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Dfinitions

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

Structure dun SLCI

Dfinitions
Dfinitions

Chane daction ou
directe
Transforme
de Laplace

Tche
raliser

Rflexion

Tche
ralise

Action
Observation

FT &
Syst. asservi

Chane de retour

Perturbations

Analyse
temporelle

Consigne
Analyse
harmonique

1re anne

Comparateur

+
-

Correcteur

Partie
oprative

Sortie

Capteur

Performances dun SLCI

Dfinitions
Dfinitions

Rapidit : caractrise par le temps de rponse 5%


Transforme
de Laplace

s
1+n%

FT &
Syst. asservi

1
1- n%

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

t
t n%

Dfinitions
Dfinitions

Performances dun SLCI


Prcision : caractrise par un cart entre lentre et la sortie

Transforme
de Laplace

(ou lentre et une image de la sortie de mme nature)

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

Dfinitions
Dfinitions

Performances dun SLCI


Stabilit :

Transforme
de Laplace

Un systme est stable si une entre borne


correspond une sortie borne

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

Dfinition dun SLCI

Dfinitions
Dfinitions

e(t)

S.L.C.I.

Transforme
de Laplace

Systme Continu :
FT &
Syst. asservi

Systme Linaire :

Les variations des grandeurs physiques e(t) et s(t)


sont des fonctions continues du temps
e(t)
e1(t)

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

e2(t)

Systme Invariant :

s(t)

S.L.C.I.
S.L.C.I.

S.L.C.I.

s(t)
s1(t)
s2(t)

.e(t)
e1(t) + e2(t)

S.L.C.I.

S.L.C.I.

.s(t)
s1(t) + s2(t)

on suppose que les caractristiques du systme


ne varient pas au cours du temps
("le systme ne vieillit pas").
6

Dfinitions
Dfinitions

Systme Continu :
Transforme
de Laplace

Exemples de Systme non Linaire :

La loi cinmatique reliant la rotation du bras du


Maxpid la translation de l'crou est non-linaire sur toute la plage de variation de la translation.
FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Systme Invariant :
Analyse
harmonique

1re anne

Dfinitions
Dfinitions

Exemple dun SLCI


Horloge automatique eau de
CTESIBIOS la Clepsydre

Rgulateur boules de Watt

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

Exemple de SLCI

Dfinitions
Dfinitions

Transforme
de Laplace

uL

u Ri
FT &
Syst. asservi

C
Analyse
harmonique

C I q
1re anne

F k x

F M x

Analyse
temporelle

u kew
x

moteur

di
dt

C w

c kt i
x

F f x

C k q

C f q
9

Exemple dun SLCI

Dfinitions
Dfinitions

q
Transforme
de Laplace

P1

P1
h

FT &
Syst. asservi

R reprsente la rsistance hydraulique


de la restriction de la canalisation

rservoir de
section S

P1 - P0 Rq

P1 - P0 rgh

C
Q

Q
q

Analyse
harmonique

1re anne

q
R

P0

Analyse
temporelle

P0

q1

q2

dbit de chaleur Q
capacit calorifique C
temprature q
rsistance thermique R

10

Dfinitions
Dfinitions

Transforme
de Laplace

Exemple dun SLCI


Le rapport de rduction entre les rotations est de
Z1/Z2.
1
On a alors pour les vitesses de rotation :
Le gain K du systme est alors gal Z1 / Z2

Z1
Z2

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

11

Dfinitions
Dfinitions

Transforme
de Laplace

Exemple dun SLCI :


Asservissement en vitesse dun
bras de robot portique

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

12

Dfinitions
Dfinitions

Application SLCI : Pendule

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

13

Dfinitions
Dfinitions

Application SLCI : LittleDog

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

14

Dfinitions
Dfinitions

Application SLCI : Truffes en chocolat

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

15

quation diffrentielle

Dfinitions
Dfinitions

e(t)

S.L.C.I.

s(t)

Transforme
de Laplace

Le comportement du systme est rgi par une quation diffrentielle


FT &
Syst. asservi

Analyse
=
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

d ns(t)
d m e(t )
an
... a0 s(t ) bm
... b0 e(t )
n
m
dt
dt
Dans les cas rels, m n : systme causal: la cause e(t) prcde l'effet s(t).

Lobjectif est de dterminer s(t) connaissant e(t)


16

Transforme
Transforme
de
de Laplace
Laplace

Mthode de rsolution
Lobjectif est la rsolution de lquation diffrentielle

Domaine temporel
1
Variable : t

FT &
Syst. asservi

Analyse
=
temporelle

Domaine symbolique
Transforme de Laplace

Variable : p

quation
diffrentielle

Fraction
rationnelle

e(t) s(t) = ?

E(p) S(p) = ?

Rsolution : S(p) = ?

Dfinitions

Transforme inverse
3
Analyse
harmonique

La rsolution de lquation diffrentielle se fait en 3 tapes


1re anne

17

Dfinition et thormes

Dfinitions

Transforme
Transforme
de
de Laplace
Laplace

Dfinition :

FT &
Syst. asservi

Thormes :

Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

1[fF((t)]
p
.p ) p g( 0 )
ddfn f
n
Linarit
:
L
[f
(t)
+
f
(t)]
=
L
(t)]
Facteur
dchelle
:
Unicit
:

f(t)
correspond
F(p)
unique,
Th.
Si
les
de
la
=valeur
0: : : initiale
Les
du
drives
retard
Lintgrale
Th.
deCI
lavaleur
finale
L(
pf))
.F(
L(
u(
).du
L)[f)p.F(
at
.F(
L(
)f()
p.F(
p
f( lim
0+.F(
lim
()))tf
)(p)t))1lim
p.F(
p))=pF)1(p) + F2(p)
L(L(
t
1ffn::(
2lim
2p
0L [f(t)]

t
dt
savoir
!! ! L F(p)
savoir
savoir
p0pF(p)
dt
[
=t
correspond
f(t)
a =punique.
a p
0 f(t)]
t 2
d
f u ).du ) 2 F( p )
L(
f
(
L( 2 ) p .F( pp ) p. f ( 0 ) f ' ( 0 )
0dt

18

Dfinitions

Transforme des fonctions courantes

Transforme
Transforme
de
de Laplace
Laplace

Fonction
dHeaviside
: (chelon)
Fonction
exponentielle
Dirac: : (impulsion)
:
Fonction de
rampe
FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

(t)

11 1
pp p a

L(
.u(
savoir
L(
eu((a.ttt))
))
1 2(((savoir
)
)) t ))
savoir
L(t.u(
savoir

u(t) t
f(t)=e
f(t)

tt

Analyse
harmonique

1re anne

19

Rsolution de lquation diffrentielle

Transforme
Transforme
de
de Laplace
Laplace

Transforme
de Laplace

Dfinitions

d 2 s( t )
ds( t )

5
6 s( t ) e( t )
2
dt
dt
avec s(0) = 2, s'(0) = 2 et e(t) = 6 u(t)

p S(p) p s(0) s'(0) + 5 [p S(p) s(0)] + 6 S(p) = E(p)

Rsolution dans le domaine symbolique

Analyse
temporelle

2 p 2 12 p 6 1
5
4
S( p )

p( p 2 5 p 6 ) p
p2
p3

Analyse
harmonique

1re anne

Transforme
inverse

FT &
Syst. asservi

Dcomposition
en lts simples

s(t) = (1 + 5 e-2t 4 e-3t ). u(t)


20

Fonction de Transfert
Dfinitions

Transforme
de Laplace

d n s( t )
d m e( t )
an
... a0 s( t ) bm
... b0 e( t )
n
m
dt
dt
an pn S(p) + a0 S(p) = bm pm E(p) + + b0 E(p)

S( p ) bm p m ... b0
H( p )

E( p ) an p n ... a0

FT &
&
FT
Syst. asservi
asservi

S(p)

E(p)

H(p)
Analyse
temporelle

Forme canonique :
Analyse
harmonique

1re anne

K( 1 ... bm' p m' )


H( p )
p ( 1 ... an' p n' )

Gain statique de la FT
Classe de la FT
Ordre de la FT (n = n+ )
21

Systme asservi
Dfinitions

Transforme
de Laplace

La structure dun systme asservi pourra toujours se mettre


sous la forme du schma-bloc ci-dessous :

consigne
+
FT &
&
FT
Syst. asservi
asservi

chane directe
(ou d'action)

sortie

chane de retour
(ou d'observation)
Analyse
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

Les chanes d'action et de retour sont caractrises par leur fonction de transfert.

est la diffrence entre :


-

la consigne et une image de la sortie


de mme nature que la consigne
22

Exemple de systme asservi


Dfinitions
perturbations
consigne
Transforme
de Laplace

e(t)

Pr-actionneur

+ -

actionneur

effecteur

processus

s(t)

sortie
capteur

s(t)

s(t)

Erreur = entre - sortie


(t) = e(t) - S(t)

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Commande
Analyse
harmonique

s(t)

rponse

la sortie est labore partir de la mesure de l erreur (t)


lerreur est une soustraction entre deux grandeurs de mme nature
lerreur est la soustraction entre lentre et une image de la sortie
vitesse de
Si la consigne suit une loi connue : le systme est un asservissement
rotation bras
Si la consigne est constante
: le systme est un rgulateur
Moteur
+ -

Montage
d A.O.
.

lectrique

tension
moteur
codeur

Rducteur et
transmetteur

bras

Angle du bras

vitesse de
rotation moteur

tension image de l angle mesur


1re anne

23

Le schma-bloc
Dfinitions

Transforme
de Laplace

en
srie
FTFT
enFT
Boucle
Ferme
Le
sommateur
en
parallle
E1

FT &
&
FT
Syst. asservi
asservi

E2

H1

-E
1

S1
H1E3 H
2

+
S2
H2 GAnalyse
temporelle

E1
E E

E3

H3

S
+
S+ = E1-E2+E3

E2
S
H= H1.H2.H3
S
H
H'
S
H = H1+H
12G.H

Analyse
harmonique

1re anne

24

Lanalyse temporelle des systmes fondamentaux


Dfinitions

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse
Analyse
temporelle
temporelle

La fonction de transfert de nombreux systmes est une composition


de fonctions de transfert de systmes lmentaires qu'on va tudier en dtail.

On va soumettre chacun de ces systmes lmentaires


des signaux d'entre tests e(t) et on va calculer la rponse s(t) :

e(t) = (t) = impulsion de Dirac s(t) = rponse impulsionnelle


e(t) = u(t) = chelon unitaire s(t) = rponse indicielle

Analyse
harmonique

1re anne

e(t) = t.u(t) = rampe s(t) = rponse une rampe.


25

Systme action proportionnelle


Dfinitions

H(p) = K
Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse
Analyse
temporelle
temporelle

rponse impulsionnelle
S(p) = K.1

s(t) = K.(t)

1
S(p)
S(
p )=K.1/p
K.
p

s(t) = K.u(t)

rponse indicielle

rponse une rampe


S( p ) K .

Analyse
harmonique

1re anne

1
p2

s(t) = K.t.u(t)

26

Systme intgrateur
K
H( p )
p

Dfinitions

Transforme
de Laplace

rponse impulsionnelle
indicielle
FT &
Syst. asservi

K 1
pp p

K .
S(p)
K.1/p
S(
pp=))=
S(
.1
S(p)
K.1

e(t)
Analyse
Analyse
temporelle
temporelle

K
1

Analyse
harmonique

1re anne

s(t)
s(t)==K.t.u(t)
K.u(t)
s(t)
s(t)

e(t)
t
t

27

Systme du 1er ordre


Dfinitions

H( p )

K
1 .p

Gain statique
Constante de temps

Transforme
de Laplace

rponse indicielle
une rampe

KK 1
S(S(p p)S(p)
) =2 K.1/p
.
1 p.( 1.p .pp)

FT &
Syst. asservi

K
0,95K
e(t)

Analyse
Analyse
temporelle
temporelle

K=1

s(t)

K<1

s(s(ts(t)
)t s(t)
) =KK=K.u(t)
.(.(K.t.u(t)
1te ).u(
) t)
.e t ).u(

K>1

0,63K

t
Analyse
harmonique

1re anne

Pente lorigine :
K/

28

Systme du 2nd ordre


Dfinitions

H( p )

Coefficient
damortissement

Transforme
de Laplace

2.m

w0

.p

Gain statique

w0

Pulsation propre

rponse indicielle
impulsionnelle
Si m > 1 : 2 racines relles

FT &
Syst. asservi

K wK0w0 ( e e )].u( t )
s( t s(
) t[) K

.(

).u( t )
2m 2 1e p2 e p1
2
2 m 1
p2 .t
p2 .t

p1 .t
p1 .t

1re anne

Analyse
Analyse
temporelle
temporelle

Analyse
harmonique

Si m < 1 : 2 racines complexes


1
t
w t w0 1 m 2 .t arccos(
s( t ) K .( 1 K w0 e m w m
))).u( t )
s( t ) 1 m2 .e sin(
.s in( w0 1 m 2 .t m).u(
t)
2
1 m
.m
2D1 1 m2
T
e
2
K
w 1 m
T

Pente lorigine nulle


s(t)
Rgime amorti
Rgime amorti

w0 . 1 m 2

enveloppe exponentielle

Rgime pseudo-priodique
Rgime pseudo-priodique
29

Dmarche didentification
Dfinitions

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse
Analyse
temporelle
temporelle

Analyse
harmonique

1re anne

On ne peut pas toujours dterminer un modle mathmatique (donc calculer une


fonction de transfert) pour un systme rel partir des lois physiques qui
rgissent son comportement (systme trop complexe ou mal connu).

L'approche exprimentale consiste soumettre le systme des entres connues


puis rechercher une fonction de transfert (par identification) qui approche au
mieux la relation observe entre l'entre et la sortie.
On peut se fixer priori l'ordre du modle tudi : plus l'ordre sera lev, plus la
prcision du modle sera grande mais la fonction de transfert sera plus lourde
manipuler.
D'autre part, les mesures tant entaches d'erreurs invitables et les
caractristiques du systme pouvant voluer dans le temps, il ne sert rien de
rechercher un modle trop fin.

30

Analyse temporelle et harmonique


Dfinitions

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

Analyse Temporelle

e(t) = (t)

e(t) = u(t)

H(p)

H(p)

Prcision
Rapidit

e(t) = t.u(t)

H(p)

H(p)

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

1re anne

Analyse
harmonique

Analyse
Analyse
temporelle
temporelle

e(t) = e0 sin (w.t)

Stabilit

31

Analyse frquentielle ou harmonique


Dfinitions

Dfinition :
Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

e(t) = e0 sin (w.t)

On pose
et

Analyse
temporelle

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

1re anne

On tudie la rponse d'un systme soumis en entre un


signal sinusodal en rgime permanent.

jwt

e = e0 e
s = s0 e j(wt+) :

H(p)

s(t) = s0 sin (w.t + )

m
s b 0 ... b m ( jw)

H( jw)
n
e
a 0 ... a n ( jw)

On remplace p par jw

Le module de H(jw) donne donc le gain G du systme :

rapport entre les amplitudes d'entre et de sortie

L'argument de H(jw) donne le dphasage entre l'entre et la sortie :


retard de la sortie sur lentre
32

Le diagramme de Bode
Dfinitions

On reprsente H(jw) sur 2 courbes alignes en fonction de w


Lchelle est semi-logarithmique : abscisses gradu en log(w)
Transforme
de Laplace

G = 20 log | H(jw)|

- le gain GdB en dcibels (dB) :


G = 20 log | H(jw)|
FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

log w

- la phase en degrs ou radians :


= Arg (H(jw))

1 dcade
= Arg (H(jw))

Intrt :
si H = H1 . H2 alors

20 log |H| = 20 log |H1| + 20 log |H2|


et

1re anne

log w
w = 1000 rad.s-1
w = 100 rad.s-1

w = 10 rad.s-1

Arg (H) = Arg (H1) + Arg (H2)


33

Le diagramme de Black (ou Black-Nichols)


Dfinitions

Transforme
de Laplace

GdB

On reprsente :

le gain G de H(jw) en dB
FT &
Syst. asservi

en fonction de

la phase exprime en degrs


Analyse
temporelle

et on gradue la courbe en w.

sens des w
croissants

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

1re anne

34

Le diagramme de Nyquist
Dfinitions

Transforme
de Laplace

Pour chaque valeur de w,


on reprsente H(jw)
dans le plan complexe
et on gradue la courbe en w.

FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

Im(H(jw))

Re(H(jw))

Le gain (OA) et le dphasage


sont directement lisibles
pour chaque valeur de w.

sens des w
croissants

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

1re anne

35

Systme action proportionnelle


Dfinitions

GdB = 20.log K

H(jw) = K

Transforme
de Laplace

= 0

G
FT &
Syst. asservi

Analyse
temporelle

20 log K

w
Im(H(jw))

20 log K
w

Re(H(jw))

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

Bode
1re anne

Black

Nyquist
36

Systme intgrateur pur


Dfinitions

K
H ( jw)
jw

GdB = 20.log K 20.log w

= - 90

Transforme
de Laplace

(-1) : pente de -20dB / dcade


FT &
Syst. asservi

G
20 log K
10

Im(H(jw))

Re(H(jw))
Analyse
temporelle

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

20 log K-20

-90

Bode
1re anne

-90 w=K

Black

Nyquist
37

Systme drivateur pur


Dfinitions

GdB = 20.log K + 20.log w

H(jw) = jKw

Transforme
de Laplace

90

FT &
Syst. asservi

Im(H(jw))

w
1/K

Analyse
temporelle

90 w=K

w
Re(H(jw))

90

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

Bode
1re anne

Black

Nyquist
38

Systme retard pur


Dfinitions

H(jw) =

e-jw

Transforme
de Laplace

FT &
Syst. asservi

- w

Im(H(jw))

Analyse
temporelle

GdB = 0

Re(H(jw))

1
w

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

Bode
1re anne

Black

Nyquist
39

Systme du 1er ordre


Dfinitions

GdB 20 log

K
H( jw )
1 j w

Transforme
de Laplace

K
1 w 2 2

- arc tan (w)

G
20 log K

FT &
Syst. asservi

3 dB

G
w

w = 1/

1/

w = 0 20 log K
20 log K - 3

Im

w=
Analyse
temporelle

1/

-90

Bode
1re anne

-45

w=0

- 45

Analyse
-90
Analyse
harmonique
harmonique

K/2

w = 1/

-45

Black

Nyquist
40

Systme du 2nd ordre


Dfinitions

H( jw)
Transforme
de Laplace

K
w2
2 mw
(1 2 ) j
w0
w0

GdB

m<0,7
FT &
Syst. asservi

20 log K

Analyse
temporelle

2
2

arctan

G dB

2
2

m>0,7

wr w0

log

w0

w
w0

Si m > 1 :
H( p )

wr w0 . 1 2 m2
-180

avec u

Im

2 mu
1 u2

Bode

20 log K
m

GdB = 20 log K - 10 log[(1-u2)2 + 4m2u2]

K
1
. K Re
1 1 p 1 2w p= 0

1
1
log 2 log w0

2
m1
(-1)

w0
(-2)

Analyse
Analyse
harmonique
harmonique

m
-180

1re anne

1/1 w0 1/2

-90

Black

Nyquist
41

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