ROBTICA

Unidad I. Morfologa de un Robot

1.5 Sensores Internos

Introduccin
Un robot debe realizar su tarea de forma adecuada, precisa,
con cierta velocidad y con la inteligencia necesaria, para ello
es necesario que este conozca el estado de su entorno.
La informacin relaciona con su estado
(posiciones de articulaciones), las consigue
con los denominados sensores internos.
Mientras que las referidas al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores
externos.

Tipos de sensores internos

SENSORES DE PRESENCIA

Sensores de Presencia
Son capaces de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio
de accin determinado.
Los ms comunes son los inductivos y capacitivos.

Inductivo

Capacitivo

Detecta materiales
ferromagnticos

Discrimina entre metales y no

metales

Rango de operacin de 1 a
60mm

Rango de operacin de 1 a
30mm

Velocidad de conmutacin mx..

1KHz

Velocidad de conmutacin mx..

100Hz

Inductivo
- Ejemplo de aplicacin:

Presencia/No presencia de pieza.

Final de carrera.
Conteo de pieza.

- Ventajas:

Ausencia de contacto frente a microinterruptores.

Ausencia de partes mviles.
Resistencia a ambientes agresivos.

Capacitivo
- Aplicaciones

Nivel de llenado de lquidos

o

Sensor
de
proximidad
capacitivo,
encapsulado en plstico o cristal de cuarzo.

A travs de un tubo de plstico o vidrio.

pticos
Su medida se basa en la transmisin de un rayo de luz y su posterior recepcin.
Tecnologas:
- LED
- Infrarrojo
- Lser

SENSORES DE POSICIN

Sensores de posicin
Para el control de posicin angular se emplean los Encoders y
Resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que
se utilizan en robot educacionales y ejes de poca importancia.
Codificadores angulares de posicin (encoders)
Los codificadores pticos o Encoders incrementales constan de: un
disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente; un sistema de iluminacin y un el elemento receptor.

Encoder incremental
Se
caracteriza
porque
determina
su
posicin,
contando
el
numero
de
impulsos que se generan
cuando un rayo de luz, es
atravesado por marcas opacas
en la superficie de un disco
unido al eje.
Nota:
La
resolucin
del
encoder depende del nmero
de impulsos por revolucin.

Disposicin de un codificador ptico (encoder) de tipo incremental.

Encoder absoluto

Disposicin de un codificador ptico (encoder) de tipo absoluto.

El disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares

concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido
en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.
Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n combinaciones, por
lo cual la resolucin ser 360 dividido entre los 2^n sectores. Resolucin angular =
360/2^n.

Resolvers y Sincro-resolvers
Captadores
resolvers)

angulares

de

posicin

(resolvers

Otra alternativa en sensores de posicin para robots

la representan los resolver y los Sincro-resolvers
(sincros).
Son
captadores
analgicos
tericamente infinita.

con

resolucin

El funcionamiento de los resolvers se basa en la

utilizacin de un bobina solidaria al eje excitada
por una portadora (400Hz) y por dos bobinas fijas
a su alrededor.

sincro-

Resolvers

Esquema de funcionamiento de un resolver.

LVDT e Inductosyn
Sensores Lineales de posicin (LVDT e Inductosyn)
Su funcionamiento se basa en la
utilizacin de un ncleo de material
ferromagntico unido al eje cuyo
movimiento se quiere medir.
El ncleo se mueve linealmente entre
un devanado primario y dos
secundarios.

Comparativo
Las Tabla siguiente presenta una comparacin entre distintos tipos de sensores de
posicin angular, atendiendo a diversos parmetros de funcionamiento.

Las Tabla 1. Comparacin entre distintos sensores de

posicin angular

SENSORES DE VELOCIDAD

Sensores de Velocidad

El tacmetro es un sensor analgico pasivo. Su construccin es

idntica a la de un motor DC.
Implica un devanado del rotor, un estator de imn permanente, un
sistema conmutador y una escobilla.

ensores Internos

Gracias por su atenci