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Les actionneurs lectriques

tude de la MACHINE
A COURANT CONTINU

Sbastien
GERGADIER
Lyce Richelieu
TSI 1

Sbastien GERGADIER
Lyce Richelieu

Les actionneurs lectriques


Plan de la prsentation

Introduction
Constitution dune MCC
Le Stator
Le Collecteur
Le Rotor
Modles et caractristiques dune MCC
Caractristique Couple / Vitesse
Rglage de la vitesse dune MCC
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Dtermination exprimentale des paramtres

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Introduction
CHAINE DENERGIE / INFORMATION

AGIR

nergie
lectrique
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nergie
Mcanique

Convertisseur
lectromcanique
ACTIONNEUR

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Introduction
Les diffrents actionneurs lectriques :
MAS = Machine Asynchrone
MS = Machine Synchrone
MCC = Machine Courant continu
Les MCC ne sont plus utilises en forte puissance, mais persistent en
faible puissance (qqs W qqs kW). Elles sont remplaces par des
machines courant alternatif (MAS ou MS).
Application de la MCC :
TGV Paris Sud-Est

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Introduction
Pourquoi alors ltudier ?
Son tude est importante, car sa commande est aise et facile, et, les
commandes modernes des machines courant alternatif, tentent de
sapprocher de celle dune MCC.
En effet, on a pour une MCC :
proportionnelle U
I proportionnel au couple
La majorit des actionneurs lectriques sont aujourdhui utiliss vitesse
variable, en asservissement de vitesse, de position ou de couple.
Donc, la MCC sadapte trs bien ces fonctionnements.

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Constitution
Les diffrents constituants :
Stator ou Inducteur : Partie fixe
Rotor ou Induit : Partie mobile
Entrefer : Espace sparant le stator et le rotor

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Constitution
LE STATOR ou INDUCTEUR
Rle : Crer un champ magntique fixe dans lespace.
Mthode : Bobinage parcouru par un courant continu iex ou par des
aimants permanents.
Le bobinage est plac sur un circuit magntique feuillet.

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Constitution

LE STATOR ou INDUCTEUR
Photographie stator bobin.

Ples
principaux

Ples de
compensation

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Circuit magntique
feuillet

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LE ROTOR ou INDUIT

Constitution

Cest le lieu de la conversion lectromcanique. Des conducteurs traverss par


un courant I sont placs dans des encoches.
Le rotor est compos dun circuit magntique feuillet, o sont places des
encoches recevant les conducteurs dinduit.

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Ces conducteurs traverss par un courant I sont soumis au champ


magntique Bex cr par linducteur, et donc soumis une force de
LAPLACE :
ur
uu
r ur

F I .dl B

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LE ROTOR ou INDUIT

Constitution

Afin dobtenir un couple moyen non nul, il est ncessaire dinverser


priodiquement le courant dans les conducteurs dinduit. Le courant
fourni par la source dalimentation reste continu et constant.
Animation
Cest un des rles du systme balais-collecteur.

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Constitution

LE COLLECTEUR

Rle : Permettre lalimentation de linduit (partie tournante) depuis


lextrieur et inverser priodiquement le courant dans les
conducteurs .
Mthode : Les conducteurs de linduit sont raccords un
mcanisme solidaire de linduit o viennent frotter des balais.
Ressorts de
compression

Lames du
collecteur
Conducteurs
dinduit

Fil
dalimentation
dinduit
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Balais en
graphite

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Constitution

LE COLLECTEUR

I=0

I=0

Le systme balais collecteur fonctionne comme un ONDULEUR DE


COURANT.
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Constitution
Calcul de la force contre lectromotrice induite aux bornes dune spire :
Lorsquun conducteur est soumis un champ magntique, il apparat une
fcem ces bornes, telle que :
d
e
dt
Avec le flux embrasse par la bobine, tel que :

uuu
r uur
Bex .dS
Or, Bex est constant, donc :

uur
dS

Bex

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Longueur = profondeur = Lz

Bex .2.R.Lz sin

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Constitution
Calcul de la force contre lectromotrice induite suite :
Si cette spire tourne la vitesse angulaire , on a :

t
Dans ces conditions, la fcem sexprime par :

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d
2.Bex .R.Lz ..cos t
dt

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Constitution
tude du fonctionnement du systme balais collecteur :
Considrons une MCC 2 spires :

eAB

u eAB
4
4

3
Pour
u eCD
4
4
3
5
Pour

u eAB
4
4
5
7
Pour

u eCD
4
4
Pour -

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Le systme balais collecteur


fonctionne comme un redresseur de
fcem.

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Constitution
Ce fonctionnement se gnralise pour N spires et plusieurs dizaines de lames
composant le collecteur.
La fcem vue du stator est donc compose de portions de sinusodes.
En raison dun grand nombres de lames sur le collecteur, la fcem vue du
stator se rsume sa valeur maximale, soit :

E 2.N .Bex .R.Lz . N . ex .

En ralit, le rotor dune MCC possde 2a voies denroulement et p


paires de ples, donc, la fcem sexprime par :

2p
p
.N . ex . .N . ex .
2a
a

La fcem E est donc proportionnelle au flux cr par linducteur et la


vitesse angulaire.

E k . ex . k . (iex ).

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Dans le cas dune MCC aimants permanents, (iex ) est constant, donc :

E K .

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REACTION MAGNETIQUE DINDUIT

Constitution

Lorsquun courant I circule dans linduit, il a pour consquence de crer un


champ magntique Bind appel champ de raction magntique dinduit.
Ce champ de raction dinduit pour consquence de faire chuter le flux
embrass par les spires.
On a donc :

E k . (iex , I ).

Pour compenser cette chute de flux, dans les machines de moyennes et de


fortes puissances, des ples de compensation magntique sont placs entre
les ples inducteurs.

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Constitution
Machine courant continu compense :
Une machine courant continu est dite compense, si le courant
dinduit na pas deffet sur la fcem. On a donc :

(iex , I ) (iex ) E( I 0) E( I 0) k . (iex ).


Cest une hypothse que lon fait pour chaque tude.

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Modles de la MCC
Expression du couple lectromagntique :
Lexpression du couple peut tre obtenue par un bilan de puissance en
fonctionnement MOTEUR.
Pu

Pabs

= u

Pe

= UI
Pji

Pbalais
= RI

Pfer

Pmeca

Appele aussi
pertes collectives

Lexpression du rendement dune MCC en fonctionnement MOTEUR


sexprime par :
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Pu
u .

Pabs u . RI U balais I Pfer Pmeca

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Modles de la MCC
En convention MOTEUR et pour une MCC excitation indpendante, le
modle lectrique est de la forme :

En rgime permanent, on nglige les effets des inductances L et L ex.


Cela revient considrer les courants iex et I constants.
Dans tous les cas, on nglige la chute de tension U b due aux balais
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(de lordre du volt comparativement Ucentaines de volts)

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Modles de la MCC
En convention moteur, on a :

U E RI U balais

La puissance absorbe par la MCC vaut donc :

Pabs UI EI RI 2 U balais I
La puissance lectromagntique sexprime donc par :

Pe Pabs Pji UI RI EI RI RI EI e .
Or :

E k . (iex ).

Donc :

e k . (iex ).I

Le couple lectromagntique est donc proportionnel au flux cr par


linducteur et au courant dinduit.

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Dans le cas dune MCC aimants permanents, ou lorsque le courant


dexcitation est constant, (iex ) est constant, donc :

e K .I

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Caractristiques de la MCC
Caractristique Couple / Vitesse :
Le couple utile u sexprime par : u e

Pertesrotor

Soit dans ces conditions et pour une MCC excitation spare constante
(ou aimants permanents) :

u e

EI
KU K
K .I

R
R

Cest lquation dune droite.


Le point de fonctionnement
est lintersection des courbes
Couple lectromagntique et
Couple rsistant.
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Modles de la MCC

Ces modles sont


dduits de :
- La loi des mailles;
- Principe
Fondamental de la
Dynamique appliqu
aux solides en
rotation.

d (t )
J.
i
dt
i
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Variation de vitesse de la MCC

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Variation de vitesse de la MCC
CAS GENERAL :
En ngligeant la rsistance dinduit, on a :

U
k . (iex )

Pour rgler , on peut donc agir sur :


La tension dinduit;
le flux (iex) par action sur iex.

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Variation de vitesse de la MCC
Cas dune MCC aimants permanents ou excitation constante :
En fonctionnement moteur, on a en ngligeant la chute de tension dans la
rsistance R :

U
K

Le rglage de la vitesse se ralise donc par action sur la tension dalimentation.


La vitesse max est fixe par la tension dalimentation nominale Unom, et
sexprime par :

max

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U nom
K

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Variation de vitesse de la MCC
Cas dune MCC excitation variable :
Lorsque le courant dexcitation nest pas fixe, on a :

U
k . (iex )

Il est donc aussi possible de rgler la vitesse par action sur le courant
dexcitation iex. On parle alors de DEFLUXAGE.
La caractristique Couple / Vitesse est donc une hyperbole ayant pour
expression :

U nom .I nom RI nom 2


u e

La vitesse Max est dfinie par les limites mcaniques de la MCC.


REMARQUE :
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TOUJOURS SASSURER QUE LINDUCTEUR EST ALIMENTE AVANT


LALIMENTATION DE LINDUIT.
SINON LA MCC SEMBALLE ( tend vers )

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Variation de vitesse de la MCC
Caractristique Couple / Vitesse :

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Action sur U

Action sur iex


DEFLUXAGE

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Modles de la MCC
Fonctionnement 4 quadrants :
La MCC est une machine totalement rversible. Le courant qui la traverse
et la tension ces bornes peuvent tre positifs ou ngatifs.
e I

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Modles de la MCC
Ces 4 quadrants peuvent tre mis en vidence avec le fonctionnement de la
locomotive :

Gnratrice

Moteur

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Moteur

Gnratrice

Pendant les phases


gnratrice, lnergie
lectrique peut tre
dissipe dans une
rsistance, ou bien tre
renvoye la source
dalimentation.

Dpend de la rversibilit du
CVS alimentant la MCC.

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Modles de la MCC
Si la MCC doit fonctionner dans un seul quadrant (1 ou 3), le CVS
associ na pas besoin dtre rversible.

Pont redresseur diodes

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Montage hacheur srie

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Modles de la MCC
Si la MCC doit fonctionner dans les quadrants 1 et 4 (rversibilit en
tension), le CVS associ doit disposer de cette rversibilit.

Pont redresseur thyristors

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Montage hacheur en pont


rversible en tension

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Modles de la MCC
Si la MCC doit fonctionner dans les 4 quadrants (rversibilit en tension
et en courant), le CVS associ doit disposer de ces rversibilits.

Pont redresseur thyristors


monts tte bche

Montage hacheur en pont


complet
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Identification des paramtres de la MCC
Un modle lectrique dune MCC en convention moteur scrit par :

di
U E RI L
dt
E k
C k I

Dans le cas dune MCC aimants permanents, ou excitation


indpendante constante, elle se simplifie et scrit :

di
U E RI L
dt
E K
C KI

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Identification des paramtres de la MCC
Les paramtres lectriques dune MCC sont donc les constantes :

R rsistance d'induit en

L inductance d'induit en H

K constante de fcem et de couple en V/rad.s-1 et N.m.A -1

Dtermination de la rsistance dinduit R :


Problmatique : Dterminer la rsistance dinduit le plus
prcisment possible.
- R dpend de la position du rotor ;
- R dpend de la temprature.
En effet, la rsistance dpend de la position du collecteur sous les balais.
De plus, la rsistance dpend de la temprature selon la loi :
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R R0 . 1 i .
i 1

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Identification des paramtres de la MCC
Premire mthode :
Avec un ohmmtre.

Seconde mthode :
Mthode voltampremetrique avec rotor bloqu.
Si le rotor est bloqu, =0, donc E=0, donc :

U
R
I
Cet essai est ralis sous tension dinduit U rduite.
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Cette mthode donne des rsultats satisfaisants.

U1 K 1 R.I1

U 2 K 2 R.I 2

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Identification des paramtres de la MCC
Dtermination de la constante de fcem K et de la rsistance R:
Problmatique : Dterminer simultanment la rsistance dinduit et
la constante de fcem.
On ralise 2 essais sous 2 tensions diffrentes U1 et U2.
On mesure pour chacun de ces 2 essais lintensit absorb par la MCC
et la vitesse de rotation angulaire.
On obtient un systme 2 quations 2 inconnues R et K.
Pour saffranchir de leffet de la temprature sur la rsistance dinduit,
on peut alimenter le moteur pendant quelques minutes juste avant les 2
essais.

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Attention la prcision de vos mesures, pour ne pas trouver une rsistance


dinduit ngative !!!!

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Identification des paramtres de la MCC
Dtermination de linductance dinduit L :
Problmatique : Dterminer linductance dinduit le plus
prcisment possible.
Mthode :
On alimente linduit de la MCC par un hacheur srie, et on
visualise lallure du courant dinduit I. On se place en conduction continue
du courant dans la MCC. Sinon, on rajoute une inductance parfaitement
connue.
iC(t)
I
I

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temps
0

T+ T

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Identification des paramtres de la MCC
Dtermination de linductance dinduit L (suite) :

Pour 0 t T :
V E
iC (t )
.t I
L
Pour T t T :
E
iC (t )
. t T I'
L
Premire exploitation : Ondulation du courant dinduit
Dans le cours sur le hacheur srie, on a vu que londulation du courant
dans la charge, en conduction continue et si la frquence de hachage
R
est
1/

suffisamment leve par rapport la constante de temps


V . . 1
sexprime par :
I I-I'=

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L. f

, et

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Identification des paramtres de la MCC
Seconde exploitation : Mthode de la pente
On se place dans la phase de croissance du courant dans linduit de la
MCC, et on mesure la vitesse angulaire du rotor.
La pente du courant est le coefficient directeur de cette droite, qui
dpend de linductance L.

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