Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
APLICAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE FUZZY PARA REDUO NO
BALANO DE CARGA PARA PONTE
ROLANTE
Tiago Lucas Kurmann
Orientador: Prof. Me. Ricardo Becker
Data: 26/11/2013
Sumrio
1. Contexto de Aplicao
2. Situao Problema
3. Objetivos
4. Reviso Bibliogrfica
5. Procedimento Metodolgico
6. Proposta de Implementao
7. Resultados
8. Bibliografia
Contexto de Aplicao
Situao Problema
A ponte rolante suspende a carga
transportada por meio de cabos de ao;
ser
Objetivo Geral
Objetivos Especficos
Construo de um prottipo simplificado de ponte
rolante para implementao do controlador;
Caracterizao do sensor necessrio para a
aplicao da medio do balano no prottipo da
ponte rolante;
Implementao de tcnicas de controle fuzzy para
atenuao da oscilao da carga transportada;
Validar de forma comparativa a implementao do
controlador atravs da anlise da resposta obtida
da planta, com o referencial bibliogrfico
levantado.
Trabalho de Concluso de Curso II
Reviso Bibliogrfica
1. Conceitos de lgica fuzzy;
2. Trabalhos Relacionados:
A new Fuzzy-Logic Anti-Swing Control for Industrial ThreeDimensional Overhead Crane, (2001);
Aplicao de Tcnicas de Modelagem e Controle em
Sistemas Tipo Ponte Rolante, (2010).
Anti-swing
control
with
hierarchical
compensation for an overhead crane.
3. Sensores e plataforma de
desenvolvimento:
fuzzy
CMAC
Reviso Bibliogrfica
1. Conceitos de lgica fuzzy:
Reviso Bibliogrfica
2. Trabalhos Relacionados:
Reviso Bibliogrfica
2. Trabalhos Relacionados:
Reviso Bibliogrfica
2. Trabalhos Relacionados:
Reviso Bibliogrfica
3. Sensores e plataforma de
desenvolvimento:
Reviso Bibliogrfica
3. Plataforma de desenvolvimento e
sensores:
Fonte: Adaptado de Analog Devices (2009), InvenSense (2009), InvenSense (2008), STMicroelectronics (2007),
STMicroelectronics (2009).
Procedimento Metodolgico
Procedimento Metodolgico
Fase 1: Deteco de ngulo;
Fase 2: Sistema de controle;
Fase 3: Atuao no prottipo;
Fase 4: Validao.
Proposta de Implementao
Fase 1: Deteco de ngulo;
Proposta de Implementao
Fase 1: Deteco de ngulo;
30
Fuso
Acelermetro
Giroscpio
20
ngulo [graus]
10
0
-10
-20
-30
-40
50
100
150
Amostras [n]
200
250
Proposta de Implementao
Fase 2: Sistema de controle:
Proposta de Implementao
Fase 3: Atuao no prottipo:
P direito: 7 m;
Largura do pavilho: 20 m;
Comprimento do pavilho: 100 m;
Fabricante da ponte rolante:
DEMAG;
Capacidade de transporte: 5
Velocidade da toneladas;
trole:
0,91 m/s
Proposta de Implementao
Velocidade da trole:
0,93 cm/s
Proposta de Implementao
Fase 4: Validao
parmetros
Proposta de Implementao
Testes experimentais
Resultados
Testes experimentais Mudana do processo de
medio do ngulo
30
Fuso
Acelermetro
Giroscpio
ngulo [graus]
20
10
0
-10
-20
50
100
150
200
Amostras [n]
250
300
350
Resultados
Testes experimentais Mudana do processo de
medio do ngulo
20
Resultado esperado
Acelermetro
MMA7361
15
ngulo [graus]
10
5
0
-5
-10
-15
-20
50
100
150
Amostras [n]
200
250
300
Resultados
Testes experimentais Mudana do processo de
medio do ngulo
80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
200
400
600
Amostras [n]
800
1000
Resultados
Perturbao inicial de 6 graus
Resultados
Perturbao inicial de 10 graus
Resultados
Perturbao inicial de 15 graus
Resultados
Resultados de outros autores
Resultados
Perturbao no comprimento do cabo (Videos 1 e 2)
Resultados
Acoplamento de variveis do modelo matemtico
10
5
0
5
10
Velocidadeangular[/s]
10
6
8
Tempo[s]
10
12
14
10
0
Fonte: O autor (2013).
10
Tempo[s]
15
20
Velocidadeangular[/s]
60
40
20
0
20
40
60
10
15
Tempo[s]
20
25
30
Bibliografia
INSTRUCTABLES.
PCB
Quadrotor
(Brushless).
Disponvel
em
<http://www.instructables.
com/id/PCB-Quadrotor-Brushless/step15/IMU-Part-2Complementary-Filter/> Acesso em 09/05/2013.
Bibliografia
RODRIGUEZ, F., O., et al. Anti-swing control with hierarchical fuzzy CMAC
compensation for an overhead crane, 22nd IEEE International Symposium on
Intelligent Control, Singapore, 2007.
STARLINO.
Starlino
Electronics
Project.
Disponvel
http://www.starlino.com/imu_gui de.html> Acesso em 04/05/2013.
MOLLYN.
Mollyn
Crane
Systems.
Disponvel
em:
<http://www.mollyn.com.br/Cotacoes _de_pontes.html> Acesso em 08/09/2012.
em:
<
APLICAO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE FUZZY PARA REDUO
NO BALANO DE CARGA PARA
PONTE ROLANTE
Obrigado!
Tiago Lucas Kurmann