ASINKRONI MOTORI SIMETRINO SINUSOIDALNO

STACIONARNO STANJE

Asinkroni motori
Pogoni sa podeavanjem brzine vrtnje ventilatori, pumpe, kompresori,
el. vua
Servo pogoni (upravljanje brzinom i pozicijom) alatni strojevi, robotizacija

Asinkroni motori pri simetrino sinusoidalnom stacionarnom stanju

(nazivni napon pri nazivnoj frekvenciji)

Upravljanje brzinom primjenjujui U/f

Upravljanje poljem

Asinkroni motori direktno napajani iz mree

Struktura
Princip djelovanja
Nadomjesna shema
Operativne karakteristike

Struktura asinkronog motora

Jednostavno predstavljanje
trofaznog namota

Kavezni rotor

Predstavljanje statora

Pretpostavke: Rs, Ls = 0

ua (t ) 2U cos(2ft )

ub (t ) 2U cos 2ft

uc (t ) 2U cos 2ft

s 2f

2f
s
p
p

(za dvopolni stroj)

(za viepolni stroj)

Elektrino otvoreni rotor

Prisutna je samo struja magnetiziranja s obzirom da je rotor inertan

Struja magnetiziranja uspostavlja rotirajui magnetski tijek

I U
m
Lm
ima (t ) Im cos(t / 2)
3

u s (t ) Ut
2

ims (t ) Im t
2
2

I 3 I
ms
m
2
3

Us U
2

Polja elektrino otvorenog rotora

Bms je rotirajua indukcija konstantne amplitude

3
ims (t ) Im (t / 2) Ims (t / 2)
2

N s ims
Bms (t ) 0 H ms (t )
H ms (t )
2l
Ns

0 N s
Bms (t )
I ms (t / 2) u s (t ) ems (t ) j 2 rl 2 Bms (t )
2l
9

Kratko spajanje rotora (Rs, Ls = 0)

Analogija sa transformatorom
Za idealni TR vrijedi
Vrijedi

i1 (t ) im (t )

N1i2 ' t N 2i2 (t )

N2
i2 (t )
N1

Uzimajui zanemarenja za omski otpor i rasipni induktivitet statorskog namota,

napon statora u potpunosti odreuje magnetski tijek motora neovisno o struji
rotora

u1 N1

dm
1
m t u1dt
dt
N

im t

1
u1dt

Lm

Na magnetski tijek m ne utjee optereenje

10

Inducirani napon u rotoru

Magnetski tijek rotira brzinom s

Rotor rotira brzinom m
Vodii rotora presjecaju magnetski tijek pri brzini: s-m=kl (klizna brzina)
Inducira se napon uzdu vodia rotora: e()=Bms()lr kl
11

Inducirane struje u rotoru

Vodii (tapovi) rotora su zajedno kratko spojeni na svojim krajevima

krajnjim prstenovima
Napon tapa jednak je padu napona na omskom otporu tapa (uz
pretpostavku Lr 0 ). Struja u tapu jednaka je

e ( ) lrkl B ms cos
i

R
R

12

Protjecanje rotora reducirano protjecanje rotora

reducirana struja rotora

'
s (t ) ms (t ) r (t )

'
is (t ) ims (t ) ir (t )
I ' k B
r

ms

kl

13

'r

je proizvedeno strujama rotora

je proizvedeno dodatnim statorskim strujama da se zadri ukupni tijek

nepromijenjen (analogija sa transformatorom)

strujni prostorni vektor

'
ir je jednake amplitude ali suprotnog znaka od ir

Ukupnu struju statora sainjavaju struja magnetiziranja plus reducirana struja

rotora

14

Frekvencija klizanja (fkl) u krugu rotora

Klizanje :

kl s m

s
s

f kl

kl
f sf
s

kl m s

Klizanje je openito vrlo malo (< 3%), dakle frekvencija struje rotora
je vrlo mala

15

Elektromagnetski moment

- Moment se rauna na ekvivalentni

namot statora koji generira protjecanje 'r

Struja

ir'

, u polju Bms , proizvodi moment Tem

N s '
2
Tem
rlBms I r kt B ms
kl
2
16

Karakteristika moment-brzina
( klizanje malo;m blizu s )

Vrijedi linearni odnos

Gornje krivulje vrijede do nazivne vrijednosti momenta
17

Generatorski nain rada (regenerativno koenje)

Za generatorski nain rada ili za koenje brzina rotora prelazi sinkronu

brzinu, m s

kl< 0
Napon tapova rotora mijenja
polaritet
Struje rotora i protjecanje r mijenjaju predznak
'
Reducirane struje rotora i protjecanje r mijenjaju predznak
Moment mijenja predznak

18

Rasipni induktivitet rotora

19

Rasipni induktivitet rotora (nastavak)

Efekt rasipnog induktiviteta rotora je u smanjenju Tem pri veim

iznosima klizanja
Rasipni induktivitet rotora je esto zanemaren kada motor radi
blizu sinkrone brzine (ispod nazivnog momenta)

20

Nadomjesna shema

Prostorni vektori

Nadomjesna shema

Fazorski dijagram

Ukljuuje rasipni induktivitet rotora

Ne ukljuuje rasipni induktivitet statora i omski otpor
Req ovisi o klizanju
21

Snaga u rotoru gubitak snage u rotoru

izlazna snaga sa rotora

Snaga u otporniku je snaga

u rotorskom krugu

Razdvajanjem otpora oznaeni su

odgovarajui gubici i mehanika snaga

Snaga razvijena u nadomjesnom otporu predstavlja snagu koja ulazi na rotor

preko zranog raspora
U ovisnosti o klizanju, dio ili itava ta snaga postaje gubitak snage na rotoru
22

Otpor i rasipni induktivitet namota statora

Nadomjesna shema

Fazorski dijagram

23

Ispitivanja motora

Mjerenje otpora istosmjernom metodom (Rs)

Ispitivanja u praznom hodu (Lm)
Ispitivanja pri zakoenom rotoru (Rr, Ls, Lr)

24

Ispitivanja u praznom hodu (Lm)

Nadomjesna shema za prazan

Hod (kl=0, Req=0)

Nadomjesna shema

U a I a 2 P 2 Lm I a2

Aproksimacija (Lm Ls) (Rs zanemariv)

Za prazan hod nadomjesna shema je u najveoj mjeri odreena

magnetizirajuim induktivitetom

25

Ispitivanja pri zakoenom rotoru (L)

Nadomjesna shema

Aproksimacija za sluaj zakoenog rotora

(Req << Lm) i (Lr << Lm)

Sa zakoenim rotorom magnetizirajui induktivitet je gotovo premoten i

moe se zanemariti
Mjerenjima se moe odrediti aktivna snaga na (Rs i Rr) i reaktivna snaga
(na Ls i Lr )
Rr moe se odrediti poznavanjem Rs prethodno odreenim DC mjerenjem
2
Ls L'r
Za odreivanje Ls i Lr moe se esto pretpostaviti da je
3

26

Karakteristike pri nazivnom naponu i frekvenciji

Linearni odnos u blizini s

Pri veem klizanju (m manji) rasipni induktivitet i otpor statora smanjuju
moment
Vee struje pri niim brzinama (uvjeti startanja)

27

Struja motora, korisnost, faktor snage kao funkcija

optereenja

Tipine karakteristike za 10kW, 4polni, trofazni asinkroni motor

(izvedba B, prema amerikom standardu NEMA)
28

Startanje motora direktnim prikljuenjem na mreu

Ubrzanje -

dm Tem TL

dt
J eq

Struja motora pri direktnom startanju je vrlo velikog iznosa (ovisi o izvedbi
motora, tipino iznosi 6 x nazivna vrijednost struje )
Istovremeno raspoloiv moment za ubrzanje motora/optereenja je ogranien
Motor se moe brzo pregrijati Rjeenje: smanjenje napona pri startanju,
tzv. mekani zalet ili Soft start
29

Dodatak fazorski pristup

Operativne karakteristike Ulazna snaga je:

Bilanca snage

P1 3U1I1 cos 1

Ako zanemarimo omski otpor namota statora, Rs=0, i gubitke snage u eljezu
pFE=0, ukupna izlazna snaga koja prolazi kroz zrani raspor na rotor naziva se
snagom zranog raspora ili snagom okretnog magnetskog polja:

Rr ' ' 2
Pom P1 3 I r
s

Prema nadomjesnoj shemi snaga okretnog magnetskog polja jednaka je

aktivnoj snazi na ekvivalentnom otporu Rr/s. U rotoru postoje gubici snage:

Pel 3Rr I r2

' '2
3Rr I r

Rr' ' 2
3 I r sPom
s

Kao rezultat, mehanika snaga na osovini motora predstavlja razliku izmeu

snage okretnog magnetskog polja i gubitaka u namotu rotora:

Pmeh=Pom-Pel=(1-s)Pom
30

Moment
Temeljeno na simplificiranoj nadomjesnoj shemi, struja u kratko-spojenom rotoru je:

I r'

U1
Rr'
s

jX

,
'
r

'2
Ir

U12

Rr'

X r'2

to omoguuje opisati moment kao funkciju klizanja s:

1 s Pom Pom
P
T meh
2 n 2 ns 1 s 2 ns

Rr'
U12
3
f
s R' 2
'2
2
r

X
r
p
s

Napomena- ovdje je n broj okretaja u sekundi, f je frekvencija narinutog

napona na statorskom namotu, el. kruzna frekvencija

U12
X r'

3p

R r' sX r'
'
'
sX r R r
31

Moment postie maksimalnu vrijednost za minimalnu vrijednost nazivnika.

Deriviranjem nazivnika po s i izjednaavanjem sa nulom, sljedi:

1 Rr' X r'
2 ' ' 0
s X r Rr

Rr'
s '
Xr

Klizanje koje odgovara maksimalnom momentu nazivamo prekretnim klizanjem.

Rr'
s pr ' 0.1 :::: 0.2
Xr

, Prekretni moment je:

T pr

3 p U12

2 X r'

Omjer izraza za moment naspram maksimalnoj vrijednosti (prekretnom

momentu) predstavljen je tzv. Klossovim obrazcem:

T
2

s
Tpr s pr

s
s pr
32

33

Asinkroni stroj moe operativno djelovati na tri razliita naina:

motor (rotor se okree sporije od okretnog polja):
T 0, n 0, 0< s <1
generator (rotor se okree bre od okretnog polja):
T < 0, n ns, s < 0
Konica (rotor se okree protivno okretnom polju):
T 0, n < 0, s 1
Korisnost za motor rauna se omjerom ulazne aktivne snage naspram izlaznoj snazi na
osovini motora. Korisnost se uobiajeno kree izmeu 0.8 i 0.95.
Stabilnost
Znaajan uvjet koji se zahtjeva u motorskom i generatorskom djelovanju je operativna
stabilnost.
Moe se pisati
S

dTmot
dn

<

dTopt
dn

0
34

Prema gornjem izrazu znai da moment optereenja mora biti vei od momenta motora
pri porastu brzine vrtnje.
Pozornost moramo pridati odnosu prekretnog i nazivnog momenta. Za sluaj da moment
optereenja prijee vrijednost prekretnog momenta, rotor prelazi u mirujue stanje, prekida
se vrtnja to moe dovesti do destrukcije. Iz tog razloga zahtjeva se odreeni faktor
preoptereenja za asinkroni stroj:

Tpr
Tn

1.5

Kruni dijagram
Kruni dijagram asinkronog stroja zorno predstavlja orbitalno kretanje struje statora
Preduvjeti su:
napon statora Us je u y-osi
rotor je kratkospojen
Rs=0

35

Lokus struje statora I s je krunica.

Sredinja toka krunice nalazi se na imaginarnoj osi (y-os), promjer krunice je

I Io

I 0 I ma

Snaga u krunom dijagramu

Iz krunog dijagrama asinkronog stroja mogue je pored struje Is odrediti moment T,
snagu okretnog polja Pom, mehaniku snagu Pmeh i elektrinu snagu Pel pomou
linijskih segmenata. Razliite snage su prikazane na sljedeoj slici. Ravna linija kroz
s=0 i s=1 se naziva linijom mehanike snage.
36

Operativna podruja i specifine operativne toke

Tri operativna naina rada prikazana su u krunom dijagramu kajo sljedi:
Motorsko djelovanje

0<s<1

Kono djelovanje: 1 < s <

Generatorsko djelovanje s < 0
Razlikuju se sljedee operativne toke:
Prazni hod: s=0, n=ns
Struja praznog hoda prikazana je u x-osi i potrebno je da bude to manja, uzevi
u obzir da stroj uzima reaktivnu snagu.
Prekretna toka: U toj toki asinkroni stroj ima
maksimalan moment. To je vrna toka
'
I
krunice, realni dio i imaginarni dio struje r su jednaki.
Startna ili toka kratkog spoja: s=1, n=0:
Za vrijeme pokretanja struja kratkog spoja Isk je viestruko vea od nazivne struje Isn.
Tipine vrijednosti su Isk=5....7 Isn.
37

 Idealni kratki spoj: s=, n=:

Ovo je teorijski najvea struja koja se moe pojaviti, prikazana u x-osi. Njezina
vrijednost je tipino I= 5-7 Isn
Optimalna operativna toka: Nazivna toka je izabrana u toki gdje je cos1
maksimalan. Ovo se postie ako je linija nazivne struje tangenta na krunicu.
U praksi optimalna vrijednost ne moe se uvjek tono odravati.

38

Podeavanje brzine
Najznaajnija mogunost za podeavanje brzine asinkronog motora moe se ostvariti
prema osnovnoj jednadbi

fs
1 s
p

frekvencija fs je frekvencija
mree (sinkrona frekvencija)

Poveavanje klizanja
Dodavajem otpora u rotorski krug kliznokolutnog motora poveava se klizanje. Kruni
dijagram asinkronog stroja ostaje isti, ako se otpor rotora Rr povea dodavanjem u seriju
otpora Rv, vrijedi

Rv'
s2 s1 1 '
Rr

'

Sa serijskim otporom Rv i odreenim klizanjem s2 ista toka na krunici i dakle isti

moment i struja kao kod klizanja s1 mogu se dobiti. Tako je npr. mogue pokrenuti stroj
sa maksimalnim momentom. Meutim, ta metoda ima velike gubitke s obzirom da se
korisnost smanjuje, =1-s .
39

Primjer
s1=spr

s2=1

40

Promjena broja pari polova

U stroju s kaveznim rotorom, koji nije ogranien na fiksni broj polova, promjenom broja
polova mijenjamo brzinu vrtnje. Za ovu namjenu, u statoru su smjetena dva trofazna
namota sa razliitim brojem polova. U radu nemogu biti istovremeno aktivna oba namota,
ve samo jedan od njih. Druga mogunost je promjena broja polova namota, tzv.
Dahlanderov namot. Time se omoguava promjena brzine u omjeru 2:1 sa prespajanjem
dvije grupe svitaka iz serijskog u paralelni spoj. Promjena brzine nastupa u irokom koraku.
Promjena frekvencije napajanja
Ova metoda zahtjeva pretvara snage. Napajanje je iz trofazne mree, preko ispravljaa
istosmjernog meukruga i izmjenjivaa koji e napajati asinkroni stroj sa promjenjivom
frekvencijom i naponom. Podeavanje frekvencije i napona omoguava idealnu regulaciju
brzine vrtnje sa malim gubicima. Na sljedeoj slici prikazan je shematski dijagram takvog
ureaja.

41

Skin efekt u kaveznom rotoru

Uslijed skin efekta u namotu rotora, (tapovima) struja u tapovima je potisnuta prema
povrini vodia blie zranom rasporu. to je frekvencija induciranih struja u rotoru vea
to je skin efekt izraeniji. Uzrok lei u rasipnom tijeku utora. U asinkronim se strojevima
skin efekt primjenjuje za poboljanje zaletnih karakteristika. Na sljedeoj slici prikazane
su zaletne i operativne karakteristike asinkronog stroja. U toci pokretanja (zaletnoj)
frekvencija struje rotora je jednaka mrenoj frekvenciji.

42

Pojavom skin efekta u tapovima rotora uzrok je poveanju otpora Rr i smanjenje Xr.
poveanje Rr uzrokuje pomak zaletne toke u smjeru prekretne toke, doim smanjenje
Xr poveava promjer krunice. Za vrijeme zaletavanja skin efekt biti e sve manje izraen
i konano nestaje u nazivnoj operativnoj toci. Lokus statorske struje moe se odrediti
pomou zaletne krunice KA i operativne krunice KB. Striktno govorei, svaka operativna
toka zahtjeva vlastiti kruni dijagram.

43

Asinkroni generator
-Rad na mreu
-Rad na samostalnu mreu
Klizanje je negativno, R2/s je negativno, aktivna snaga ulazi preko rotora na stator.

Rad na samostalnu mreu

Za generiranje uzbudne jalove struje moramo spojiti kodenzatorsku bateriju (spoj u trokut ili
zvijezdu).

44

45

JednofazniasinkroniMotor
Postoji nekoliko tipova jednofaznih motora u primjeni. Bazino oni su identini izuzev
naina startanja. Mogu se klasificirati kao: motori s pomonom fazom; i kondenzatorski
zaletni motori. Najvea snaga tih motora dosee priblino 2.2 kW.
Figure
18.25

46

Elektromagnetski moment

47

Motorspomonomfazom
Konstruiran je sa dva statorska namota, koje nazivamo glavnim i pomonim namotima.
Osi ova dva namota pomaknuti su meusobno za 90 o. Struja pomonog namota je
fazno pomaknuta u odnosu na struju glavnog namota, kao rezultat razliitih
impedancija ova dva namota. Nakon startanja motora, centrifugalna sklopka se
primjenjuje za iskljuivanje pomonog namota. Ovaj se motor primjenjuje za pogon
ventilatora, puhala, centrifugalnih pumpi.

Figure
18.30

48

KondenzatorskiZaletniMotor
Drugi nain postizanja faznog pomaka izmeu dviju struja koje e proizvesti okretno
magnetsko polje je dodavanjem kondenzatora u seriju sa pomonim namotom.
Dodavanjem kondenzatora struja u pomonom namotu prethodi struji u glavnom
namotu. Na taj e nain zaletni moment biti vei. Nakon startanja motora, centrifugalna
sklopka iskljuuje pomoni namot, odnosno napajanje pomonog namota.

Figur
e
18.3
2

49

KondenzatorskiZaletniZastalanrad

Figure 18.35

Primjenomdvakondenzatorajedanzastalanradtorezultirauboljimradnim
karakteristikama,drugikondenzator(vei)poboljatiezaletnimoment.

50