ACCIONES BSICAS DE

CONTROL Y
CONTROLADORES
AUTOMTICOS
INDUSTRIALES

INTRODUCCIN

La Mayora de Controladores son de

tipo electrnico, hidrulicos,
neumticos o una combinacin de
estos.

Diagrama de Bloques de un sistema de control industrial

SIGUE..

El controlador es el elemento encargado de

procesar la seal de error y generar otra capaz
de disminuir su valor para conseguir la
mxima estabilidad, velocidad de respuesta y
precisin.
El
controlador
debe
garantizar
una
determinada estabilidad relativa y una
velocidad de respuesta, dentro de los
mrgenes especificados.
Accin de Control: Es el procedimiento
mediante el cual el controlador genera la
seal de control.

EL CONTROLADOR MEJORA LAS PRESTACIONES

DEL SISTEMA, SUPONINDOSE QUE:

Reduce los efectos de variaciones en los

parmetros del sistema.
Reduce los efectos de perturbaciones.
Reduce el error en estado estacionario
Mejora la respuesta transitoria, haciendo
que:

El sistema responda ms rpido a cambios en la

seal de referencia r(t).
La respuesta del sistema sea menos oscilantes.
La respuesta transitoria tenga un menor
sobreimpulso.

ACCIONES DE CONTROL

CONTROL TODO NADA (ON-OFF)

Es de naturaleza no lineal. No se estudiar en este captulo.

Control todo-nada puro

Control todo-nada con

banda muerta

Control todo-nada con

lazo de histresis

CONTROL PROPORCIONAL (P)

La
relacin entre la salida del controlador u(t) y la
entrada e(t) es:

KP se conoce como ganancia proporcional.

La funcin de transferencia del controlador queda:

El control proporcional no permite eliminar el

error en estado estacionario.
Valores altos de la ganancia, puede originar la
aparicin de saturacin en algunos elementos,
haciendo que el sistema entre a rgimen no lineal
e incluso, inestabilidad.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL
(PI)

ACCIN
DE CONTROL INTEGRAL.

La salida resulta:

La funcin de transferencia es:

Esta accin permite eliminar el error en

estado estacionario.
Puede empeorar la estabilidad relativa,
aumentar el sobreimpulso en la respuesta
transitoria e incluso, hacer inestable al
sistema.

ACCIN DE CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL:

La salida resulta:

Donde Ti se denomina tiempo integral.

La funcin de transferencia es:

Esta accin mejora la exactitud del

sistema, ms no tanto la velocidad de
respuesta y la estabilidad.

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
PI.

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)

ACCIN DE CONTROL DERIVATIVA.

La salida resulta:

Uno de los efectos ms importantes y a

la vez peligrosa de la accin derivativa
es su efecto de anticipacin, por que
esta accin se acompaa siempre de
una accin proporcional, integral o
ambas
La funcin de transferencia es:

ACCIN
DE CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVA:

La salida resulta:

Donde Td se denomina tiempo derivativo.

La funcin de transferencia es:

Esta
accin
de
control
reduce
el
sobreimpulso, aumenta la velocidad y la
precisin; pero, hace lenta la respuesta si
su influencia es grande.

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
PD.

Es dificultosa y de uso no muy extendido

en el mbito industrial.

CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVA

(PID)
DE CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVA:
ACCIN

La salida resulta:

La funcin de transferencia es:

Esta accin de control permite eliminar el error en estado

estacionario, logrando una buena estabilidad relativa del
sistema de control.

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
PD.

Consiste en seleccionar adecuadamente los

valores de KP, Ti y Td. Ziegler y Nichols,
Paso 1: Estimacin de ciertas
propusieron mtodos
empricosde
aceptables.
caractersticas
la dinmica del

Pasos de los
mtodos
empricos y
experimenta
les

proceso a controlar.
Paso 2: Clculo de los parmetros
del controlador. Para ello se
aplican las frmulas de sintona,
que son relaciones empricas entre
los parmetros del controlador
elegido, las caractersticas del
proceso estimadas en el paso
anterior y la respuesta deseada
del sistema.
Paso 3: Efectuar el ajuste fino de
los
parmetros
mediante
la
observacin de la respuesta del
sistema en lazo cerrado.

MTODOS DE SINTONIZACIN DE ZIEGLER Y NICHOLS

PARA CONTROLADORES PID.
MTODO

DE LA CURVA DE REACCIN.
La funcin se aproxima a :
K 0 e 0 s
G0 ( s )
v0 s 1
La

curva de respuesta tiene la forma:

De manera que:
K0

Los

y y0
,
y u 0

0 t1 t0 ;

v0 t2 t1

parmetros resultantes se muestran

en la tabla:

MTODO DEL CICLADO CONTINUO.

PASO
S

Utilizando slo control

proporcional,
comenzando
con
un
valor
de
ganancia
pequeo, incrementar la
ganancia hasta que el
lazo comience a oscilar.
Notar que se requieren
oscilaciones lineales y
que stas deben ser
observadas en la salida
del controlador.
A partir del Arreglo de
Routh

Hurwitz,
registrar la ganancia
crtica del controlador Kp
= Kc y el perodo de
oscilacin de la salida
del controlador, Pc.
Ajustar los parmetros
del controlador segn la
Tabla