo.
SEAL ANALOGA : Es aquella definida en un intervalo continuo de
tiempo, cuya amplitud puede adoptar un intervalo continuo en el
tiempo.

SEAL DISCRETA: Es aquella definida slo en valores discreto de tiempo,

es decir aquellos donde la variable independiente t esta cuantificada.

SEAL ANALOGA.

SEAL CUANTIFICADA EN TIEMPO

CONTINUO

SEAL DE DATOS MUESTREADOS

SEAL DIGITAL

SEAL DIGITAL: Es una seal en tiempo discreto con amplitud cuantificada, dicha seal
se puede representar mediante una secuencia de nmeros, por ejemplo en la forma de
nmeros binarios.
Las seales digitales se obtienen mediante el muestreo de seales analgicas que
despus se cuantifican; la cuantificacin nos permite que estas seales sean ledas
como palabras binarias fintitas.

DIFERENCIA ENTRE UN SISTEMA DE CONTROL DE DATOS MUESTREADOS Y EL CONTROL

DIGITAL.
En un sistema de control de datos muestreados, existen tanto seales en tiempo
continuo como en tiempo discreto; las seales en tiempo discreto estn moduladas en
amplitud por una seal de pulsos. En los sistemas de control digital se pueden incluir
tanto seales en tiempo continuo como en tiempo discreto; donde las seales de
tiempo discreto estn codificadas en forma numrica.

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO CONTINUO Y EN UN TIEMPO DISCRETO:

Los sistemas de control en tiempo discreto, son aquellos sistemas en los
cuales una o mas de las variables pueden cambiar slo en valores discretos de tiempo,
estos instantes los que se denotaran mediante : kT o tk ( k = 0,1,2,), pueden
especificar los tiempos en los que se lleva acabo alguna medicin de tiempo fsico o
los tiempos en los que se extraen los datos de luna memoria.
Los sistemas en tiempo continuo, cuyas seales son continuas en el tiempo, se
pueden describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo
discreto, los cuales involucran seales de datos muestreados o seales digitales se
pueden describir mediante ecuaciones en diferencia despus de la apropiada
discretizacin de las seales en tiempo continuo.

PROCESO DE MUESTREO: El muestreo de seales en tiempo continuo reemplaza la

seal en tiempo continuo por una secuencia de valores en puntos discretos de tiempo;
este se emplea siempre que el sistema de control involucre un controlador digital.
Al proceso de muestreo es seguido por un proceso de cuantificacin. En
donde la amplitud analgica muestreada se reemplaza por una amplitud digital (
representada por un numero binario )

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL.

PERTURBACION
O RUIDO

CONTROLADOR
PREALIMENTADO

S/H
y
A/D

ENTRADA

COMP.
DIGITAL

D/A

RETEN
EDOR

SALIDA
ACTUADOR

PLANTA

RELOJ
CONTROLADOR DIGITAL

+
FILTRO

TRANSDUCTOR O
SENSOR

+
FLUIDO

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL DIGITAL.

DEFINICION DE TERMINOS:

MUESTREADOR Y RETENEDOR ( S/H, Sample-and-Hold ): En esta etapa del control

se recibe una entrada de seal analgica y mantiene dicha seal en un valor
constante durante un tiempo especifico, normalmente la seal es elctrica.
CONVERTIDOR ANALOGICO-DIGITAL (A/D; CODIFICADOR ): Es un dispositivo que
convierte una seal analgica en una seal digital, usualmente codificada
numricamente.
CONVERTIDOR DIGITAL-ANALOGICO ( D/A, DECODIFICADOR ): Es un dispositivo
que convierte una seal digital ( datos codificados numricamente ) en una seal
analgica.
PLANTA O PROCESO: Es cualquier objeto fsico a ser controlado; ejemplo: un
horno, un reactor qumico o un conjunto de partes de maquinaria que funcionan de
manera conjunta para llevar acabo una operacin particular.

TRANSDUCTOR: Es un dispositivo que convierte una seal de entrada en una seal

de salida de naturaleza diferente a la entrada, tal como los dispositivos que
conviertan una seal de presin en una salida de voltaje.

MUESTREO O DISCRETIZACION: La operacin que transforma las seales en tiempo

continuo en datos en tiempo discreto, o en un tren de pulsos de amplitud modulada.
RETENCION DE DATOS: Mantiene el valor del pulso de la seal muestreada durante un
tiempo especifico.

TIPOS DE MUESTREO.
1.- MUESTREO PERIODICO: Los instantes de muestreo estn espaciados de manera
uniforme, o tK = kT ( k = 0,1,2,. ) .
2.- MUESTREO DE ORDEN MULTIPLE : El patrn de los tk se repite peridicamente; esto
es, t k+r tk es constante para todo k.
3.- MUESTREO DE TASA MULTIPLE: Es un sistema de control que tiene lazos mltiples.
4.- MUESTREO ALEATORIO: las constantes de muestreo son aleatorios o tk es una
variable aleatoria.

CUANTIFICACION
El proceso de representacin de una seal continua o analgica mediante un numero
finito de estados discretos se denomina cuantificacin de la amplitud; el estado de
salida de cualquier muestra cuantificada se describe mediante un cdigo numrico. El
sistema estndar utilizado para el procesamiento de seales digitales es el sistema
binario, para el caso de la cuantificacin los n pulsos encendido o apagado pueden
representar 2n niveles de amplitud o estados de salida.
El nivel de cuantificacin Q se define como el intervalo entre 2 puntos adyacentes de
decisin, y se define mediante:

Donde:
FRS: Intervalo a escala completa.

x(t): seal analgica

y(t): seal cuantificada.

Q= 2n

SISTEMAS DE AQUISICION, CONVERSION Y DISTRIBUCION DE DATOS.

En la conversin de seales que tiene lugar en el sistema de control digital involucra las
siguientes operaciones:
1.- Multiplexacin y desmultiplexacin.
2.- Muestreo y retencin.
3.- Conversin analgico-digital ( cuantificacin y codificacin ).
4.- Conversin digital-analgico ( decodificacin )
En el sistema de adquisicin de datos, la entrada al sistema es una variable fsica tal
como la posicin, velocidad, aceleracin, temperatura o presin. Dichas variables fsicas
se convierten en una seal elctrica ( una seal de voltaje o corriente ) mediante un
transductor apropiado, una vez convertida la variable fsica el resto del proceso de
adquisicin de datos se hace por medio electrnicos.

Un sistema de distribuidor de datos, consiste en registros, un demultiplexor,

convertidores digitales-analgicos y circuitos de retencin; convierte la seal en forma
digital en analgica.

TRANSFORMADA Z

La transformada Z , es una herramienta utilizada en el anlisis y la sntesis de

sistemas de control en tiempo discreto, en donde una ecuacin en diferencias lineal
caracteriza la dinamia del sistema.

Las seales en tiempo discreto surgen si el sistema involucra la operacin de

muestreo de seales en tiempo continuo. La seal muestreada es x(0),x(T),x(2T).,
donde T es el periodo del muestreo; dicha secuencia surge de la operacin de
muestreo donde normalmente se escribe como x (kT), donde k indica el orden en el
que se presentan los nmeros en la secuencia.
La transformada Z se aplica a la seal en tiempo continuo x(t), a la seal
muestreada x(kT) y a la secuencia de nmeros x(k).
La transformada Z de una funcin del tiempo x(t), donde t es positivo, o de una
secuencia de valores x(kT), donde k adopta valores de 0 o de enteros positivos y T es
el periodo de muestreo, se define mediante la siguiente ecuacin:
X(z) = Z () =Z () =

Transformada Z unilateral

TRANSFORMADA Z BILATERAL.

X(z) = Z () =Z () = =

* Tanto la transformada z unilateral como la bilateral son series de potencia de 1

= 0 + 1 + x 2T 2 + . +x(kT)
La , en esta seria indica la posicin en el tiempo en la que se representa la amplitud
x(kT).
TRANSFORMADA Z DE FUNCIONES ELEMENTALES.

FUNCION ESCALON UNITARIO: