INGENIERA DE CONTROL MT221

Unidad 4
Mtodo del Lugar
Geomtrico de las Races

Temario
Introduccin y criterios para la construccin
del LGR
Aplicaciones
Programacin con Matlab

Introduccin y criterios
para la construccin del
Lugar Geomtrico de las
Races (LGR)

Introduccin
Zona estable Zona inestable

La caracterstica bsica de la
respuesta transitoria de un
sistema en lazo cerrado se
relaciona estrechamente con
la localizacin de los polos en
lazo cerrado. Si el sistema
tiene una ganancia de lazo
variable, la localizacin de
los polos en lazo cerrado
depende del valor de la
ganancia de lazo elegida. Por
tanto, es importante que el
diseador conozca cmo se
mueven los polos en lazo
cerrado en el plano s
Zona asintticamente estable
conforme vara la ganancia
de lazo.

Introduccin

num = [0 1 0]; %observe esta lnea de com

den = [1 2 10];
t=0:0.1:10;
figure(1)
step(num,den,t);
grid
title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)')
figure(2)
rlocus(num,den)

Root Locus

KP=0 -1 + j3

0.2

0.15

tendencia
KP=0
De esta grfica
Cuando vara KP

1
0

Amplitude

Imaginary Axis

Respuesta a un impulso unitario de G(s)

0.25

0.1

0.05

-1
0

-2

-0.05

-3
-4
-6

KP=0-1 - j3
-5

-4

-3

-2
Real Axis

-1

-0.1

5
Time (sec)

10

Introduccin

Root Locus

15

Respuesta a un impulso unitario de G(s)

0.14

tendencia
De esta grfica
Cuando vara KP

10

0.12

0.1

KP=0 -1 + j3

Amplitude

Imaginary Axis

num = [0 0 1]; %se modific el cdigo

den = [1 2 10];
t=0:0.1:10;
figure(1)
step(num,den,t);
grid
title('Respuesta a un escaln unitario de G(s)
figure(2)
rlocus(num,den)

KP=0 -1 - j3

-5

0.08

0.06

0.04
-10

-15
-2.5

0.02

-2

-1.5

-1
Real Axis

-0.5

0.5

5
Time (sec)

10

Condiciones previas en la
construccin del Lugar Geomtrico
de Considrese
las Races
diciones de ngulo y magnitud.
el sistema de la figura. La funcin

ransferencia en lazo cerrado es

Ecuacin (1)
La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene
haciendo que el denominador del lado derecho de la Ecuacin (1) sea
igual a cero. Es decir,

Condiciones previas en la
construccin del Lugar Geomtrico
o bien
de las Races
Ecuacin (2)
Aqu se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s. Luego:
Condicin de ngulo:
Ecuacin (3)
Condicin de mdulo:
Ecuacin (4)
En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K, y
la ecuacin caracterstica se escribe como
Zm son los ceros del sistema
Pn son los polos del sistema

Condiciones previas en la
construccin del Lugar Geomtrico
las Races
Analizando un caso particular.de
Por ejemplo,
si G(s)H(s) se obtiene mediante
90

Lo primero que hay que hacer es ubicar

los ceros (z1) y los polos (p1, p2 y p3)
en el plano complejo con K = 0 (sin
controlador)

180
Con este valor de K = 0 se va probando
la
existencia de las races del ngulo de GH
de cumpla la condicin:

-90 o 270

Regiones de existencia del lugar geomtrico con

Condiciones previas en la
construccin del Lugar Geomtrico
de las Races

Aplicando puntos de prueba s arbitrario en el plano complejo.

90

90

180

-90 o 270

180

-90 o 270

Condiciones previas en la
construccin del Lugar Geomtrico
de las Races

donde -p2 y -p3 son polos complejos conjugados,

el ngulo de G(s)H(s) es

donde 1, 1, 2, 3 y 4 se miden en sentido

contrario al de las agujas del reloj,
como se muestra en la figura anterior.
La magnitud de G(s)H(s) para este sistema es

donde A1, A2, A3, A4 y B1 son las

magnitudes de las cantidades complejas
s+p1, s+p2, s+p3, s+p4 y s+z1,
respectivamente

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races
Considere el sistema de la figura y que K > 0

Para este sistema,

buje la grfica del lugar de las races y despus determine el valor de K tal que el fa
mortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo abi
a 0.5.
PASOS

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races

imeramente se tiene que especificar las condiciones de ngulo y de mdulo

ntes de iniciar el proceso de graficado del LGR.

ara el sistema dado, la condicin de ngulo es:

La condicin de magnitud es:

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races
PASOS
1. Determinar los lugares de las races sobre el eje real.
El primer paso al construir una grfica del lugar de las races es situar los polos en
lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo.
j
Zona de
prueba (4)

Zona de
prueba (3)

s=-2

Zona de
prueba (2)

s=-1

Zona de
prueba (1)

xs=0

Para determinar los lugares de las races sobre el eje real en este caso en cuatro zon
prueba, se selecciona un punto de prueba, s.

1) Si el punto de prueba est en el eje real positivo, entonces

Construccin del Lugar Geomtrico

de
las Races
j
Zona de
prueba (4)

Zona de
prueba (3)

s=-2

Zona de
Zona de
prueba (2) prueba (1)

s=-1

xs=0x

Esto demuestra que no es posible satisface

la condicin de ngulo. Por tanto, no hay u
lugar de las races sobre el eje real positivo

j
Zona de
prueba (4)

Zona de
prueba (3)

s=-2

Zona de
Zona de
prueba (2) prueba (1)

x x

s=-1

xs=0

satisface la condicin de ngulo, ya que

El LGR pasar por esta zona

Construccin del Lugar Geomtrico

de
las Races
j
Zona de
prueba (4)

Zona de
prueba (3)

Zona de
prueba (2)

x x s=-1
x

s=-2

Zona de
prueba (1)

xs=0

Se observa que no se satisface la condicin d

ngulo,
ya que:

j
Zona de
Zona de
prueba (4) prueba (3)

x
x s=-2

Zona de
prueba (2)

s=-1

Zona de
prueba (1)

xs=0

Se observa que si satisface la condicin de

ngulo, ya que:

El LGR pasar por esta zona

Construccin del Lugar Geomtrico

Races
2. Determinar las asntotas de
de loslas
lugares
de las races

Las asntotas de los lugares de las races, conforme s tiende a infinito, se determin
del modo siguiente. Si se selecciona un punto de prueba muy lejano al origen, ent

y la condicin de ngulo se convierte en

Dado que el ngulo se repite a s mismo conforme K vara, los ngulos distintos p
las asntotas se determinan como 60, -60 y 180.

Se necesita saber el punto de origen con el eje real de las trazas de dichas asnto

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races

Como

Aplicando la condicin de mdulo

o bien

Se puede determinar las ecuaciones de las rectas asntotas de la siguiente manera

Sustituyendo s = + j en esta ltima ecuacin, se obtiene

o bien

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races
Aplicando la tangente a ambos lados de esta ltima ecuacin,

2
1

3
3

La construccin de las asntotas se puede apreciar

en la figura adjunta

x
1

Construccin del Lugar Geomtrico

de
las
Races
3. Determinar el punto de ruptura.

Para dibujar con precisin los lugares de las races, se debe encontrar el punto de
ruptura, a partir del cual las ramas del lugar de las races que se originan en los po
en 0 y -1 (cuando K aumenta) se alejan del eje real y se mueven sobre plano comp
Se escribe la ecuacin caracterstica como

B(s) es el num de G(s)

, donde
A(s) es el den de G(s)

Los puntos de ruptura se encuentran Derivando

dK/ds = 0

Para el ejemplo actual, la ecuacin caracterstica G(s)H(s) + 1 = 0 se obtiene medi

Resolviendo:

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races
Dado que el punto de ruptura debe encontrarse sobre el lugar de las races, es evid
que s = -0.4226 corresponde al punto de ruptura real.

Se descarta este valor de s = -1.5774 ya que origina un valor de

K negativo

4. Determinar los puntos en donde el lugar

de las races cruza el eje imaginario.

Estos puntos se encuentran mediante el criterio de

estabilidad de Routh del modo siguiente. Dado que la
ecuacin caracterstica para el sistema actual es

x
-2

S = - 0.4226

La tabla de Routh:

>0

K=
6

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races

Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecu
auxiliar obtenida de la fila s2; es decir,

.
Otra manera de encontrar este valor es haciendo
s = j en la ecuacin caracterstica,

x
-2

S = - 0.4226

Se igualan ambas parte a cero. Se tiene que:

Construccin del Lugar Geomtrico

5. Seleccionar un punto de prueba
una Races
vecindad amplia del eje j y el origen,
de en
las

Esto es para conocer la tendencia

del cambio de ubicacin de las races,
conforme cambia K
6. Dibujar los lugares de las races, tomando
como base la informacin obtenida en los pasos
anteriores, tal y como se muestra en la figura

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races

Determinacin de K para que = 0.5

Determinar un par de polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado tales

tor de amortiguamiento relativo sea 0.5.
Como en la respuesta subamortiguada

Construccin del Lugar Geomtrico

de las Races
Aplicando la condicin de mdulo

Resulta que

El valor de K que produce tales polos

se encuentra a partir de la condicin
de magnitud, del modo siguiente:

Usando este valor de K, el tercer polo

se encuentra en s = -2.3326.

Construccin del Lugar Geomtrico

de
las
Races
Dibuje la grfica del lugar de las races de un sistema con polos complejos

conjugados en lazo abierto. Considere el sistema de la figura. Para este sistema,

donde K > 0. Se observa que G(s) tiene un par de polos complejos conjugados en

Bibliografa

Ingeniera de Control Moderno. K. Ogata. Pearson.

Mecatrnica. W. Bolton. Alfaomega