Universidad Tcnica De Manab

Facultad De Ciencias Matemticas, Fsica Y Qumica

Escuela de Ingeniera Elctrica

TRABAJO DE:
CONTROLES II
INTEGRANTES:
MACIAS MACIAS EDISON
VERA GARCIA CRISTIAN
NAVARRETE MACIAS VICTOR
PINCAY MOREIRA IRVING
ROSS CHONG KEVIN

TEMAS
CARACTERISTICAS DE RESPUESTA DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMA DE PRIMER ORDEN
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
SISTEMA DE ORDEN SUPERIOR

INTRODUCCION

Los controles automticos tienen una intervencin cada

vez ms importante en la vida diaria, desde los simples
controles que hacen funcionar un tostador automtico
hasta los complicados sistemas de control necesarios en
vehculos espaciales, en guiado de proyectiles, sistemas
de

pilotajes

de

aviones,

etc.

Adems

el

control

automtico se ha convertido en parte importante e

integral de los procesos de manufactura e industriales
modernos.

OBJETIVO GENERAL:
Analizar las caractersticas de respuesta de los sistemas de
control para ver su comportamiento
OBJETIVOS ESPECFICOS:
Reconocer las caractersticas de respuesta de los sistemas
de control
Distinguir las tareas que se realizan en un sistema de
control, y los elementos que lo integran.
Saber que etapas deben seguirse en la realizacin de un
sistema de control.

SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Un sistema de primer orden est definido por la siguiente
forma:

Un sistema de primer orden sin ceros y aplicado la

transformada de la Laplace se define como:

Si la entrada al sistema viene dada por una funcin

escaln unitario la funcin de transferencia se define
como:

Aplicando la transformada inversa de Laplace obtenemos

lo siguientes:

Evaluando en el tiempo nos queda:

Constante de tiempo=1/a
Se define como el tiempo para que el valor de decaiga
al 37% de su valor inicial, o tambin se define como el
tiempo que toma la respuesta al escaln para alcanzar
el 63% de su valor final.

Tiempo de levantamiento, Tr:

Se define como el tiempo necesario para que la respuesta
alcance el 2% alrededor de su valor final.

Tiempo de estabilizacin Ts:

Es el tiempo necesario para que la respuesta alcance el
2% des u valor final.

En el siguiente grafico se muestra un sistema de primer

orden con las variables explicadas anteriormente.

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas de segundo orden poseen una gran variedad de
respuestas, que dependen del factor de amortiguamiento y la
frecuencia natural no amortiguada n.
FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO RELATIVO
Es la relacin entre exponencial y la frecuencia de oscilacin.

Los sistemas de segundo orden se los puede representar

de la siguiente manera:

La solucin de la funcin de transferencia es:

En los sistemas de segundo orden existen diferentes tipos

de respuesta, las cuales se las van a describir a
continuacin.

RESPUESTA SOBREAMORTIGUADA
Esta tiene 2 polos reales y distintos 1 y 2, o
cuando 1.
La seal de salida tiene la siguiente forma:

RESPUESTA SUBAMORTIGUADA
Esta posee 2 polos complejos conjugados d jd. O cuando
0<<1.
La seal de salida tiene la siguiente forma:

RESPUESTA NO AMORTIGUADA
Tiene 2 polos imaginarios conjugados j1. O
cuando =0.
La seal de salida tiene la siguiente forma:

RESPUESTA CRTICAMENTE AMORTIGUADA

Esta respuesta tiene 2 polos reales en 1. O
cuando =1.
La seal de salida tiene la siguiente forma:

SISTEMA SUBAMORTIGUADO DE SEGUNDO ORDEN

A continuacin se realizara una breve descripcin de las
caractersticas que describen a un sistema de segundo
orden subamortiguada.
TIEMPO PICO (TP)
El tiempo pico no es ms que el tiempo necesario para
alcanzar el primer pico mximo.

TIEMPO DE ESTABILIZACIN (Ts)

Tiempo necesario para que las oscilaciones amortiguadas de la
respuesta transitoria alcancen y permanezcan a no ms de
2% del valor en estado estable.

TIEMPO DE LEVANTAMIENTO (Tr)

Tiempo necesario para que la onda pase del 10% al 90% del
valor final.

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por

funcin de transferencia

Con zi y pj ceros y polos en general complejos

La respuesta escaln de amplitud A ser

Caso 1: Polos en general distintos

Aplicando la L-1

La contribucin de cada polo pi en la respuesta transitoria

depende la magnitud del residuo Ki y de su colocacin relativa
La contribucin de K0es relativa al rgimen estacionario.
Si Ki es bajo, su contribucin es despreciable, y si Re(pi)<0 con
|Re(pi)|alto entonces su contribucin en el transitorio es
despreciable

Respuesta no estandarizada

CASO 2: POLOS EN GENERAL MLTIPLES

La respuesta escaln de amplitud A ser

Se sigue el mismo razonamiento que el caso anterior

en cuanto a la contribucin de cada polo.

Concepto de dominancia: Los polos ms cercanos al

eje imaginario j prevalecen, y se denominan polos
dominantes
De esta forma es posible transformar un SOS en un
SPO (un nico polo dominante) o en un SSO (un par de
polos dominantes)

Gracias