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Institut Suprieur des Sciences

Appliqus et de Technologiques de
Gafsa
Dpartement Automatique et Systme Industrielle (ASI)

Etude et ralisation dun robot suiveur de ligne


base du module Arduino
Ralis par: Khalifa Ragheb
Jrad Riadh
Encadr par: Mr. Tlijani Hatem

Anne
universitaire:2012/2013

Plan
1

INTRODUCTION

SCHMA SYNOPTIQUE

DESCRIPTION DE ROBOT

PROGRAMMATION

CONCLUSION ET PERSPECTIVES

Introduction
On distingue plusieurs types de robot:

Introduction

Robot manipulateur

Robot mobile
Figure n1: Type de robot
3

Schma synoptique du robot suiveur de ligne

Acqurir

Traiter

Capteur
infrarouge

Microcontrleur
ATmega 328

Communiquer
ATmega 328

Schma synoptique du robot


suiveur de ligne

Alimenter

Distribuer

Batterie 9 V
continu

Platine lectronique
du servomoteur

Convertir

Transmettre

Moteur
courant
continu

Rducteur
engrenage

Servomoteur

Figure n2: Schma synoptique du robot

Robot en dehors de
la ligne

Action
Suivre
une ligne

Robot sur la
ligne
4

Description de robot
Le robot ralis se dplacera sur deux roues motrices
(servomoteurs) et une roue libre, dtectera la ligne noire grce des capteurs
infrarouges metteur-rcepteur et pourra rester sur le trajet grce un micro
contrleur.
LES PRINCIPAUX PARTIES DE ROBOT

Description de robot
LES ACTIONNEURS

LES
CAPTEURS
CARTE DE COMMANDE

CARTE DE PUISSANCE
5

LES ACTIONNEURS
Il y a plusieurs types dactionneurs qui sont:

Moteur pas pas

Moteur courant continu

Servomoteur

Figure n3: Type dactionneur


6

Dans notre cas on a choisi comme actionneur le servomoteur

HS-311

Figure n4: Servomoteur HS-311


7

Dbridage du servomoteur
1re tape: supprimer la bute mcanique situe sur laxe de sortie

2me tape: liminer la liaison en rotation entre laxe de sortie et le potentiomtre

3me tape: rgler le potentiomtre 0

LES CAPTEURS
Quelque type des capteurs
Capteur sonore

Capteur de temprature

Capteur infrarouge

Capteur de distance

Figure n5: Type de capteur


9

Capteur QRD1114
Constitu de :
Diode IR (metteur)
Phototransistor ( rcepteur)

Fonctionnement

Figure n6: fonctionnement de QRD1114

10

CARTE DE COMMANDE
On peut piloter le robot avec les cartes suivantes

DSP

PIC

Arduino

Figure n7: Carte de commande


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Les cartes Arduino

Arduino Lily Pad

Mini Arduino
Arduino
Pro
Mini

Arduino Pro

Arduino
Bluetooth
Arduino MEGA

Arduino
Duemilanove

Figure n8: Les diffrents cartes Arduino


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Etude de cas : Arduino UNO


Architecture interne dArduino UNO

Figure n9: Arduino Uno


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CARTE DE PUISSANCE
Rgulateur LM317T

7V 35V

Masse

Capacit

5V

Rsistance

Transistor

Figure n10: Carte de puissance sur ISIS

14

Ralisation de carte de puissance

Figure n11: Carte de puissance


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CONCEPTION
Roue
MCANIQUE
encastr avec
Carte de
Les capteurs commande

servomoteur

Carte de puissance

Batterie
9v

Figure n12: Robot suiveur de ligne


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Programmation
Organigramm
e

Programmation

Figure n13: Organigramme du


code pour le pilotage du robot

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Code

#include <Servo.h> // bibliothque servo


// capteurs
int capteurDDroite = A2; // analog pin 2
int capteurDroite = A3; // analog pin 3
int capteurGauche = A4; // analog pin 4
int capteurGGauche = A5; // analog pin 5
.
.
.
void loop(){
lecture();
while ((gauche <=seuil && droite <= seuil && ddroite <= seuil && ggauche
<= seuil)){ // si tout est ok on avance
tourne(avance,avance);
lecture();
}
.
.
.
gauche = analogRead(capteurGauche);
ddroite = analogRead(capteurDDroite);
}

Figure n14: Programme


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Embarquement du programme sur Arduino

Tlverser
Vrifier
(Envoyer le programme vers
(vrification de programme)
Arduino)

Figure n15: Schma explicatif de


tlversement

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Conclusion

Nous avons tudier lautonomie de dplacement dun


robot mobile.
Nous avons choisi notre matriel en fonction de nos
besoins
Nous avons essay diffrentes solutions afin darriver aux
fonctionnalits souhaites.
Ce travail constitue un des multiples aspects de la
richesse des applications de llectronique coupl avec de
loutil informatique pour relever un dfi dans le domaine de
la robotique mobile
Conception de cartes
Programmation de module Arduino

Conclusion et Perspectives

20

Perspectives

Dvelopper un robot et le command en distance par


Wifi a laide dune carte shield.
Implanter une bras manipulateur pour que le robot peut
faire des tches bien prcis tout le long de son trajet .

21

Merci
pour votre

Attentio
n
22