Modelado de sistemas

dinmicos
MT227-A

Modelado de sistemas
dinmicos
Introduccin al modelado.
Espacio de estados:
Representacin de estado.
Ejemplos: Sistemas mecnicos,
elctricos, hidrulicos,trmicos.
Linealizacin: Modelos lineales en
el espacio de estados.

Sistemas y Variables
Sistema. Conjunto de elementos que se
relacionan entre s con un objetivo.
Variables. Conjunto mnimo de magnitudes que
definen el comportamiento de un Sistema.
Anlisis de un Sistema. Medida externa de
algunas (o todas) vars. de un sist. con la finalidad
de conocer su comportamiento cuantitativo.
Modelado de un Sistema. Conjunto de
relaciones formales construidas a travs de leyes
fsicas y/o relaciones empricas.
3

Representacin de los
Sistemas
Un sistema lineal invariante en el tiempo se
puede representar usando descriptores:
externos o internos.
Descriptores externos: Refleja el comportamiento
Entrada-Salida permitiendo ignorar el conocimiento
de parte de las variables no accesibles del Sistema.
(Funcin o Matriz de transferencia)
Despriptores internos. Descripcin del Sistema en
que se requiere el conocimiento de todas las variables
internas
y/o
externas
que
describen
su
funcionamiento.
(Ecuacin de Espacio Estado)
4

Descriptor del Espacio de

Estados
Teora de Control Moderna (1960) Concepto de
Estado.
Teora de Control Moderna vs. Teora de Control
Clsica.
Multivariable vs. Una entrada una Salida
Dominio en el tiempo vs. Dominio en Frecuencia
Complejas.

Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables

(de Estado) tales que el conocimiento de esas
variables en t=t0, conjuntamente con el
conocimiento de la entrada para t >= t0,
determinan completamente el comportamiento
del sistema en cualquier tiempo t >= t0.
Variables de Estado: Son las variables que
constituyen el conjunto ms pequeo de

Mtodo del Espacio de Estados

Vector de Estado: Si se requieren n variables para
describir el comportamiento de un sistema dado,
se puede considerar a esas n variables como
elementos de un vector X. Determinando el
estado del sistema dado una entrada U(t) t>=0.
Espacio de Estado: Espacio n-dimensional cuyos
ejes coordenados, consiste en el eje X1, X2, Xn,.
Ecuaciones de Espacio de Estado: Se manejan
tres tipos de variables (Entrada, Salida, Estado)
SISO
MIMO

Mtodo del Espacio de Estados

Las ecuaciones empleadas son de primer orden,
que operan sobre vectores de estado:

u es un vector que contiene cada una de las p entradas al

sistema,
y es un vector que contiene cada una de las q salidas del
sistema,
x es un vector que contiene cada una de las n variables de
estado
del sistema, es decir:

Mtodo del Espacio de Estados

Sist. LTI

Funcin de Transferenc
De un Integrador

Analogias entre un modelo

mecnico y elctrico

Inductor Generalizado/
Inercia

Es la relacin entre la variable de esfuerzo

( F, T, o V) y la derivada con respecto al
tiempo de la variable de flujo (v, w, o i)

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Capacitor Generalizado
Es la relacin esttica entre la
variable de esfuerzo (F, ) y la
integral de la variable de flujo (x
desplazamiento o q carga )
F=kx

V=(1/C)q

Acumulador de energa potencial

11

Resistencia Generalizada
Es la relacin esttica entre la fuerza
impulsora (F, V).y la variable de flujo
(v, i)
F=cv ( amortiguador)
elctrica)

V= Ri ( Resistencia

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Modelo de Espacio Estado

Pasos a seguir:
Identificar las variables de entrada y
salida del sistema
Identificar las variables que
almacenan energa
Identificar las variables de estado
Usar las leyes de Newton, Kirchhoff o
empricas (Euler - Lagrange).
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Ejemplo 1: Sistema Elctrico

Circuito RLC

Aplicando la Leyes de Kirchhoff:

Ejemplo 1: Sistema Elctrico

Circuito RLC
Organizando las ecuaciones:

En forma matricial:

Ejemplo 2:Motor Elctrico

Controlado por campo

otor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura

onstante. Mueve una carga J, Coeficiente de friccin viscosa B con velocidad
ngular w(t).
La ecuacin es:

Ejemplo 2:Motor Elctrico

Controlado por campo
Las Ecuaciones son:

Matricialmente:

Ejemplo 2:Motor Elctrico

Controlado por campo
Representacin 1 Espacio Estado: Salida w(t)

Representacin 1 Espacio Estado: Variables de estado T(t) y W(t)

Relacin entre Funciones de

Transferencia y Variables de estado
Sistemas SISO la funcin de transferencia es:
1

G ( s ) C ( sI A) B D
Donde A, B, C y D son matrices de:
I es la matriz idntica correspondiente
Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecnico las siguientes matrices:

0
A k
m

1
b

m

0
B 1
m

C 1

0 D 0

Ejemplo 3: Circuito oscilatorio

elctrico

Ecuaciones de
balance :
Con :

u u R u L uC
u R Ri

di
u L L , i ( 0) 0
dt
duc
iC
, uc (0) 0
dt

u
,
u
,
u
,
i
R
L
C
Potenciales var.
Variables:
Est.
u
Var.
Control o
Parmetr

R , L, C

perturb.

20

di
Usar u R Ri , u L L
en la ecuacin de
dt
balance
di
uC
Entonce u Ri L
dt
s:
di
R
1
1
i uC uC
dt
L
L
L
duC
1
i
dt
C
1
1

1
Definiend
x 1
R L x1

o:
1

L u

x1 i, x2 uC
0
x 2
0 x2

y x2
x1
y 0 1

x2
x Ax Bu
Tambin:

y Cx

21

Ejemplo 4 Modelos Rotacionales:

Palanca

Problema:
Dados:
Entrad x4 (t )
a:
Salida: posicin de la masa,
M(x1(t))
Dibuje
el diagrama del cuerpo libre, derive las
ecuaciones de movimiento y calcule las
ecuaciones de espacio estado
Asunciones
Es pequeo ( considerando solamente el mov.22

Solucin
x4 x3
1.
Asuma
Dibujo del diagrama del cuerpo
libre

Fr es la fuerza de reaccin por la pared

en el pivot.
2. Aplicando
de DAlembert. Para
Mx1 la
BxLey
(1) la
1 K1 ( x1 x2 ) 0
masa
Como Fr acta a travs del centro de
rotacin, esto hace que no contribuya en
la suma de momentos, tal que alrededor
del pivot
K ( x se
x tiene:
)d K ( x x )d
( 2)
2

23

3. Expresar x2, x3 en trminos de las var. de estado y

entrada.
x3 d1 sin d1
Como es pequeo;
x2 d 2 sin d 2
Eliminando
d1

x3
x2
d2
Usando esta relacin en la ec.
d
(2): K 2 ( x4 d x2 )d1 K1 ( x1 x2 )d 2

(3)

d 2 K 2 d1 x4 K1 x1 K 2 d12 K1d 22 x2

simplifican
d 2 K 2 d1 x 4 K 1 x1
do:
x2
2
2
K 2 d1 K 1d 2

( 4)

4. Usar (4) en la ec. (1) para obtener:

Mv1 Bv1 d1 x1 d 2 x4 0
donde:

24

K 2 K1d1

K 2 d12 K1d 22

5. Definiendo los estados del sistema a ser: x1

B
d
d
y v1=dx
v1 1/dt v1 1 x1 2 x4
M
M
M
x 1 v1
6. Sistema en espacio estado:
0
1 x 0

x 1
1

d
B

d 2 x4
1
v

v1
M

M
M
x1
y 1 0
v1

25

Ejm: Unidad de Cinta de

Computadora

Un esquema simplificado de una unidad de cinta

de computadora se muestra a continuacin.
Escribir las ecuaciones de movimiento en
trminos de los parmetros enumerados a
continuacin.

26

Diagrama del Cuerpo Libre de la

Tensin en el Carrete

donde J1 es la inercia del motor, B1 es la

constante de amortiguacin del motor, Tm es el
par desarrollado por el motor, T es la tensin de
la
cuerda.
Escribir la ecuacin de equilibrio de par,
tenemos
27

Cont.

A partir de la figura
se puede deducir
que:

Tambin sabemos que el par desarrollado por

el motor es proporcional a la corriente de
armadura.
Poren
lo las
tanto
Sustituyendo
ecuaciones anteriores
tenemos:

28

Diagrama del Cuerpo Libre de la

Tensin en la Rueda
Escribiendo la ecuacin de
Balance de Torques
conseguimos:
Pero de nuevo:
Sustituyendo en ecuacin anterior
conseguimos:

A partir de la figura se obtiene:

29

Representacin de Espacio Estado

Los estados del sistema se definen
como:

Sustituyendo en ecuaciones anteriores:

30

Representacin de Espacio
Estado

31

Modelo de Flujo incompresible Altura de un tanque de agua

Ah w in w sal
1

w in w sal
h
A
w sal

1
1/ 2
( p1 pa )
R

p1 gh pa

presin

A : rea del tanque

hidrostti ca
: densidad del agua
pa presin atmosfric a
h : altura del agua
m : flujo de masa en el tanque
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Linealizacin

33

Linealizacin

34

Linealizacin

35

Linealizacin

36

Linealizacin

37

Linealizacin

38

Linealizacin

39

Analogas de los sistemas

Hidrulicos y Trmicos

Modelo simplificado de una

habitacin

Modelos equivalentes

40

Analoga de los sistemas

41