Vous êtes sur la page 1sur 68

1

Universit Kasdi Merbah Ouargla


Facult Des Nouvelles Technologies
de lInformation et de la Communication
Dpartement de l Electronique et de Tlcommunications

CHAPITRE I :
ANALYSE TEMPORELLE DES
SYSTEMES LINEAIRES
Prsent par : Dr. SAMAI DJAMEL
2

I. Introduction
I.1. Rponse impulsionnelle
x

0 impulsion

I.2. Rponse indicielle


e
e
1
e
0
0
S
Sf

S
0
0

e
t

t0

S
t0

t
4

I.3. Rponse en vitesse

entr
e

entr
e

Systm
e
suiveur

Systm
e ne
suit pas

I.4. Temps de monte

e
e
1
e
00

t0

S
90
%
10
% 0

t0

tm
Temps
monte

t
de
6

I.5. Temps de rponse


e
e1
e0
0
S
90%
10
%

t0
Tuyau des 5
%

t0

tm

Temps de
monte tR
Temps
rponse

de
7

II.Rponses temporelles des systmes lmentaires


II.1. Introduction

F p

bm p bm 1 p
m

m 1

... b1 p b0

1 p 1 cp dp
k

i 1

j 1

avec + k = 2l = n

Dans
ces conditions
ondes
distinguera
types de
II.Rponses
temporelles
systmes 3
lmentaires
processus lmentaires :
le processus constante

de

temps

ou

processus du 1er ordre;


le processus en 1/p quon appelle intgrateur,
car diviser par p la transforme de Laplace
dune

fonction

revient

prendre

la

transforme de lintgrale de f. Ce processus est


aussi du premier ordre;
9

II.2. Processus constante de temps du 1er ordre

ds
s t k e t
dt
S p
k
F p

E p 1 p
k est le gain statique et la constante de
temps

10

II.2.1. rponse indicielle

s t k 1 e

s(
t))
k

0,95
0
k ,86

k
0,63
k

11

le

temps

de

rponse: la valeur finale

(rgime permanent) tant k; on voit tout de


suite que le temps det rponse
(5% de la

r
valeur finale) est :

t r 4

Le temps de rponse (2% de la valeur finale)


est :
si est petite, alors tr est faible et le systme
est rapide.
plus est leve, plus le systme est lent.

t m 2.31 0.11 2.2

12

II.2.2. rponse en vitesse

1
E p 2
p

k
1

S p 2
k 2
p 1 p p p p 1


s t k t e

13

s(t)
r(t)

Un systme du premier ordre ne suit pas en


14

II.2.3. rponse impulsionnelle

E p 1

S p

p 1

k t
s t e

s(t)
k/

33%
5%
0

Un systme du premier ordre est donc

15

II.3. Processus intgrateur

ds

k e t
dt

S p
k
F p

E p p

emple: Condensateur pur


I

V p
1

I p Cp

16

II.3.1. rponse impulsionnelle

E p 1

k
k
S p
s t
p

17

II.3.2. rponse indicielle

1
E p
p

k
s t t

18

II.4. Processus du second ordre


II.4.1. Forme canonique
2

d s
ds
a 2 2 a1 a 0 s b0 e t
dt
dt
b0
1
F p

a1
a2 2
a0
1
p
p
a0
a0

b0
k
a0

a0
a2

a1
1

2
a0 a2

le coefficient
le gain statique la pulsation
19
propre non d'amortisseme

La forme canonique de F(p) s'crit alors :

F p

k
2
p
1
p 2
n
n
2

ou

k n
F p 2
2
p 2n p n
2

20

emple: Circuit RLC


L

1
LC

la pulsation
propre

R
2 LC

S p
1
le
facteur
d'amortisseme

E p LC p 2 RC p 1
21

AN :

12
G ( p) 2
p 8 p 12

n 12

1.15

16
G ( p) 2
p 8 p 16

n 16

20
G ( p) 2
p 8 p 20

n 20

0.89
22

II.4.2. rponse impulsionnelle

E p 1

Cas o 1

k
k
1
1

S p

1 1 p 1 2 p 1 2 p 1 p 1

1
2

k
s t
1 2

n 2 1

n 2 1

23

Le systme revient au repos, il est donc


stable

24

Cas o < 1

s t

k n e

n t

sin n 1 t
2

25

II.4.3. rponse en vitesse

1
E p 2
p

Cas o 1

1 1 2
1
1

S p k 2

p
p
1 2 p 1
1 2 p 1
1
2

2
1

2
2

1
s t k t 1 2
1 2

2e
1

t
1

e
2
2

t
2





26

27

Cas o < 1

kn2
S p 2 2
2
p p 2 n p n

2
2
p

1
1
2
n
k 2

2
2
2
p

n
n
n

n t
2

e
s t k t

cos n 1 2 t arctan 2 1 2

n n 1 2

28

29

II.4.4. rponse indicielle

1
E p
p

Cas o 1
k
S p
p1 1 p 1 2 p

1
1
1
2
1

p 1 2 p 1
1 2 p 1
1
2

1
s t k 1
e
1 2

t
1

e
1 2

t
2

30

31

Cas o < 1

k
S p
2
2
p p 2 n p n
2
n

p 2 n
k 2
2
p p 2 n p n

e n t

s t k 1
cos n 1 t
2
1

avec arctan

1 2

32

33

34

alcul du temps de monte

e n t m

k 1
cos n 1 t m
1 2

e n tm
1

cos n 1 2 t m 0

cos n 1 2 t m 0
n

1 t m n
2

tm


arctan
1 2 2

1 2

35

cul du temps du premier maximum

ds
e n t
k n
cos n 1 2 t 1 2 sin n 1 2 t
dt
1 2

cos n 1 2 t 1 2 sin n 1 2 t 0

tg n 1 t
2

n 1 t n tk
2

t pic

tg
n

n 1 2

n 1 2

36

lcul du dpassement max

D S1MAX k k e

1 2

D% 100 e

1 2

cul du temps de rponse (2%)

n t r

0,02 n t r 4

tr

4
n

cul du temps de rponse (5%)

n t r 3

tr

3
n
37

38

39

Exemple :
Trouver : , t ,t 2%
,
et le
D%
m
n
r
dpassement max
pour le systme suivant:

361
G ( p) 2
p 16 p 361
Solution :

0 , 421 n 19

t m 0 ,1723 s t 2% 0 , 5 s
r

D % 23,3%
40

II.5. Processus dordre lev


II.5.1. Ples dominants
L influence des ples proche de lorigine (ples
dominants) dure le plus longtemps et ce sont
eux qui fixent la forme de la rponse, tandis
que les ples les plus loigns ne jouent que
sur la forme du dbut du rgime transitoire.
Un systme dordre lev a, sauf exception, un
ou deux ples dominants et se comporte donc
comme un systme du 1er ou du 2me ordre.
Un ple peut tre nglig ds quil est 3 ou 4

41

42

Exemple 1
clear, close all, clc;
f = figure;
h = uicontrol('Position',[0 0 80
40],'String','Continue',...
'Callback','uiresume(gcbf)');
k = 1; z = [ ]; a = 0;
for a = 1 : 4 : 20
k = a * a + 16;
p1 = - a - 4 * j;
= - a + 4 * j;
p = [p1, p2];
g = zpk(z,p,k);
on,
step(g);
uiwait(gcf);

p2
hold
43

Exemple 2
clear, close all, clc;
f = figure;
h = uicontrol('Position',[0 0 80
40],'String','Continue',...
'Callback','uiresume(gcbf)');
k=17; z = [ ]; p1 = - 1 4 * j; p2 = - 1 + 4 *
j; p = [p1, p2];
g1 = zpk(z,p,k);
step(g1, 'r')
for a = 1 : 4 : 40
k = 17 * a * (a * a + 4); p1 = - 1 - 4 * j;
p2 = - 1 + 4 * j;
p3 = - a;
p4 = - a - j; p5 = - a + j;
p = [p1, p2, p3, p4, p5]; g2 = zpk(z,p,k)

44

III.Rapidit

La rapidit dun systme asservi est dtermine


par la dure de son rgime transitoire, que lon
caractrise par le temps de rponse 2% ou 5%.45

46

IV.Prcision statique
Le rle des systmes asservis est de faire
suivre
la sortie s(t) une loi fixe par e(t), avec
pour idal (t) = e(t) - s(t) = 0.
Lerreur permanente : est lcart (erreur
statique) qui subsiste en rgime permanent.

lim t t lim p 0 p p
47

Le cas gnral dun systme asservi est :


P(p)
E(p)

(p)

G1(p)

G2(p)

S(p)

S p SE p SP p

G2 p
G1 p E p P p
S p
1 G1 p G2 p

48

(t) = e(t) + p(t)


e(t)

: signal derreur d aux variations de

lentre,
p(t) : signal derreur d la perturbation.

p E p S p

1
E p G2 p P p
p
1 G1 p G2 p

p E p P p

49

Pour trouver la valeur globale de lerreur, nous


appliquons le thorme de la valeur finale, nous
obtenons :
t lim p p
p 0

p
pG2 p
lim
E p lim
P p
p 0 1 G p G p
p 0 1 G p G p
1
2
1
2
O

p
E t lim
E p
p 0 1 G p G p
1
2

pG
p
2
Et P t s lim
P p
p 0 1 G p G p
1
2
50

IV.1. Systme sans perturbation et entre variable

On a P(p) = 0, et en posant G(p) =


G1(p).G2(p), il vient: (p) = E(p) - G(p).(p)

E p
D'o : p
1 FTBO
Ainsi, l'cart est li d'une part la forme
du signal d'entre E(p) et d'autre part la
forme de la FTBO.
51

IV.1.1. Influence de l'entre


Si l'entre est un chelon, l'cart est appel
cart de position et est not P.
Si l'entre est une rampe, l'cart est appel
cart de vitesse (tranage)

et est not v

ou t.
Si l'entre est une parabole, l'cart est appel
cart en acclration et est not a.
52

IV.1.2. Influence de la FTBO


La forme de la FTBO dpend du nombre
d'intgrateurs qu'elle contient. D'une manire
gnrale :

k N p
FTBO
p D p
avec N(0) = D(0) = 1, est appel classe du
systme.

53

a) Systme de classe 0 (pas dintgrateur)


D p
N p
FTBO k
donc p E p
D p kN p
D p

1) Ecart de position

E
p
1 k

2) Ecart de vitesse

3) Ecart dacclration

Conclusion : Un systme de classe 0 ne suit ni


en vitesse, ni en acclration.

54

b) Systme de classe 1 (un intgrateur)


N p
pD p
FTBO k
p E p
pD p
pD p kN p

1) Ecart de position

p 0

2) Ecart de vitesse

E
v
k

3) Ecart dacclration a
Conclusion : un intgrateur annule l'cart de
position et rend fini l'cart de tranage.

55

c) Systme de classe 2 (deux intgrateurs)


N p
p 2 D p
FTBO k
p E p
p D p
p D p kN p

1) Ecart de position

p 0

2) Ecart de vitesse

v 0

E
3) Ecart dacclration a
k
Conclusion : Dans un systme de classe 2, les
carts de position et de tranage sont
nuls et l'cart en acclration devient

56

d) Dilemme stabilit prcision


prcisio
n

Classe 0 Classe 1 Classe 2

E
1 k

E
k

E
k

On constate que plus k est grand, plus la


prcision

s'amliore.

Mais

par

ailleurs,

l'accroissement du gain en boucle ouverte finit


par

provoquer

le

pompage

et

dstabiliser

57

e) Exemple :
Calculer les carts de position, de vitesse et
dacclration pour le systme retour unitaire
dont sa FTBO est donne par :

2
FTBO
p p 4
Solution :

1
2

1
FTBO
k
p
2

p 1
4

58

Ecart de position: (entre chelon)

1
E p
p

E p
p lim p.
0
p 0
1 FTBO

Ecart de vitesse: (entre rampe)

1
E p 2
p

E p
v lim p.
2
p 0
1 FTBO

Ecart dacclration: (entre parabole)

1
E p 3
p

E p
a lim p.

p 0
1 FTBO
59

IV.2. Systme avec perturbation seules

La fonction de transfert de la perturbation


s'crit:

S p
G2 p

P p 1 G1 p G2 p

Lerreur due une perturbation p(t) est


donne prcdemment par :

pG2 p
P t s lim
P p
p 0 1 G p G p
1
2
lim pS ( p )
p 0

60

IV.2.1. Systme de classe 0

k 2 N 2 p D1 p
S p P p
D1 p D2 p k1 N1 p k 2 N 2 p
a) Perturbation fugitive

P ( p ) P0 s lim p0 pS p lim p0

k2
pP0
0
1 k1k 2

La perturbation fugitive est annule.


b) Perturbation permanente

P0
P p
p

P0 k 2
s
1 k1k 2

61

p(t)
Perturbation fugitive
P0

Perturbation en chelon

s(t)
Sf
S'f

s Rgime final

influence des perturbations (systme de classe 0)

62

IV.2.2. Systme de classe 1


a) Intgrateur en aval de la perturbation
k 2 N 2 p D1 p
N2 p
G2 p
S p P p
pD2 p
pD1 p D2 p k1k 2 N1 p N 2 p

La perturbation fugitive est bien sr annule.


Dans le cas d'une perturbation permanente:

s lim p 0 pS p lim p 0
soit :

P0
s
k1

P0 k 2
p
p k1k 2
63

b) Intgrateur en amont de la perturbation


pk 2 N 2 p D1 p
N1 p
G1 p k1
S p P p
pD1 p
pD1 p D2 p k1k 2 N1 p N 2 p

Comme prcdemment, la perturbation fugitive


est annule, mais la perturbation permanente
aussi. En effet :

s lim p 0 pS p lim p 0

P0 pk 2
p
0
p k1k 2

conclusion : Un intgrateur plac en amont


d'une
effets.

perturbation

annule

ses
64

p(t)
Perturbation fugitive
P0
Perturbation en chelon
0

s(t)
Sf
S'f

effacement de l'effet des perturbations

65

Exemple :
Soit le systme donn par le schma suivant :

P p

E p

1
p5

100
p2

S p

1) Trouver lcart de position ainsi que lerreur


due une perturbation en chelon. Dduire
lerreur globale.
2) Que devient lerreur due la perturbation
lorsquon insert un intgrateur en amont de la
66

Solution :

1
100
E p:
FTBO ,
1) Lcart de position
p 2 p 5
p
E p
1
p lim p.

p 0
1 FTBO 11
Lerreur due une perturbation en chelon est :

pG2 p
50
s lim
P p
p 0 1 G p G p
11
1
2
Lerreur globale est :

1 50
49

11 11
11

67

2) Lorsquon insert un intgrateur en amont de la


perturbation, on le multiplie par G1(p). Lerreur
devient :

pG2 p

p 2G2 p
s lim
P p lim
P p
p 0
p 0 p G p G p
1
1
2
1 G1 p G2 p
p
2 100
p
1
p2
lim
0
p 0
100 100 p
p
p2 p2

68