Rotacin de un cuerpo rgido

Fsica I

Contenido

Velocidad angular y aceleracin angular

Cinemtica rotacional
Relaciones angulares y lineales
Energa rotacional
Clculo de los momentos de inercia
Teorema de los ejes paralelos
Ejemplos de momento de inercia
Momento de torsin
Momento de torsin y aceleracin angular
Trabajo, potencia y energa

Velocidad angular y aceleracin

angular
Rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje que pasa por O.

s r
s

P
r
O

El punto P se mueve a lo largo de un

crculo de radio r. El arco que describe
esta dado por:

Donde est medido en radianes.

La velocidad angular promedio se
define como:

2 1

t 2 t1
t

La velocidad angular
instantnea es:
La aceleracin angular
promedio se define como:
La aceleracin angular
instantnea es:

d
lim

t 0 t
dt

2 1

t 2 t1
t
d

t 0 t
dt

lim

Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partcula sobre un

cuerpo rgido tiene la misma velocidad angular y la misma
aceleracin angular.

Cinemtica rotacional
Las ecuaciones de cinemtica se cumplen para movimiento
rotacional sustituyendo x por , v por , a por . De esta
forma si = 0 y = 0 en t0 = 0 se tiene:

0 t
0 0 t 12 t 2

2 02 2 0

Relaciones angulares y lineales

La velocidad tangencial se relaciona con la velocidad angular
de la siguiente manera:
ds dr
d
v

dt
v r

dt

dt

Similarmente para la aceleracin:

dv dr
d

r
dt
dt
dt
a r
a

Ejemplo
En un disco compacto el lser barre la superficie del disco desde
un radio de 23 mm a 58 mm a una velocidad lineal de 1.3 m/s.
Calcule la rapidez en las pistas interior y exterior. El tiempo de
reproduccin es de 74 min y 38 s Cuntas revoluciones de el
disco durante ese tiempo? c) Cul es la longitud total de la pista
del disco? d) Cul es la aceleracin angular durante todo el
intervalo?

La velocidad v siempre es
tangente a la trayectoria

La aceleracin lineal en un
punto es a = at +ar
y

ar

P
r

at

r
O

Energa rotacional
Un objeto rgido gira alrededor del
eje z con velocidad angular . La
energa cintica de la partcula es:

1
2

I 2

Donde I es el momento de inercia

definido como:

Ki m v

2
i i

1
2

La energa total del objeto es:

I mi ri 2
La energa total de rotacin es la
suma de todos los Ki:

K R K i 12 mi vi2
KR

1
2

m r
2

1
2

y
2 2
m
r
ii

vi
ri

i i

mi
x

Ejemplo
Molcula de oxgeno

mO = 2.66 x 10-26 kg
d = 1.21 x 10-10 m

= 4.60 x 1012 rad/s

x

Calcular I, KR

Ejemplo
Calcular Iy e Iz

M
a

M
a

Clculo de los momentos de

inercia
El clculo de momentos de inercia puede hacerse mediante
la integral:

I lim

mi 0

2
2
r

r
i i dm

Para un objeto tridimensional es conveniente utilizar la

densidad de volumen:
m dm

V 0 V
dV

lim
Entonces:

I r 2 dV

Teorema de los ejes paralelos

El teorema de los ejes paralelos establece que el
momento de inercia alrededor de cualquier eje que
es paralelo y que se encuentra a una distancia D del
eje que pasa por el centro de masa es
I = ICM + MD2

Ejemplos de momento de inercia

Aro o cascarn
cilndrico
I CM MR 2

Barra delgada larga

con eje de rotacin
que pasa por el
centro.
I CM 121 ML2

Cilindro slido
o disco
I CM 12 MR 2

Cilindro hueco

I CM 12 M R12 R22

Barra delgada larga

con eje de rotacin
que pasa por el
extremo.
I 13 ML2

Placa rectangular

I CM 121 M a 2 b 2

Esfera slida
I CM 52 MR 2

Esfera hueca
I CM 23 MR 2

Momento de torsin
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rgido que gira alrededor de un
eje, el objeto tiende a girar en torno a ese eje. La tendencia de la fuerza a
hacer girar se le llaman momento de torsin . El momento de torsin
asociado con la fuerza F es:

rFsen = Fd

Donde d es el brazo de momento (o brazo de palanca) de F.

F
F sen
r

F cos

La fuerza F1 tiende a hacer girar contra

las manecillas del reloj y F2 a favor de
las manecillas del reloj. El momento de
torsin es:
d1

neto = 1 + 2 = F1d1 F2d2

F1

O
O

Lnea de
accin

d2

F2

Ejemplo
y

Calcular momento de torsin neto

F1
R1

R2
x
z
F2

F1 = 5 N, R1 = 1 m, F2 = 15 N, R2
= 0.5 m

Momento de torsin y
aceleracin angular
Una partcula de masa m gira alrededor de un crculo de radio r,
el momento de torsin alrededor del centro del crculo es:
= Ftr = (mat)r = (mr)r = mr2
O bien:

Ft

= I

El momento de torsin que acta

sobre la partcula es proporcional
a su aceleracin angular.

Fr
r

Para un cuerpo rgido, el elemento dm tendr una aceleracin

angular at. Entonces
dFt = (dm)at
El momento de torsin ser:
d = rdFt = (r dm)at = (r2 dm)
y

El momento de torsin total es la

integral de este diferencial:

dFt

neto r 2 dm r 2 dm
neto I

r
O

dm
x

ejemplo
El momento de torsin es:
= Fd = Mg(L/2)

L/2

La aceleracin angular es

pivote

Mg

MgL / 2 3 g

2
I 1 / 3ML
2L
La aceleracin lineal del extremo es
a = L = 3/2 g

Ejemplo

TR

I
I

La 2a ley de Newton
Fy mg T ma

T
m

M = 2 kg, R = 30 cm, I = 9.90 kg m2, m = 0.5 kg

mg T
TR 2
a
R
m
I
mg
T
mR 2
1
I
g
a
I
1
mR 2
a
g

R R I
mR

T2

Mquina de Atwood
Segunda ley
m1g T1 = m1a

T1

T3 m2g = m2a

T3

m1

Momento de torsin sobre las poleas

m2

(T1 T2) = I
(T2 T3) = I

T1
m1
m1g

T3

n1

T2

T2

n2

m2
m2g

T1

mPg

mPg

T3

Resolviendo se obtiene para la

aceleracin
m1 m2 g
a
I
m1 m2 2 2
R

Trabajo, potencia y energa

El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rgido es:
dW = F ds = (F sen ) r d = d
F

La tasa a la cual se hace

trabajo es:
dW
d
P

ds
d

dt

dt

Es fcil mostrar que:

W d I d 12 I 2 12 I 02

El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar

un objeto rgido simtrico alrededor de un eje fijo es igual
al cambio en la energa rotacional del objeto.

Ejemplo
Ei = U = MgL/2

Ef = KR = I2/2

3g
L

Ejemplo
R

K = Kf Ki = (m1vf2 + m2vf2 + If2 ) 0

K + U1 + U2 = 0
U1 = m1gh

m2
h

U2 = m2gh
h

m1

2 m m gh
2
1
vf
m m I

2
1
R2

1/ 2