UNIDAD 4

CONTROLADORES
ALUMNO: Edward Jess Montiel Dominguez
4.2.5 Proporcional + Integral + derivativo
4.3 Criterios para la Seleccin de un controlador
4.4 Sintonizacin de Controladores

4.2.5 Proporcional + Integral + derivativo (PID)

Los tres modos de control vistos anteriormente pueden

controlarse para formar un controlador proporcional integral - derivativo, usualmente conocido simplemente
como controlador PID.

 Como se ha indicado con anterioridad, no existe una nica

ecuacin para representar a todos los controladores PID. La razn
principal estriba en que normalmente se ha utilizado una ecuacin
para explicar su funcionamiento en los libros de texto, mientras
que los controladores reales fueron fabricados empleando otra
ecuacin por consideraciones principalmente econmicas.

PID-Ideal (No interactuante, ISA)

La ecuacin usualmente usada en los libros de texto para describir

el funcionamiento de los controladores PID es

Para o 1.0, segn corresponda a la accin, si se

satura el sumador o el integrador, en donde:

Ganancia del controlador

Banda proporcional

Tiempo integral

Tiempo derivativo

(%)

Para pequeas variaciones de las variables la ecuacin anterior se

reduce a:
(a)

Y la funcin de transferencia de este

controlador PID-Ideal ser:

La ecuacin (a) muestra claramente cada modo de control

actuando por separado sobre el error por lo que tambin se
le llama no interactuante en el dominio del tiempo.
(Diagrama de bloques del controlador proporcional integral derivativo)

 PID-SERIE (Interactuante)
Es el resultado de poner un controlador PI en serie
con un PD:

Y su funcin de transferencia es:

 PID-PARALELO
En este controlador cada modo tiene una ganancia de ajuste independiente:

Y su funcin de transferencia
es:

4.3 Criterios para la Seleccin de un controlador

Criterios de Seleccin.

Los objetivos han de enunciarse en trminos que permitan medir los

resultados. Cuando se han hecho todos los esfuerzos, la medicin de los
resultados esperados es el nico medio de especificar un camino seguro
hacia la realizacin de la decisin.

La razn por la cual se establece un objetivo consiste en poderlo utilizar

para la medicin ms adelante. Si bien la discusin de la medicin
muchas veces se difiere hasta que se estudian los criterios, es
importante tener presente la necesidad de una medicin de los
resultados cuando definimos las metas. Ello es igualmente importante
cuando definimos la situacin actual

Los objetivos tienen que ser especficos, mensurables, concretos y

hallarse bajo el control o la influencia efectivos de quienes proponen
las metas.

Los criterios de seleccin de los objetivos deben ser establecidos de

acuerdo a la prioridad y su contribucin para el alcance de los
resultados. Algunos criterios son:

a) Detallar cada objetivo en metas.

b) Buscar las actividades que tienen mayor impacto sobre los resultados.
c) Utilizar lenguaje comprensible.
d) Concentrarse en los propsitos vitales y no dispersarse en actividades
secundarias.
e) El objetivo debe ser difcil de alcanzar, requerir un esfuerzo especial, pero no
al punto de ser imposible.
f) Un objetivo debe indicar los resultados a ser alcanzados.

Otro tipo de criterios de seleccin de objetivos es el que se

presenta a continuacin y que tiene que ver con algunas
caractersticas con las que debe cumplir un objetivo para ser
seleccionado.

Conveniente:

Un requisito obvio para un objetivo es que su logro debe apoyar los

propsitos y misiones bsicas de una empresa. Adems, debe guiar a la
misma en la direccin identificada por los propsitos y misiones bsicos. Un
objetivo que no hace ninguna contribucin al propsito, no es productivo, y
uno que se opone al mismo es peligroso.

Mensurable a travs del tiempo:

Hasta donde sea posible, los objetivos deberan establecer, en trminos

concretos, lo que se espera que ocurra y cuando. La planeacin se facilita
bastante cuando los objetivos estn fijados no como generalidades
inexactas sino en trminos concretos.

Factible:

Los objetivos deben ser posibles de lograr. El objetivo debe establecerse en

vista de lo que se considera que pasar.

Aceptable:

Los objetivos pueden lograrse ms fcilmente si son aceptables para las

personas dentro de una organizacin. El objetivo tambin debe ser aceptado
en cuanto a que la empresa est de acuerdo en incurrir en costos necesarios
para su logro. Costos en el sentido no solo de recursos financieros sino en
tiempo de directivos, personal, capacidad de planta etc.

Seleccin de objetivos a largo plazo:

Los objetivos a largo plazo requieren pasar primero a las reas estratgicas
crticas y al anlisis de asuntos crticos. Algunos objetivos a largo plazo
resultarn obvios una vez identificadas las reas estratgicas crticas.

4.4 Sintonizacin de Controladores

INTRODUCCIN

El paso final para la implementacin de un lazo de control consiste en

ajustar los parmetros del controlador. Si el controlador puede ser ajustado
para dar una respuesta satisfactoria, se presume que el lazo de control ha
sido bien diseado. Cuando el controlador no puede ajustarse
satisfactoriamente, debe revisarse la seleccin de los dems componentes
del lazo de control

Generalmente existen varias consideraciones que se toma en

cuenta para evaluar la respuesta de un lazo de control frente a una
perturbacin:

La variable controlada deber alcanzar su valor deseado tan

rpidamente como sea posible.

La respuesta de la variable controlada no debera ser muy oscilatoria.

La variable manipulada no debera estar sometida a grandes cambios,

ya que frecuentemente afecta a otras partes del proceso

Los mtodos de ajuste de controladores se clasifican en dos

grandes grupos: mtodos de lazo cerrado, y mtodos de lazo
abierto. Los primeros se aplican con el controlador en
automtico; los segundos con el controlador en manual. Los
parmetros obtenidos por estos mtodos, son parmetros
iniciales, para obtener los parmetros adecuados se pueden
utilizar los criterios de error de integracin, que se estudian al
final del tema.

A continuacin se definen uno de stos mtodos:

MTODO DE LAZO CERRADO O LTIMA GANANCIA (MTODO

DEZIEGLER-NICHOLS)

Este mtodo es el pionero en la sintonizacin de controladores, es

conocido por mtodo de lazo cerrado o sintonizacin en lnea, fue
propuesto por Ziegler y Nichols en 1942 y se sigue usando hoy en da. Este
mtodo tiene como objetivo ajustar el controlador para una curva de
respuesta con una razn de amortiguamiento igual a .

Este mtodo se basa en encontrar la ganancia de un controlador de tipo

proporcional con la finalidad de que el lazo oscile indefinidamente a una
amplitud constante. Esta es la mxima ganancia para la cual el lazo es
estable; por eso se le denomina ganancia ltima.

GRASIAS POR SU ATENCION