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Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail

DRIF CDC GENIE ELECTRIQUE

Le GRAFCET
Conception et applications dans les API
Tlmcanique
( niveau 1)

Points de Vue
dans le GRAFCET

Objectifs
Etapes de la conception
du systme

Etapes de l'tude du
fonctionnement

Connaissances
technologiques

Grafcets Point de vue

Point de vue Systme ou Procd


Le cahier des charges est connu (Matire duvre,
valeur ajoute,)
La composition du systme est inconnu.
Oprateur

Practionneurs

Traitement

Dialogue

Frontire

Actionneurs

Effecteurs

Produit

Capteurs

Oprations effectuer pour obtenir la valeur ajoute


DESCRIPTION
Informations recueillir sur ltat du produit et des oprations

Exemple
Cahier

des charges, Matire


doeuvre, Valeur ajoute

Entres / Sorties du systme


Informations
Pice desserre

Oprations sur le
produit
Serrer la pice

Pice serre

Desserrer la pice

Pice pere
Percer la pice
Dpart de cycle

Grafcet point de vue


systme

Point de vue Partie Oprative


(P.O.)
Larchitecture de la P.O et les effecteurs sont connus.
Frontire

Practionneurs

Traitement

Dialogue

Actionneurs

Effecteurs

Produit

Capteurs

Actions effectuer par les ffecteurs


DESCRIPTION
Informations recueillir sur ltat du produit et des effecteurs

Exemple
Choix

des effecteurs
Broche

Entres / Sorties de la P.O.


Informations
tau desserr
tau serr
Broche monte
Brochedescendue
Dpart de cycle

Actions

Pice

Serrer tau
Desserrer tau
Descendre
broche
Monter broche
Tourner broche
Arrter broche

Etau

Grafcet point de vue


Partie Oprative

Point de Vue P.C.


Les actionneurs, practionneurs, capteurs et dialogue tant dfini
Frontire

Practionneurs

Traitement

Dialogue

Actionneurs

Effecteurs
Capteurs

Ordres envoys aux practionneurs


DESCRIPTION
Informations recueillies par les capteurs

Produit

Exemple

L1 L1 L1

Q
3F1

Choix

des actionneurs
Choix des practionneurs
Choix des capteurs

KM1
2D+

F2

2C

2D

M
1

2S0
2S1

Broche

1S0

1s1
2s0

1D+

1D+

1D

Etau

1D-

1D2D+

2s1
s1

Ordres vers les


practionneurs

Rotation

1C

Entres / Sorties de la P.C.

Informations
venant des
capteurs 1s0

1S1

KM1

S1

PUPITRE

Grafcet point de vue


Partie Commande

Point de vue automate


Le choix de lautomate et de son raccordement avec les
practionneurs, capteurs et dialogue tant ralis

Sorties

Entres

Affectations des sorties


DESCRIPTION
Affectations des entres

Exemple
Le choix de lautomate et de son raccordement avec les
practionneurs, capteurs et dialogue tant ralis

Entres / Sorties de
Informations
lautomate
venant des
capteurs 1s0

1s1
2s0
2s1
s1

I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
I0,5

O0,0
O0,1
O0,2
O0,3

1D+
1D2D+
KM1

Ordres vers les


practionneurs

LES TYPES DACTIONS

Action Conditionnelle :
Laction conditionnelle est un ordre dont lexcution lieu une tape
donne et qui est en plus soumise la ralisation dune condition
logique. La figure ci-dessous montre la reprsentation de laction sur le
GRAFCET et le chronogramme. La condition logique applique sur
laction est montre sur la figure par un petit trait cot duquel la
condition logique est inscrite.

Condition logique

Dfinition:
-Action qui dure tant que ltape est active et que la condition logique est vraie
-A = P * X10
Dans le GRAFCET niveau 1, laction serait crite sous la forme action
si condition . Par exemple: Ejecter au rebut si pice dfectueuse .

Action Temporise :
Une action temporise est une action conditionnelle dans laquelle le temps
intervient comme condition logique.
Laction temporise est obtenue par lutilisation dune unit de temporisation
(ou temporisateur). Un temporisateur est un systme qui retarde la monte
1 du signal de sortie dune dure de temps t dmarre aprs la monte
1 du signal dentre. Le retour 0 du signal de sortie se produit au mme
moment que celui de lentre. Le chronogramme ci dessous montre le
fonctionnement du temporisateur.

La notation utilise pour dsigner un signal de sortie dun


temporisateur est : T/ i /q, o i est le numro de ltape comportant
laction de temporisation et q est la dure coule depuis lactivation
de ltape i.

Il y a deux actions associes ltape 10. Le temporisateur de 5 secondes


dmarre ds que ltape 10 sactive. Laction A tant conditionnelle ltat
de la sortie du temporisateur, elle ne se produit pas. Ds que le dlai de 5
secondes est termin, la sortie T/X10/5 sec monte au niveau logique 1, et
laction A est lance. La fin (ou dsactivation) de ltape 10 marque la fin
de laction du temporisateur et de laction A.

Action Impulsionnelle :
Cest le mme principe que laction temporise, sauf que cette fois-ci,
laction est active pendant la dure dune impulsion gnre par le
temporisateur.
La notation utilise pour dsigner un signal de sortie dun temporisateur
est :

T /i/q

o i est le numro de ltape comportant laction de temporisation et q est


la dure coule depuis lactivation de ltape i.
Condition de temporisation

Action de temporisation

Le temporisateur activera alors la rceptivit de la transition entre


les tapes 10 et 11, limitant la dure de ltape 10 5 secondes.

Laction maintenue est une action qui se poursuit tant quau moins une
des tapes laquelle elle est associe est active. Laction maintenue
est donc associe une suite dtapes successives.

Laction mmorise est une action qui est sactive ltape laquelle
une demande de mise 1 est faite et dsactive ltape ou une
demande de mise 0 est faite.

Elle implique lutilisation dun temporisateur.


La notation utilise pour dsigner ce genre de rceptivit est :
T / i / q ou T / i / q
o i est le numro de ltape comportant laction de temporisation et
q est la dure coule depuis lactivation de ltape i.

Exemple avec GRAFCET squence unique

Exemple avec GRAFCET squences simultanes

Exemple avec GRAFCET squence unique

Exemple avec GRAFCET squences simultanes

EXEMPLE

Le
LeGRAFCET
GRAFCETlinaire
linairesquence
squence unique
unique
1
dcy . a
2

D
b

G
c

D
b

G
a

Prsentation
Prsentation du
du systme
systme
Un chariot mobile peut se dplacer vers la droite ou vers la
gauche. Les guides sur lesquels il circule sont quips de
capteurs de position.
Un automatisme commande ses dplacements suivant le
cahier des charges suivant:
G
Cahier des charges:

Aprs lordre de dpart


cycle dcy , le chariot
part jusqu b, revient en c,
repart en b puis rentre en a

dcy

GRAFCET
GRAFCET selon
selonle
le
Point
Point de
devue
vueSystme
Systme

1
dcy . a
2

dcy

b
3

c
4

D
b

G
a

Cahier des charges:

Positions du chariot:

Aprs lordre de dpart


cycle dcy , le chariot
part jusqu b, revient
en c, repart en b puis
rentre en a

a : chariot gauche
b : chariot droite
c : position intermdiaire
Mouvements du chariot:
D : aller droite
G : aller gauche

1
dcy . a
2

dcy

b
3

c
4

D
b

G
a

Initialisation du Grafcet :

1
dcy . a
2

dcy

b
3

c
4

Initialisation du Grafcet :

b
5

G
a

Activation de(s)
(l)tape(s) initiale(s)

1
dcy . a
2

dcy

b
3

c
4

Initialisation du Grafcet :

b
5

G
a

Activation de(s)
(l)tape(s) initiale(s)
La transition 1->2 est valide

Dpart cycle

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

D
b

G
a

Dpart cycle

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

D
b

Ordre de
marche

dcy = 1

La rceptivit dcy et a est vraie

G
a

ET
la transition est valide

La transition 1->2 est franchissable

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

4
b

transition

Dsactivation de ltape 1

G
a

Franchissement de la

Activation de ltape 2
Ordre de l action associe
ltape 2

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

D
b

G
a

tape 2 active

Action = Dplacement
du chariot droite

1
dcy . a
2

dcy

b
3

c
4

Remarque :

D
b

G
a

dcy

Loprateur peut dcider partir


dici darrter la commande dpart
cycle dcy pour que
lautomatisme ne fasse

quUN seul cycle

1
dcy . a
2

dcy

b
3

c
4

D
b

G
a

Le chariot arrive devant


le capteur c
Aucun effet dans le
droulement du Grafcet ce
moment prcis

1
dcy . a
2

dcy

b
3

c
4

D
b

G
a

Le chariot continue sa
course jusquau capteur b

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

Rceptivit b est VRAI &


la transition 2 -> 3 est valide

b
5

G
a

La transition 2 -> 3 est


franchissable

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

Franchissement de la
transition

b
5

G
a

Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

tape 3 active

b
5

G
a

Le chariot se dplace
vers la gauche

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

D
b

G
a

La rceptivit c est VRAIE


ET la transition 3->4 est
valide
Franchissement de la transition
Dsactivation de l tape 3
Activation de l tape 4

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

D
b

G
a

tape 4 active

Dplacement vers la
droite du chariot

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

D
b

G
a

Rceptivit b est VRAI & la


transition 4 -> 5 est valide

La transition est franchissable


Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

D
b

G
a

tape 5 active

Le chariot se dplace
vers la gauche

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

tape 5 active

D
b

G
a

Le chariot se dplace gauche


et passe devant le capteur c
Aucun effet dans le droulement
du Grafcet ce moment prcis

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

D
b

G
a

tape 5 active

Le chariot se dplace
vers la gauche

1
dcy . a
2

dcy

b
3

G
c

Rceptivit a VRAIE ET la
transition 5 -> 1 est valide

b
5

G
a

La transition est franchissable


Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1

1
dcy . a
2

dcy

b
3

c
4

tape 1 active = Etat initial

b
5

G
a

Pour lancer un nouveau


cycle, il faut que l oprateur
appuie sur dcy

Synthse:
Synthse:
Le GRAFCET est un outil graphique de description du
fonctionnement des systmes automatiss.
Il se compose principalement de:
Etapes auxquelles sont
associes des Actions
Transitions auxquelles sont
associes des Rceptivits
Liaisons orientes

Lvolution dun GRAFCET doit


imprativement respecter des
rgles dont les 3 principales
sont:

Rgle

1 : La situation Initiale

Au moins une tape initiale.


Etapes initiales actives au
dbut du fonctionnement.
Lvolution du systme dbute
toujours partir de ces tapes
initiales.

Rgle

2 : Franchissement
dune transition

Une transition est soit valide, soit non


valide.
Elle est valide lorsque toutes les
tapes immdiatement prcdentes sont
actives.
Elle ne peut tre franchie que lorsquelle
est valide, et que la rceptivit
associe la transition est vraie (gale
1).

Rgle

3 : Evolution des tapes


actives

Le franchissement dune transition


provoque simultanment :
- la dsactivation de toutes les tapes
immdiatement prcdentes relies
cette transition,
- et lactivation de toutes les tapes
immdiatement suivantes relies cette
transition.
transition

Les structures de base du GRAFCET


La squence unique
Le GRAFCET le plus simple, cest la squence unique qui donne un
GRAFCET trs linaire.

S1.a
1

KM1

b
2

KM2

Une seule squence est donc choisie, ce qui explique le terme de


squences exclusives .
Les valeurs logiques X et Y doivent tre mutuellement exclusives.

Les tapes 3, 4, 5 et 6 sont excuts si Y est activ. Si X est


activ, on saute ces quatre tapes en passant de ltape 2 ltape 7.
Il faut que les variables logiques X et Y soient mutuellement
exclusives.

Reprise dtape

La reprise dtape permet de reprendre ou non une srie dtapes


plusieurs reprises.
Les tapes 3, 4, 5 et 6 ne seront faites quune seule fois si la variable
Y est active lors de ltape 6. Si la variable X est active ltape
6, lautomatisme reprendra les tapes 3, 4, 5 et 6.
Il faut que les variables logiques X et Y soient mutuellement
exclusives.

Les squences simultanes


Lorsque lautomatisme est en mesure de faire
certaines oprations simultanment (par
exemple, remplir une bouteille et en boucher
une autre), il est possible dutiliser le
paralllisme structural pour faire des
squences simultanes.
Dans lexemple montr ci-contre gauche,
lorsque ltape 2 est active et que la rceptivit
z est vraie, les deux squences dmarrent
en mme temps. Donc les tapes 3 et 7
sactivent en mme temps.
Ensuite, chaque squence volue de faon
indpendante sont propre rythme. Pour
passer ltape qui suit les squences
simultanes, il faut que les dernires tapes de
toutes les squences soient actives et que la
rceptivit commune soit vraie.
Donc on passera ltape 10, si les tapes 6 et
9 sont actives et que la rceptivit v20 v30 est
vraie.

Dans certaines applications, il est trs


fortement recommand de terminer chaque
squence avec une tape dattente. Cest
particulirement vrai avec les actionneurs
lectriques. Supposez qu ltape 6, laction
V2- reprsente le dplacement dun pont
roulant. Si le pont roulant arrive vis--vis le
capteur v20, mais que lautre squence nest
pas ltape 10, alors on ne passe pas
ltape 12 et ltape 6 reste active. Donc le pont
roulant poursuit son mouvement et sil devait
sarrter lorsque v20 devient vrai, cest rat. Si
en plus v20 tait un capteur indiquant que lon
arrive la fin du rail, le problme est grave
(quoique lon doive toujours prvoir un
interrupteur de surcourse).
Lajout dune tape dattente vite ce problme, puisque lors de ltape
dattente il ne se produit pas daction. Ainsi, dans la section de GRAFCET,
lorsque ltape 6 est active, ds que v20 devient vrai on passe ltape 7
et laction V2- na plus lieu. Ainsi, si on reprend lexemple du pont roulant,
celui-ci sarrtera maintenant au bon endroit.

EXEMPLE : perage
Point de vue Systme:

Point de vue Partie Oprative: