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Automatique dans lespace dtat - II

Commande optimale (AURO6)

Lounis ADOUANE
LASMEA, UMR CNRS 6602, Bureau 3113
24 Avenue des landais, 63177 AUBIERE Cedex
Lounis.Adouane@lasmea.univ-bpclermont.fr
Tel. 04 73 40 72 45

Plan

Introduction gnrale

Critres doptimisation

Principe du minimum dune fonctionnelle

Commande optimale quelconque

Commande optimale quadratique (cas continu)

Commande optimale quadratique (cas discret)

Commande optimale. Le 28 janvier 2008. L. Adouane

Bibliographie

M. Bergounioux, Optimisation et contrle des systmes linaires, Dunod, Collection


Sciences Sup., 2001.
P. Borne et al., Commande et optimisation des processus, Collection Mthodes et
Pratiques de lIngnieur, volume 1, Technip, 1990.
P. De Larminat, Automatique : commande des systmes linaires Hermes, 1996.
J. Macki, Introduction to Optimal Control Theory Series: Undergraduate Texts in
Mathematics, Springer-Verlag, 1995.

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Introduction gnrale
Exemples historiques doptimisation
1) Lgende de la fondation de Carthage (814. av. JC), le souverain avait permis
aux Phniciens de fonder une ville dont le pourtour tait dlimit par une peau
de vache; Didon (premire reine de Carthage) en fit une grande lanire et choisit
une forme circulaire pour avoir la plus grande surface (S).
Formulation mathmatique du problme :

x2

X=[x1 x2]T

S(X*) = Max(S(X))

Sous la contrainte
Longueur de la courbe = constante

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x1

Introduction gnrale
Exemples historiques doptimisation
2) Courbe brachistochrone (vient du grec brakhisto-chronos (le plus court-temps))
Problme formalis par Bernoulli au XVIeme sicle et qui consiste trouver lallure
de la courbe qui permet une masse soumise la seule force de gravit de relier
le point A au point B en un minimum de temps.
A
Larc dune cyclode est la
courbe optimale.
B La rsolution de ce problme a
permis de dvelopper les mthodes
du calcul variationnel.

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Introduction gnrale
Il existe deux sortes doptimisation en automatique :
1. Loptimisation paramtrique, qui consiste rechercher les paramtres optimaux
dun correcteur C(p) de structure impose, par exemple, les paramtre K p et Ti dun
correcteur de type PI, en cherchant rendre minimale une fonction de cot J :

J 2 (t )dt
0

On cherche alors Kp et Ti tels que :

J
J
0 et
0
K p
Ti

2. Loptimisation fonctionnelle, o lon suppose au contraire que le correcteur est


de structure compltement libre et donc que la loi de commande u(t) (ou u k) qui sera
applique lentre du procd peut tre choisie arbitrairement. une fonction u(t)
donne on fait correspondre une valeur donne dun certain critre J, qui est donc
une fonctionnelle (fonction de fonction).

Cest sur cette deuxime forme doptimisation que portera ce cours.

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Introduction gnrale

Exemple : Alunissage dune fuse

Lobjectif est dannuler la vitesse de la


fuse au point dimpact avec le sol lunaire
(z(tf)=0 et z_p(tf)=0), tout en minimisant
la consommation de carburant (qui est
proportionnelle la pousse P).
Equation de la dynamique du systme :
Contrainte :

P (Pousse verticale)

Hauteur = z(t)

m. g (Force gravitationnelle)
Surface de la lune

m.&
z& m.g k .m&

&
0 m

Critre minimiser :

tf

&(t ) dt
m(t0 ) m(t f ) m

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t0

Introduction gnrale

Le problme gnral pour la dtermination dune commande optimale


dun processus peut se rsumer comme suit :
Un processus tant dfini par son modle, il faut trouver parmi les
commandes admissibles celle qui permet la fois :
de vrifier des conditions initiales et finales donnes,
de satisfaire diverses contraintes imposes,
doptimiser un critre choisi.

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