Etapas del proceso de anlisis cinemtico:

Anlisis de Desplazamientos
Anlisis de Velocidades
Anlisis de Aceleraciones
Analisis de mecanismos unidad (4 barras y 5 con variables
relacionadas)
ANALISIS DE DESPLAZAMIENTOS: Dado un mecanismo, antes
sintetizado, definir univocamente la posicin de todas sus partes
para cada valor de seal de entrada particular.(posicin particular
de la barra de entrada)
METODOS GRAFICOS: Requieren solo conocimientos elementales
de Geometra.
Conocidas las longitudes de las barras, las posiciones de o2 y o4 y
los ngulos que definen la posicin de las barras de entrada (2 en
el caso de 4 barras); se definen sucesivamente las posiciones
posibles de los puntos de articulacin entre las barras y/o de un
punto cualquiera de una de las barras consideradas rgidas.

Las dos posiciones del punto B

Sealan dos configuraciones
posibles (abierta y cruzada) para
las barras b y c con ese 2 .
No aseguran que alguna de ellas
pueda pasar con movimiento
continuo de una posicin a la
otra. (solo aseguran esas
posiciones posibles )

METODO DE ANALISIS VECTORIAL

HERRAMIENTA: METODO DEL LAZO
VECTORIAL
-Se representa cada barra por un
vector
-Aplicado a un mecanismo cerrado la
suma de vectores es nula.
-Aplicado a un mecanismo 4 barras
permite generar un sistema de con
igual
numero de incgnitas y de
ecuaciones. (2 ecuac. con 2
incgnitas)
-Se eligen los sentidos de los vectores
para definir los ngulos de los
vectores
de forma convencional (en el origen
de
cada vector y con sentido antihorario
+)

R2 + R3 - R4 - R1 = 0

APLICACIN AL CASO DE 4 UNIONES DE PASADOR (GRAFICA)

-

R2 + R 3 - R 4 - R 1 = 0

a ej2 + b ej3 - c ej4 - d ej1 = 0

a (cos2 + j sen 2) + b (cos3 + j sen 3) - c (cos4 + j sen 4) - d (cos1 + j sen 1) = 0

En la que 1 = 0
Componente real (eje x) a cos2 + b cos3 - c cos4 - d = 0
Componente imaginario (eje y) eliminando j
a sen 2 + b sen 3 - c sen 4 = 0
Trasponiendo los trminos en 3, elevando al cuadrado y
sumando las ecuaciones anteriores
-

b2 (cos2 3 + j sen2 3) = (-a sen 2 + c sen 4)2 +

+ (-a cos2 + c cos4 + d)2 = b2

Reagrupando
b2 = a2 + c2 + d2 2 a d cos2 + 2 c d cos4
2 a c (sen 2 sen 4 + cos2 ) = 0

Ecuacin de 2do. Grado relaciona la variable de entrada 2 y la

dependiente 4
Posibles soluciones de 4 para cada valor de 2
4 soluciones complejas conjugadas posicin imposible para
2
4 soluciones reales iguales nica posibilidad para 2
4 soluciones reales desiguales indica dos posibles posiciones
de las barras para 2 (dos configuraciones abierta y
cruzada.)
Igual que el mtodo grfico asegura la posicin pero no la
continuidad de la trayectoria

APLICACIN AL MECANISMO
BIELA-MANIVELA DE CUATRO
BARRAS CON CORRIMIENTO
(c 0)
. En este caso
R2 - R 3 - R 4 - R 1 = 0
a ej2 - b ej3 - c ej4 - d ej1 = 0
a (cos2 + j sen 2) - b (cos3 + j sen 3) - c (cos4 + j sen 4) - d (cos1 + j sen 1) = 0
Con 1 = 0 y 4 = 90,
La componente real es
a cos2 - b cos3 - d = 0
(*)
La componente imaginaria es (con j =0)
a sen 2 - b sen 3 - c = 0 (*)

De las que resulta

3 = arc sen [(a sen 2 c) / b]
d = a cos2 - b cos3
Si bien hay dos valores de 3 (+/- 90) coinciden en el valor
de d lo que indica que ambos corresponden al circuito de la
figura.
---------------------------Con su correspondiente ecuacin de lazo, para el segundo
circuito resulta
3 = arc sen [(-a sen 2 c) / b] +
-----------------------------

Para c = 0
3 = arc sen [(a sen 2) / b]
d = a cos2 - b cos3

Diagrama de desplazamiento x (d) del pie de biela B de un

mecanismo biela manivela, de manivela r (a) = 40 mm (
carrera = 80 mm) y l (b) = 150 mm.
Se observa que en los primeros 90 de giro de la manivela
(50% de la rotacion de la manivela correspondiente a una
carrera del cubo) se produce un deslizamiento de 46 mm
(57%). La relacin no lineal entre el giro y el deslizamiento
vara con la relacin de longitudes entre r (a) y l (b).

(d)

(2)

MECANISMOS ARTICULADOS DE 5 BARRAS CON ENGRANE

- A todo mecanismo cerrado se le puede aplicar el mtodo de
Lazo vectorial. En caso de mas de un grado de libertad conduce
a sistemas con mas incgnitas que ecuaciones.
- La condicin de engrane entre dos barras determina que el
eslabonamiento de 5 barras tenga un nico grado de libertad.
R 2 + R 3 - R4 - R 5 - R 1 = 0
La condicin de engrane es 5 = 2 + , en la que =
relacin de transmisin y = ngulo de fase del engrane

La expresin del lazo vectorial resulta

a ej2 + b ej3 - c ej4 d ej(2+) - f ej1 = 0

Desarrollando cada termino por su binomio complejo,
reagrupando y
separando las partes real e imaginaria, con 1 = 0
a cos2 + b cos3 - c cos4 - d cos ( 2 + ) f cos 1 = 0
a sen 2 + b sen 3 - c sen 4 - d sen ( 2 + ) = 0
Despejando los trminos en 3, elevando ambas al cuadrado y
sumndolas, resulta una ecuacin de 2do. Orden que resuelve 4
Repitiendo el mtodo despejando los trminos en 4 se resuelve
3
Las dos soluciones de cada ngulo se corresponden a los
dos circuitos posibles.
------------------------------------

POSICION DE UN PUNTO CUALQUIERA DE UN ESLABON

El punto P del eslabn 3 se determina en relacin a un nodo
conocido
de 3, por ser un punto fijo en el eslabn rgido 3
RP = RA + RPA
RPA = p ej(3+3) = p [ cos (3 + 3) + j sen (3 + 3)]

ISOMEROS
ESLABON INTERMEDIO