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Instituto Tecnolgico de Sonora

Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Sistemas de orden superior

Cd. Obregn, Sonora a 12 de Septiembre de 2011

Sistemas de orden superior

La soluciones analticas que describen las respuestas transitorias de los


sistemas de orden superior son complejas
Sin embargo, casi siempre es posible representar la respuesta transitoria de
un sistema de alto orden por medio de un modelo de orden inferior
Por ejemplo, la respuesta transitoria ante un escaln del sistema de cuarto
orden
136

G(s)

s 4 18s 3 87 s 2 70 s 136

Para fines prcticos puede ser representada por el sistema de segundo orden

1.6
G(s) 2
s 0.5s 1.6
Se verificar lo anterior utilizando Matlab

Sistemas de orden superior

Con el comando: step([136],[1 18 87 70 136])


Se obtiene la grfica de la respuesta transitoria del sistema de cuarto orden
Step Response
From: U(1)

1.6
1.4
1.2

To: Y(1)

Amplitude

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

Time (sec.)

15

20

25

Sistemas de orden superior

step([1.6],[1 0.5 1.6])


Ingresando los comandos: hold on y
Se retiene la grfica anterior y se obtiene la respuesta del modelo reducido
Step Response
From: U(1)

1.6
1.4

1
To: Y(1)

Amplitude

1.2

0.8
0.6

Sistema original 4 orden


Sistema segundo orden

0.4
0.2
0

10

Time (sec.)

15

20

25

Sistemas de orden superior

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior

Dependiendo de los requerimientos de exactitud y simplicidad, es posible


usar el modelo reducido, para anlisis o control del sistema original.
Lgicamente, trabajar con el modelo reducido es ms sencillo y econmico,
siempre y cuando la prdida de exactitud no sea relevante.
Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior
La funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado es

C ( s ) K ( s z1 )( s z2 ) ( s z m )

R ( s ) ( s p1 )( s p1 )( s pn )
A continuacin se analiza el comportamiento de respuesta de este sistema
ante una entrada escaln unitario. La ecuacin se reescribe como
2
r b (s ) c
1

a q aj
k k
k k
k
C (s)
k
s j 1s p j k 1
s 2 2 k k s k2

( q 2r n)

Sistemas de orden superior

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior

En la ecuacin anterior, pueden existir polos mltiples, tanto de primer como


de segundo orden. Se observa que la respuesta del sistema de orden
superior se compone de la suma de respuestas de sistemas de primer y
segundo orden. La respuesta en el tiempo es
q

c(t ) a a j e
j 1

p jt

bk e
k 1

k k t

cos k

1 k2 t

ck e k k t sen k 1 k2 t
k 1

Entonces la respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de


una combinacin de curvas exponenciales (primer orden) y sinusoidales
amortiguadas (segundo orden).
Si el sistema es estable, el valor final es

c() a

Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor a los
trminos exponenciales y/o sinusoidales amortiguados, mientras que los
ceros de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de los residuos.

Sistemas de orden superior

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior

Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema de alto orden?

Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema


de alto orden?
Ya se dijo que la respuesta transitoria de un sistema de orden superior est
compuesta de una combinacin de trminos de respuestas de primer y
segundo orden
Ahora bien, el efecto de cada uno de estos trminos sobre la respuesta total
no es el mismo, dependen de las partes reales de los polos de lazo cerrado
( p j o k k ) como del valor de los residuos (a j , bk , ck ) .
Los polos que tienen parte real ms negativa tienen residuos generalmente
pequeos, adems duran un tiempo muy corto. Por consiguiente contribuyen
poco a la respuesta transitoria. Si se desprecian estos efectos, el sistema de
orden superior se aproxima mediante uno de orden inferior.
Por otra parte, los polos ms cercanos a eje j, tienen respuestas transitorias
que disminuyen ms lentamente y dominan el comportamiento de la
transitoria total. Se denominan polos dominantes de lazo cerrado.

Sistemas de orden superior

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior

Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema de alto orden?

En el caso del ejemplo, el sistema en lazo cerrado

G(s)

136
s 4 18s 3 87 s 2 70 s 136

Tiene los siguientes polos de lazo cerrado


-9.1543
Sus efectos son de corta duracin (se desprecian)
-8.3369
-0.2544+1.3105i
Polos dominantes de lazo cerrado
-0.2544-1.3105i

Mientras que el sistema de segundo orden

-0.2500 + 1.2400i
-0.2500 - 1.2400i

G(s)

1.6
s 2 0.5s 1.6

Polos de lazo cerrado

Sistemas de orden superior

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior

Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema de alto orden?

Nota de ejemplo:
Aunque la ganancia de 1.6 en el sistema de segundo orden no hace que los
polos de lazo cerrado, sean los mismos que los polos dominantes de lazo
cerrado del sistema de alto orden, la aproximacin es suficiente para
considerarlo como til. (vease a las figuras del ejemplo).

Instituto Tecnolgico de Sonora


Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica

Anlisis de error en estado


estacionario

Cd. Obregn, Sonora a 31 de Marzo de 2014

Anlisis de error en estado estacionario

Introduccin

Clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)

Si despus de la etapa transitoria, la salida de un sistema es diferente al


valor deseado, se dice que existe un error en estado estacionario

(eee) ,este error depende de la seal de referencia y del propio sistema de


control (de la funcin de transferencia de lazo abierto).
Seales de entrada: Se analizarn entradas de referencia que puedan
ser expresadas en el dominio del tiempo como simples potencias de t:
A
a) Escaln ( At 0), b) Rampa ( At ), c) Parbola ( t 2 ), etc.
2

Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)


El tipo de sistema se define como el nmero de polos de lazo abierto en el
origen. Es indicativo de su capacidad para seguir entradas escaln,
rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar
como una combinacin de ellas.

Anlisis de error en estado estacionario

Introduccin

Clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)

Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

K ( a s 1)( b s 2) ( m s 1)
G ( s) H ( s) N
s ( 1s 1)( 2 s 1) ( p s 1)

Ver nota
abajo

As:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente.
Comentarios:
1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema.
2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable.
3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.
Nota: El valor de K en la ecuacin de arriba se refiere a la ganancia global. Ejemplo:

G ( s)

11( s 3)

s ( s 2)( s 7)

33 1

s 1
14 3

;
1
1

s 1 s 1
2
7

33
14

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario

Errores en estado estacionario:


Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado

R (s )

C (s )

E (s )
+

G (s )

B (s )

H (s )
la seal de error E (s ) en Laplace es

E ( s)

1
R(s)
1 G ( s) H ( s)

utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la


seal de error

eee lim e(t ) lim sE ( s ) lim


t

s 0

s 0

Nota: El teorema del valor final solo se cumple si todos los polos de lazo cerrado

sR ( s )
1 G(s) H (s)
C (S )
estn en el semiplano izquierdo.
R( s)

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario

Error esttico de posicin

De la ecuacin anterior se observa que el valor del error depende tanto del
sistema como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en
coeficientes de error estticos, dependiendo del tipo de entrada.
Constante

K P de error esttico de posicin.

El error estacionario del sistema, para una entrada escaln de valor A, es

s
s
A
A
R ( s ) lim

s 0 1 G ( s ) H ( s )
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s
1 G (0) H (0)

eee lim

si se define la constante K P como:

K P lim G ( s ) H ( s ) G (0) H (0)


s 0

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario

Error esttico de posicin

el error esttico en trminos de la constante K P es

A
eee
1 KP
Para un sistema tipo 0

K ( a s 1)( b s 1)
K P lim
K
s 0 ( s 1)( s 1)
1
2

A
eee
1 K

Para un sistema tipo 1 o superior

K ( a s 1)( b s 1)
K P lim N

s 0 s ( s 1)( s 1)
1
2

eee 0

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario

Error esttico de velocidad

Constante

K v de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

s
s
A
A
eee lim
R ( s ) lim
lim
s 0 1 G ( s ) H ( s )
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 2
s 0 sG ( s ) H ( s )
La constante

K v se define como
KV lim sG ( s ) H ( s )
s 0

as el error esttico en trminos de la constante

A
eee
KV

K v es

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario

Error esttico de velocidad

Para un sistema tipo 0

KV lim
s 0

sK ( a s 1)( b s 1)
0
( 1s 1)( 2 s 1)

eee

KV

Para un sistema tipo 1

sK ( a s 1)( b s 1)
KV lim
K
s 0 s ( s 1)( s 1)
1
2

A
A
eee

KV K

Para un sistema tipo 2 o superior

K ( a s 1)( b s 1)
KV lim N

s 0 s ( s 1)( s 1)
1
2

A
eee
0
KV

Anlisis de error en estado estacionario

Errores en estado estacionario

Resumen

Error en estado estacionario en trminos de la ganancia K


Entrada escaln Entrada rampa

r (t ) A
Sistema tipo 0
Sistema tipo 1

Sistema tipo 2

A
1 K
0
0

r (t ) At

A
K
0

Entrada aceleracin

A 2
r (t ) t
2

A
K