MODELAMIENTO DE SISTEMAS FSICOS MC01

Unidad 1
Modelamiento de Sistemas
Fsicos

Temario
Qu es control automtico?
Componentes bsicos de un sistema de
control
Nomenclatura bsica
Aplicaciones en sistemas de control
Sistemas de control de lazo abierto y de lazo
cerrado
Modelado de funcin de transferencia de
sistemas
Diagramas de bloque

Motivacin
Ventajas de los sistemas de control en la
industria
Presentacin de videos sobre control de procesos
Robot de llenado y paletizado de cajas https://

www.youtube.com/watch?v=ZR68OAi99ow

(08m05s)

Cmo se construye un CPU?

http://www.youtube.com/watch?v=qm67wbB5GmI
(10m15s)

Cmo opera un disco duro?

http://www.youtube.com/watch?v=rREkzeoJz1s

(6m03s)

Qu es Control
Automtico?

Definicin de Control
Automtico

Control Automtico es un conjunto de procesos

que conforma una produccin industrial, que es
gobernado por computadoras (PC) o
microcontroladores (C) que tiene como misin
asegurar la eficiencia en el uso de los recursos y
equipos sin la intervencin del hombre.
Para ello es importante conocer cmo operan los
equipos y establecer modelos operativos
(matemticos), de manera que una PC o C a
travs de los sensores y actuadores tengan
controlado el proceso bajo determinadas
condiciones de operacin.

Sistema de Control (Automtico?) de

lavado de ropa

Sistema de Control (Automtico?) de

lavado de ropa

Sistema de Control (Automtico) de

velocidad

El principio bsico del regulador de

velocidad de Watt para una mquina se
ilustra en el diagrama esquemtico de
la figura.
La cantidad de combustible que se
admite para la mquina se ajusta de
acuerdo con la diferencia entre la
velocidad de la mquina que se
pretende y la velocidad real.
La secuencia de acciones puede
describirse del modo siguiente: el
regulador de velocidad se ajusta de
modo que, a la velocidad deseada, no
Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbacin, la
fluya aceite a presin en ningn lado
disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la
del cilindro de potencia.
vlvula de control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la
velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. En cambio, si la
velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza
centrfuga del controlador provoca que la vlvula de control se mueva hacia
arriba. Esto disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se

Sistema de Control de un robot que

usa un proceso
de reconocimiento de
objetos
Sistema
de control de un robot.
robots industriales se usan
(patrones) Los
con frecuencia en la industria
para mejorar la productividad.
Un robot puede realizar tareas
montonas y complejas
sin errores en la operacin.
Asimismo, puede trabajar en
un ambiente intolerable para
operadores humanos.
Por ejemplo, puede funcionar en temperaturas extremas (tanto altas como bajas),
en un ambiente de presin alta o baja, bajo el agua o en el espacio. Hay para la
extincin de incendios, las exploraciones submarinas y espaciales, entre muchos
otros.
El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y un peso
determinados. Por tanto, debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano.
Debe tener la fuerza suficiente para realizar la tarea y la capacidad para al menos
una movilidad limitada.
De hecho, algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por s

Sistema de Control (Inteligente?) del

Servicio semafrico

Componentes
bsicos
sistema de
control
Control
en lazo abierto

Control en lazo cerrado

de

un

Control en lazo abierto

Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no
afecta la accin de control se denominan sistemas de control en lazo
abierto. En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se
mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
Un ejemplo practico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en
la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal
de salida, que es la limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara

con la entrada
de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa
fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin.
Ante la presencia
de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin

Control en lazo cerrado

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de
control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos control alimentado y
control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control
en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin,
que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin
(que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida
y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error llevar la salida del
sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre
implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error
del sistema.

Definiciones fundamentales en los

sistemas de control

ariable Controlada: es la cantidad o condicin que se mide y controla. Recordemos q

l termino controlar significa medir el valor de la variable que se quiere controlar.

lanta: Es una parte de un equipo, de una mquina que funcionan juntas para ejecuta
peracin en particular. Una planta puede ser un dispositivo mecnico,
orno de calefaccin, un reactor qumico, una nave espacial, etc.)

roceso: es una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo que se q

ontrolar. Ejemplo de procesos: Qumicos, econmicos, biolgicos, etc.

istema: es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetiv

eterminado.

erturbaciones: Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida

istema.

Definiciones fundamentales
sistemas de control

en

los

Control realimentado: Se refiere a una operacin (accin) en presencia de perturbacio

ende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de refere
o continua haciendo con base a esa diferencia.

Modelo matemtico: es la representacin simplificada de un sistema fsico que contie

n conjunto de instrucciones o ecuaciones (fsicas) para generar datos de comportam
ara un proceso determinado, los modelos no son nicos. Es decir, un proceso puede
epresentado por varios modelos.

Equipo / Planta

Del sistema a la modelacin

otor de automvil (donde se encuentra la variable a controlar y)

Uso de diagrama de bloques

Variable a controlar y en diagrama de bloques

(c) Modelacin completa del sistem

Del sistema a la modelacin

actuadorplanta
sensor

(a) Sistema de control de lquido; (b) diagrama de bloques

controlador
actuador planta

sensor

Diagrama de bloques de un sistema de control de lquido operado por personas

Del sistema a la modelacin (diagrama

de bloque)
Amplificador
inversor

Sumador
inversor

Amplificador
no inversor

Sumador
no inversor

Ra/C2
Ra/C3
Rb(C4Rb1)

Restador

Ra/C1

Del sistema a la modelacin (diagrama

de bloque)
Circuito (Filtro pasa bajo)
de primer orden

Ecuacin diferencial

+ = Funcin de Transferencia

Circuito (Filtro pasa bajo)

de segundo orden

Ecuacin diferencial

+ =

Funcin de Transferencia

Otras modelaciones

Modelado de elementos mecnicos

Resorte

Cambio de posicin x
x
Fuerza F

Amortiguador

Entrada F

Fuerza F

Resorte

Salida x

Entrada F

Salida x

Amortiguador

x
Masa
Entrada F
Fuerza F

Masa

=m

Salida x

Modelado de sistemas mecnicos

Fuerza generada
por el resorte

F = ma

Fuerza generada
por el amortiguador

La fuerza neta aplicada a la masa m est dada por:

=m

m=F

Ecuacin diferencial de segundo orden

H(s)=
Funcin de Transferencia

Modelado de sistemas mecnicos

Sistema mecnico

X
Diagrama de bloques

H(s)

Modelado de sistemas elctricos

i
Resistor
i

+ vR Inductor

Entrada

Segn la ley de Kirchhoff de voltajes

Si deseamos expresar la ecuacin diferencial para v

+ vL -

Capacitor
i

Salida

+
vC
-

i C

Modelado de sistemas elctricos

Ecuacin diferencial de segundo orden

Diagrama de bloques

H(s)=

Vi

H(s)

VC

Analogas entre sistemas

Sistema mecnico

Sistema elctrico

Ecuaciones de modelado

m=F

Diagrama de bloques
F

H(s)

Vi

H(s)

VC

Modelado de elementos de fluidos

Resistencia hidrulica
R
Oposicin
que presenta un lquido
cuando fluye a travs de una vlvula
debido a los cambios de dimetro
= Rq
en una tubera.

Capacitancia hidrulica
C
Energa
almacenada en un lquido
cuando se almacena en forma de

= =A
energa potencial.
Si p = F/A = mg/A = Vg/A
= Ahg/A = hg,

p = p1- p2
donde:
F = fuerza
q = caudal
g = gravedad
= densidad

Modelado de elementos de fluidos

Inercia hidrulica I Energa almacenada en un lquido
(Inertancia)
cuando se almacena en forma de
energa potencial.
= - = ( - )A = ma
ma = m = AL
Si q = Av (gasto volumtrico), entonces:
( - )A = L
(-)= =I

Modelado de sistemas de fluidos

En el sistema mostrado se sabe que:

Recipiente 1

Recipiente 2

Adems, la velocidad con la que el lquido

sale del recipiente q3 es la misma de
a la que sale de la vlvula R2:

Como p = h2g y

(1)

= R2q3

= R2q3

(2)

Reemplazando (2) en (1)

(3)

Modelado de sistemas de fluidos

Como q2 =
Recipiente 1

y p = hg

Recipiente 2

(4)

Reemplazando (4) en (3)

Esto representa la variacin del nivel del lquido

en el segundo recipiente.

Modelado de sistemas trmicos

En los sistemas trmicos existen dos elementos
muy usados para el estudio de la transferencia de calor:
Resistencia trmica (R) y Capacitancia trmica (C).
L
A

Resistencia (R)

q=

q =Ak

q = velocidad de flujo calorfico

T = temperatura
A = rea de seccin transversa
k = conductividad trmica
L = longitud del material

El valor de la resistencia depende del modo

de transferencia de calor
R = =
h = coeficiente de
transferencia calorfica

Modelado de sistemas trmicos

Capacitancia (C)
Es la medida de almacenamiento de energa
interna en un sistema.

q1 - q 2 =

- q = C
q
1
2

q1-q2 = cambio de la energa

interna
m = masa
c = calor especfico del
material
T = temperatura

De cuntas formas se puede hacer

transferencia de calor?

Modelado de sistemas trmicos

Temperatura
exterior

Temperatura exterior To

aire

calentador

Lquido

De un termmetro

Como q2 =0

En una habitacin
El calentador emite calor a razn de q1
y la habitacin lo disipa a razn de q2

,como

Igualando q
reemplazando
Despejando

despejando

Lista bsica de la Transformada de

Laplace

Lista bsica de la Transformada de

Laplace

Lista bsica de la Transformada de

Laplace

Lista bsica de la Transformada de

Laplace

No olvides que
Debes recordar claramente el concepto de
control automtico.
Existe una clara diferencia entre el control
en lazo abierto y en lazo cerrado.
Todo sistema puede ser representado a
travs de sus ecuaciones de operacin y
tambin mediante diagramas de bloque.
Un sistema puede ser estudiado en el
dominio del tiempo, as como en el dominio
de la frecuencia.

Reflexiona un momento
(plantear preguntas de anlisis y reflexin
sobre los contenidos desarrollados, para que
el alumno no slo lea y escuche sino se
plantee preguntas)
?

Ejercicio
s

Bibliografa

Ingeniera de Control Moderno. K. Ogata. Pearson.

Mecatrnica. W. Bolton. Alfaomega

Preguntas

Si, luego del estudio de este

material,
tienes
dudas
sobre alguno de los temas,
ingresa al Aula Virtual y
participa en el foro de
dudas acadmicas de la
unidad.

Contina con las

actividades propuestas
en la sesin.

Material producido para el curso de Modelacin de Sistemas

Fsicos MC12
Autor: Gustavo Mesones Mlaga
Diseo y produccin: TICE
MODELACIN DE SISTEMAS FSICOS - PREGRADO
COPYRIGHT UPC 2015