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Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du Travail

DRIF CDC GENIE ELECTRIQUE

Le GRAFCET
Conception et applications dans les API
Télémécanique
( niveau 1)

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Points de Vue
dans le GRAFCET

Objectifs
Etapes de la conception
du système

Etapes de l'étude du
fonctionnement

Connaissances
technologiques

Grafcets Point de vue

Point de vue Système ou Procédé
Le cahier des charges est connu (Matière d’œuvre,
valeur ajoutée,…)
La composition du système est inconnu.
Opérateur

Préactionneurs

Traitement

Dialogue

?

Frontière

Actionneurs

Effecteurs

Produit

Capteurs

 Opérations à effectuer pour obtenir la valeur ajoutée
DESCRIPTION
 Informations à recueillir sur l’état du produit et des opérations

Exemple Cahier des charges. Matière d’oeuvre. Valeur ajoutée Entrées / Sorties du système Informations Pièce desserrée Opérations sur le produit Serrer la pièce Pièce serrée Desserrer la pièce Pièce perçée Percer la pièce Départ de cycle Grafcet point de vue système .

Point de vue Partie Opérative (P.O.) L’architecture de la P. Frontière Préactionneurs Traitement Dialogue ? Actionneurs Effecteurs Produit Capteurs  Actions à effectuer par les éffecteurs DESCRIPTION  Informations à recueillir sur l’état du produit et des effecteurs .O et les effecteurs sont connus.

Exemple Choix des effecteurs Broche Entrées / Sorties de la P. Informations Étau desserré Étau serré Broche montée Brochedescendue Départ de cycle Actions Pièce Serrer étau Desserrer étau Descendre broche Monter broche Tourner broche Arrêter broche Etau Grafcet point de vue Partie Opérative .O.

capteurs et dialogue étant défini Frontière ? Préactionneurs Traitement Dialogue ? Actionneurs Effecteurs Capteurs  Ordres envoyés aux préactionneurs DESCRIPTION  Informations recueillies par les capteurs Produit .Point de Vue P. préactionneurs.C. Les actionneurs.

Exemple

L1 L1 L1

Q
3F1

Choix

des actionneurs
Choix des préactionneurs
Choix des capteurs

KM1
2D+

F2

2C

2D

M
1

2S0
2S1

Broche

1S0

1s1
2s0

1D+

1D+

1D

Etau

1D-

1D2D+

2s1
s1

Ordres vers les
préactionneurs

Rotation

1C

Entrées / Sorties de la P.C.

Informations
venant des
capteurs 1s0

1S1

KM1

S1

PUPITRE

Grafcet point de vue
Partie Commande

Point de vue automate
Le choix de l’automate et de son raccordement avec les
préactionneurs, capteurs et dialogue étant réalisé

Sorties

Entrées

 Affectations des sorties
DESCRIPTION
 Affectations des entrées

Exemple
Le choix de l’automate et de son raccordement avec les
préactionneurs, capteurs et dialogue étant réalisé

Entrées / Sorties de
Informations
l’automate
venant des
capteurs 1s0

1s1
2s0
2s1
s1

I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
I0,5

O0,0
O0,1
O0,2
O0,3

1D+
1D2D+
KM1

Ordres vers les
préactionneurs

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LES TYPES D’ACTIONS .

Par exemple: « Ejecter au rebut si pièce défectueuse ». Condition logique •Définition: -Action qui dure tant que l’étape est active et que la condition logique est vraie -A = P * X10 Dans le GRAFCET niveau 1. l’action serait écrite sous la forme « action si condition ». La condition logique appliquée sur l’action est montrée sur la figure par un petit trait à coté duquel la condition logique est inscrite.Action Conditionnelle : L’action conditionnelle est un ordre dont l’exécution à lieu à une étape donnée et qui est en plus soumise à la réalisation d’une condition logique. La figure ci-dessous montre la représentation de l’action sur le GRAFCET et le chronogramme. .

Le chronogramme ci dessous montre le fonctionnement du temporisateur. Le retour à 0 du signal de sortie se produit au même moment que celui de l’entrée.Action Temporisée : Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme condition logique. où i est le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i. Un temporisateur est un système qui retarde la montée à 1 du signal de sortie d’une durée de temps t démarrée après la montée à 1 du signal d’entrée. L’action temporisée est obtenue par l’utilisation d’une unité de temporisation (ou temporisateur). . La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un temporisateur est : T/ i /q.

et l’action A est lancée. . La fin (ou désactivation) de l’étape 10 marque la fin de l’action du temporisateur et de l’action A. L’action A étant conditionnelle à l’état de la sortie du temporisateur. Dés que le délai de 5 secondes est terminé. Le temporisateur de 5 secondes démarre dés que l’étape 10 s’active. la sortie T/X10/5 sec monte au niveau logique 1. elle ne se produit pas.Il y a deux actions associées à l’étape 10.

Condition de temporisation Action de temporisation . sauf que cette fois-ci. La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un temporisateur est : T /i/q où i est le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i. l’action est active pendant la durée d’une impulsion générée par le temporisateur.Action Impulsionnelle : C’est le même principe que l’action temporisée.

Le temporisateur activera alors la réceptivité de la transition entre les étapes 10 et 11. . limitant la durée de l’étape 10 à 5 secondes.

L’action maintenue est une action qui se poursuit tant qu’au moins une des étapes à laquelle elle est associée est active. . L’action maintenue est donc associée à une suite d’étapes successives.

.L’action mémorisée est une action qui est s’active à l’étape à laquelle une demande de mise à 1 est faite et désactivée à l’étape ou une demande de mise à 0 est faite.

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.Elle implique l’utilisation d’un temporisateur. La notation utilisée pour désigner ce genre de réceptivité est : T / i / q ou T / i / q où i est le numéro de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.

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Exemple avec GRAFCET à séquence unique .

Exemple avec GRAFCET à séquences simultanées .

Exemple avec GRAFCET à séquence unique .

Exemple avec GRAFCET à séquences simultanées .

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EXEMPLE .

a 2 D b 3 G c 4 D b 5 G a a c b .Le LeGRAFCET GRAFCETlinéaire linéaireààséquence séquence unique unique 1 dcy .

revient en c. Un automatisme commande ses déplacements suivant le cahier des charges suivant: G Cahier des charges: Après l’ordre de départ cycle « dcy ». le chariot part jusqu’à b. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de capteurs de position.Présentation Présentation du du système système Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la gauche. repart en b puis rentre en a D dcy a c b .

a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D b 5 G a Cahier des charges: Positions du chariot: Après l’ordre de départ cycle « dcy ». le chariot part jusqu’à b. repart en b puis rentre en a • a : chariot à gauche • b : chariot à droite • c : position intermédiaire Mouvements du chariot: • D : aller à droite • G : aller à gauche .GRAFCET GRAFCET selon selonle le Point Point de devue vueSystème Système 1 dcy . revient en c.

a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D b 5 G a Initialisation du Grafcet : .1 dcy .

a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D Initialisation du Grafcet : b 5 G a Activation de(s) (l’)étape(s) initiale(s) .1 dcy .

a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D Initialisation du Grafcet : b 5 G a Activation de(s) (l’)étape(s) initiale(s) La transition 1->2 est validée .1 dcy .

a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D b 5 G a a c b .Départ cycle 1 dcy .

Départ cycle 1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D b 5 c b Ordre de marche dcy = 1 La réceptivité « dcy et a » est vraie G a a ET la transition est validée La transition 1->2 est franchissable .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 b b transition • Désactivation de l’étape 1 G a c Franchissement de la D 5 a • Activation de l’étape 2 Ordre de l ’action associée à l’étape 2 .

a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D b 5 G a a c b Étape 2 active Action = Déplacement du chariot à droite .1 dcy .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 Remarque : D b 5 G a dcy L’opérateur peut décider à partir d’ici d’arrêter la commande départ cycle « dcy » pour que l’automatisme ne fasse qu’UN seul cycle .

a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D b 5 G a • Le chariot arrive devant le capteur c Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis .1 dcy .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D b 5 G a • Le chariot continue sa course jusqu’au capteur b .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D a c b Réceptivité « b » est VRAI & la transition 2 -> 3 est validée b 5 G a La transition 2 -> 3 est franchissable .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D a c b Franchissement de la transition b 5 G a • Désactivation de l’étape 2 • Activation de l’étape 3 .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D a c b Étape 3 active b 5 G a Le chariot se déplace vers la gauche .

a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D b 5 G a a c b La réceptivité « c » est VRAIE ET la transition 3->4 est validée Franchissement de la transition Désactivation de l ’étape 3 Activation de l ’étape 4 .1 dcy .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D b 5 G a a c b Étape 4 active Déplacement vers la droite du chariot .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D b 5 G a a c b Réceptivité « b » est VRAI & la transition 4 -> 5 est validée La transition est franchissable • Désactivation de l’étape 4 • Activation de l’étape 5 .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D b 5 G a a c b Étape 5 active Le chariot se déplace vers la gauche .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 a c b Étape 5 active D b 5 G a Le chariot se déplace à gauche et passe devant le capteur c Aucun effet dans le déroulement du Grafcet à ce moment précis .

1 dcy . a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D b 5 G a a c b Étape 5 active Le chariot se déplace vers la gauche .

a 2 D G D dcy b 3 G c 4 D a c b Réceptivité « a » VRAIE ET la transition 5 -> 1 est validée b 5 G a La transition est franchissable Désactivation de l’étape 5 Activation de l’étape 1 .1 dcy .

il faut que l ’opérateur appuie sur « dcy » . a 2 D G D dcy b 3 G a c b c 4 D Étape 1 active = Etat initial b 5 G a Pour lancer un nouveau cycle.1 dcy .

Synthèse: Synthèse: Le GRAFCET est un outil graphique de description du fonctionnement des systèmes automatisés. Il se compose principalement de: – Etapes auxquelles sont associées des Actions – Transitions auxquelles sont associées des Réceptivités – Liaisons orientées 2 A b B .

L’évolution d’un GRAFCET doit impérativement respecter des règles dont les 3 principales sont: .

. L’évolution du système débute toujours à partir de ces étapes initiales. Règle 1 : La situation Initiale Au moins une étape initiale. Etapes initiales activées au début du fonctionnement.

. et que la réceptivité associée à la transition est vraie (égale à 1). Elle est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne peut être franchie que lorsqu’elle est validée. Règle 2 : Franchissement d’une transition Une transition est soit validée. soit non validée.

et l’activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition. transition . .la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition. Règle 3 : Evolution des étapes actives Le franchissement d’une transition provoque simultanément : .

c’est la séquence unique qui donne un GRAFCET très linaire. 0 S1.Les structures de base du GRAFCET La séquence unique Le GRAFCET le plus simple.a 1 KM1 b 2 KM2 a .

. ce qui explique le terme de « séquences exclusives ». Les valeurs logiques « X » et « Y » doivent être mutuellement exclusives.Une seule séquence est donc choisie.

Les étapes 3. on saute ces quatre étapes en passant de l’étape 2 à l’étape 7. 4. Il faut que les variables logiques « X » et « Y » soient mutuellement exclusives. 5 et 6 sont exécutés si « Y » est activé. . Si « X » est activé.

4. l’automatisme reprendra les étapes 3. Si la variable « X » est active à l’étape 6. 5 et 6.Reprise d’étape La reprise d’étape permet de reprendre ou non une série d’étapes à plusieurs reprises. Il faut que les variables logiques « X » et « Y » soient mutuellement exclusives. 4. . 5 et 6 ne seront faites qu’une seule fois si la variable « Y » est active lors de l’étape 6. Les étapes 3.

Ensuite.Les séquences simultanées Lorsque l’automatisme est en mesure de faire certaines opérations simultanément (par exemple. Pour passer à l’étape qui suit les séquences simultanées. Donc on passera à l’étape 10. . il faut que les dernières étapes de toutes les séquences soient actives et que la réceptivité commune soit vraie. Dans l’exemple montré ci-contre à gauche. les deux séquences démarrent en même temps. lorsque l’étape 2 est active et que la réceptivité « z » est vraie. si les étapes 6 et 9 sont actives et que la réceptivité v20 v30 est vraie. il est possible d’utiliser le parallélisme structural pour faire des séquences simultanées. Donc les étapes 3 et 7 s’activent en même temps. chaque séquence évolue de façon indépendante à sont propre rythme. remplir une bouteille et en boucher une autre).

Supposez qu’à l’étape 6. celui-ci s’arrêtera maintenant au bon endroit. Donc le pont roulant poursuit son mouvement et s’il devait s’arrêter lorsque v20 devient vrai. si on reprend l’exemple du pont roulant. Si en plus v20 était un capteur indiquant que l’on arrive à la fin du rail. dès que v20 devient vrai on passe à l’étape 7 et l’action V2. mais que l’autre séquence n’est pas à l’étape 10. l’action V2.n’a plus lieu. Ainsi. il est très fortement recommandé de terminer chaque séquence avec une étape d’attente. le problème est grave (quoique l’on doive toujours prévoir un interrupteur de surcourse). lorsque l’étape 6 est active. Si le pont roulant arrive vis-à-vis le capteur v20. L’ajout d’une étape d’attente évite ce problème.représente le déplacement d’un pont roulant. c’est raté. alors on ne passe pas à l’étape 12 et l’étape 6 reste active. dans la section de GRAFCET. C’est particulièrement vrai avec les actionneurs électriques.Dans certaines applications. Ainsi. . puisque lors de l’étape d’attente il ne se produit pas d’action.

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EXEMPLE : perçage Point de vue Système: .

Point de vue Partie Opérative: .