1. Descripcin del software.

2. Conceptos y nomenclatura. Interfaz de usuario.

3. Insertar un sistema robtico especfico. El controlador virtual.
4. Cinemtica directa e inversa. Movimiento lineal y articular.
5. Programacin de un robot.
6. Panel de control y modos de funcionamiento. El Virtual FlexPendant.
7. Ejercicios de la prctica.

 Objetivos
Conocer las caractersticas y capacidades de RobotStudio ABB.
Saber manejar y mover un robot dentro del entorno de simulacin.
Conocer la metodologa para la creacin y movimiento de un robot

industrial dentro de RobotStudio.

Tener la capacidad de crear trayectorias lineales y articulares mediante el

entorno de simulacin.

 RobotStudio ABB (versin 5.13.02) permite crear, programar y simular

clulas y estaciones de robots industriales ABB.

Simulador comercial
capacidades:

potente,

con

diversas

caractersticas

Creacin automtica de cualquier tipo de estacin.

Importacin de geometras y modelos 3D de cualquier formato (RobotStudio

trabaja sobre CATIA).

Programacin y simulacin cinemtica de las estaciones.

Facilidad de diseo y creacin de clulas robticas (robot y dispositivos).

Permite exportar los resultados obtenidos en simulacin a la estacin real.

 Entorno virtual muy realista que permite simular de manera

muy precisa tu aplicacin/proceso real.

<<Imgenes cortesa de ABB>>

El simulador RobotStudio funciona sobre RobotWare (software que se instala antes) conjunto
de archivos necesarios para implementar todas las funciones (virtual-real), configuraciones, datos y programas
necesarios para el control del sistema robot.

Por cada modelo fsico de robot nuevo,

se actualiza la versin de RobotWare
Programacin en RAPID
(lenguaje propio ABB)

Objetivos y trayectorias

Objetivo: posicin o coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Un objetivo posee
una posicin (x,y,z definidos en un sistema de coordenadas), una orientacin (rx, ry, rz),
que cuando el robot la alcanza alinea el TCP (Tool Central Point) con dicho valor, y una
configuracin, que especifican la forma en el que el robot debe alcanzar el objetivo.

Trayectoria: secuencia de instrucciones de movimiento hacia los objetivos. Una

instruccin de movimiento se compone de:

Referencia a objetivo.

Datos del movimiento (tipo-articular, lineal, circular; velocidad, precisin, etc.)

Una referencia a datos de herramienta y a un objeto de trabajo.

 Conceptos y nomenclatura

Sistemas de coordenadas

Sistema de coordenadas del mundo: sistema de coordenadas que representa la totalidad de la

estacin o clula de robot. Se utiliza como referencia base del resto de sistemas de coordenadas
(direcciones XYZ).

Sistema de coordenadas de la base del robot: cada robot de la estacin tiene un sistema de
coordenadas situado en la base del robot, utilizado como referencia para sus objetivos y trayectorias.

Sistema de coordenadas del punto central de la herramienta (TCP) : el TCP es el punto

situado en el centro de la herramienta. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de
montaje de la herramienta del robot tool0. Al ejecutar una trayectoria o programa, el robot mueve
el TCP hasta dicha posicin.

TCP

 Sistemas de coordenadas

Sistema de coordenadas del objeto de trabajo: el objeto de trabajo representa a la

pieza de trabajo fsica y posee dos sistemas de coordenadas:
Base de coordenadas del usuario: definido como base para el objeto de trabajo.
Base de coordenadas del objeto de trabajo: si no se especifica ningn valor, los
objetivos (posiciones) dependen del objeto de trabajo Wobj0, que coincide con el
sistema de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo se utiliza cuando existen piezas de trabajo para ajustar
los programas o movimiento del robot fcilmente.

Sistemas de coordenadas

Configuraciones de ejes

Los objetivos se definen con respecto a Wobj0, sistema de coordenadas dextrgiro XYZ
situado en la base del robot. El controlador puede dar diversas soluciones para alcanzar
el mismo objetivo definido.

Objetivo

Para distinguir entre las configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de que especifica en qu cuadrante est cada eje.

 Designacin de la configuracin

Las configuraciones de los ejes del robot se designan con cuatro nmeros
enteros (n1, n2, n3, n4) que especifican en qu cuadrante de una revolucin
0,3: cuadrantes positivos (sentido contrario agujas
completa de encuentran los ejes.
del reloj)
(n1, n2, n3, n4)

n1 = posicin del eje 1

n2 = posicin del eje 4

n3 = posicin del eje 6

n4 = posicin del eje X

-1,-4: cuadrantes negativos (sentido agujas

del reloj)

Eje virtual que especifica el centro de la mueca

respecto a los dems ejes

Punto mueca

 Nueva estacin
Sistema de plantillas
Sistema existente

Sistemas robticos guardados previamente por el

usuario

Sistema robtico IRB120_3kg

Nueva estacin
Vista 3D
Traslado

Ctrl+BI

Zoom

BC

Giro

BC+BD

(1)

(2)

(3)

(4)

Interfaz grfica
Men aplicacin

(1) Inicio: controles para construir estaciones, crear sistemas y programar trayectorias
(2) Modelado: controles para crear y agrupar componentes, cuerpos y diseo CAD
(3) Simulacin: controles para crear, configurar, monitorizar y grabar simulaciones
(4) Fuera de lnea: controles para la sincronizacin, configuracin y tareas del controlador virtual

Submen Diseo

Dentro de este men se encontrarn todos los mecanismos incluidos en el proyecto (robots,
herramientas terminales, tracks, piezas 3D, etc.).

Informacin sobre el robot y su pose inicial: Modificar mecanismo.

tool0

WObj0
SW

Submen Trayectorias y Objetivos

Dentro de este men se visualizarn los objetivos y trayectorias programados del sistema robtico. Tambin se encuentran datos relativos a tool0 y Wobj0.

Controlador
virtual

El controlador virtual (VC)

El controlador virtual de un sistema robtico simulado utiliza el mismo software implementado por el controlador real para ejecutar cdigo RAPID, para calcular los movimientos del robot y para el manejo de las seales E/S.

Inicializacin VC

VC del IRB120

Cinemtica directa/Movimiento articular

Movimiento de ejes de mecanismo

BD sobre el mecanismo robot en submen Diseo

Men contextual al pulsar mecanismo robot en submen Diseo

Valores articulares
(q1q6)

Ejes robot

Cinemtica directa/Movimiento articular

Movimiento de eje (mano alzada)

Movimiento interactivo: seleccionas el eslabn y se

gira con el movimiento del ratn

q1q6 (Coord. Articulares)

Cinemtica inversa/Movimiento lineal

Movimiento lineal del mecanismo

BD sobre el mecanismo robot en submen Diseo

Men contextual al pulsar mecanismo robot en submen Diseo

Valores cartesianos
(X,Y,Z)
(RX, RY, RZ)

Pos.
Ori.

Cinemtica inversa/Movimiento lineal

Movimiento lineal (mano alzada)

Movimiento interactivo: seleccionas el extremo y se activan

tres ejes XYZ para moverlo de forma lineal

X, Y, Z (Coord. Cartesianas)

Cinemtica inversa/Orientacin

Movimiento de reorientacin (mano alzada)

Movimiento interactivo: seleccionas el extremo o la base y se activan tres

ejes para rotacin XYZ para orientar al sistema robtico

Roll (RZ), Pitch (RY), Yaw (RZ)

Creacin de objetivos (ejes)

Posicin inicial Objetivo Crear objetivo de ejes.

Valores articulares q1q6 ().

Se almacena en objetivos de ejes

(submen trayectorias y objetivos)

Patrones

Ejes robot
Ejes externos

MoveAbsJ

MoveExtJ

Creacin de objetivos (puntos)

Posicin inicial Objetivo Crear objetivo.

Posicin X, Y, Z y orientacin RX, RY, RZ.

Se almacena en objetivos
(submen trayectorias y objetivos)

Programacin de objetivos

Posicin inicial Programar objetivo

Para programar un objetivo, se mueve el robot a una posicin determinada con alguna de las herramientas para la cinemtica comentadas y se pulsa el control Programar objetivo.

Se crea de forma automtica un nuevo objetivo de ejes al pulsar el control.

Nuevo objetivo de ejes

Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias

BD sobre objetivo/trayectoria Comprobar alcanzabilidad

Comprueba si el robot es capaz de alcanzar dicho objetivo. Esto no significa que el robot pueda realizar la trayectoria generada hasta dicho objetivo.

Posibles valores de alcanzabilidad segn el color

Comprobar el alcance de los objetivos y trayectorias

BD sobre objetivo/trayectoria Ver robot en objetivo

Creacin de trayectorias (I)

Las trayectorias se componen de varias rdenes de movimiento para el robot: MoveJ (movimiento articular) y MoveL (movimiento lineal).

Para crear una trayectoria: Posicin inicial Ruta Trayectoria vaca.

A partir de los objetivos creados, se crean las rdenes de movimiento.

Para crear una orden: BD sobre objetivo Aadir a trayectoria Path10

Aadir a nueva trayectoria

Objetivos tipo punto

Objetivos de ejes

MoveL/MoveJ
MoveAbsJ

Creacin de trayectorias (II)

Las trayectorias tambin pueden ser creadas a partir de curvas.

En primer lugar es necesario crear una curva: Modelado Curva

Crea un nuevo
elemento en Diseo

Crea los objetivos origen y

destino

Creacin de trayectorias (II)

Despus de crear la curva: Posicin inicial Trayectoria partir de curva

Se selecciona la curva creada

Parmetros de ajuste de objetivos

Modificacin de parmetros de una instruccin de movimiento

Para modificar los parmetros: BD sobre movimiento MoveL/MoveJ Modificar una instruccin.

Parmetros instruccin

Adicin de una herramienta al sistema robtico

Importar una herramienta de una librera como elemento externo.

Importar biblioteca Equipamiento Tools

Herramientas ABB
Crea un nuevo
elemento en Diseo

Modificar mecanismo

Adicin de una herramienta al sistema robtico

Para conectar la herramienta al robot: BD sobre herramienta Conectar a

- Se crea una nuevo sistema de referencia para la herramienta

- Es necesario volver a sincronizar el VC

Los movimientos del robot ya se realizan con la herramienta aadida

Edicin del cdigo RAPID

El VC genera todo el cdigo RAPID de nuestra simulacin. Dicho cdigo es exportable en ejecucin en la estacin real.

Para ver el cdigo generado de la simulacin hay que ir a Fuera de lnea

Simulacin de programas

Esta opcin simula el cdigo RAPID generado por el VC.

Permite detectar colisiones, simulacin E/S y gestin de eventos.

Permite grabar la simulacin y guardarlo en formato vdeo.

Para la simulacin de las trayectorias generadas tan slo es necesario seleccionarlas

Simulacin Configuracin de simulacin
y pulsar a Reproducir

Controladora virtual

Al igual que el controlador real, el simulador posee un panel de control para activar/desactivar el sistema robtico, cambiar el modo de funcionamiento manual/automtico y una control de
emergencia (seta).

Para acceder al panel: BD sobre el VC panel de control.

ON/OFF

Manual a Vred
Automtico

Manual a Vmax

Conectar motores

Similar al Teach Pendant

Simula al controlador manual real.
Permite editar programas, configurar el robot, ejecutar instrucciones de movimiento, etc.

Funcionamiento en
modo manual

Unidad de movimiento

Para mover el robot u otros mecanismos

Tipo de movimiento

Movimiento reoritentacin o lineal

Tipo de movimiento
Movimiento eje a eje

Movimiento del robot

(pulsacin)

Creacin y simulacin de un sistema robtico.

Cada alumno deber escoger un sistema robtico determinado.

El proyecto RobotStudio deber contener diversos objetivos (5) y la

simulacin de trayectorias tanto lineales como articulares.

Se deber crear un par de trayectorias a partir de curvas (una lineal y otra

circular).

Inclusin de un herramienta existente en las libreras de ABB y se tendr

que conectar con el sistema robtico.

El archivo del proyecto deber ser entregado al profesor de prcticas al

final de la sesin o durante la siguiente semana.