Lugar

Geomtrico de
laMC.Raz
Jaredt Gpe. Torres Lopes

Lugar de las races

Los polos de lazo abierto de un
sistema representan caractersticas
propias del mismo, no pueden ser
modificados
a
menos
que
se
modifique el sistema o se agreguen
otros elementos dinmicos.

stema de primer orden ante una entrada escaln

Step Response

1.4

From: U(1)

1.4

Respuesta

1.2

7
s5

To: Y (1)

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

From: U(1)

To: Y(1)

Amplitude

7
s5

Step Response

5.6

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec.)

Step Response
From: U(1)

1.4

1.2

To: Y (1)

0.7
Amplitude

1
s2

7
s5

1.4

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

Time (sec.)

2.5

No cambia el
tiempo
de
respuesta,
solo
la
amplitud.
El tiempo de
respuesta
cambia, Solo
agregando
otra
dinmica.

Por otra parte

Los polos de lazo cerrado pueden ser fcilmente
modificados sin alterar la naturaleza del sistema.

Porqu modificar los polos de

Las
caractersticas
de estabilidad de un sistema en lazo
lazo
cerrado?

cerrado estn ntimamente ligadas con la ubicacin de

los polos de lazo cerrado.

Entonces:

Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos

tipos de respuesta de salida sin alterar su
naturaleza.

Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser

estables (inestables) utilizando realimentacin y, en
el caso ms sencillo, modificando una simple
ganancia.

Ejemplo
Sea el sistema de lazo cerrado
R (s )

K
s ( s 7)

B (s )

C (s )

En lazo cerrado:

C ( s)
K

R ( s ) s ( s 7) K
La ecuacin caracterstica es:

En lazo abierto:

B( s)
K

E ( s ) s ( s 7)

Polos de lazo abierto:

s 0, s 7

s 2 7s K 0
Las races de la ecuacin
caracterstica son los polos de
lazo cerrado (p.l.c):

s12 3.5 12.25 K

y dependen del valor de K

Se evala el sistema anterior para diferentes

valores de K:

Polos de lazo cerrado

s 6.98568

s 0.014314

s 6.8541

s 0.1459

10

s 5

s 2

s 3.5
s 3.5 j1.5

s 3.5
s 3.5 j1.5

0.1

12.25
14.5
25
112 .25

s 3.5 j 3.5707 s 3.5 j 3.5707

s 3.5 j10

s 3.5 j10

NOTA: Cada par de polos de lazo

cerrado provoca una respuesta de
salida diferente.

La ubicacin de estas races en

el plano s
K 112 .25

K 0.1

Respuesta del sistema para k=0.1

C ( s)
0.1
2
R ( s ) s 7 s 0.1

p.l.c
s1 6.98568 s2 0.014314

Respuesta del sistema para k=1

C ( s)
1
2
R( s) s 7 s 1

p.l.c
s1 6.8541
s2 0.01459

Respuesta del sistema para k=10

C ( s)
10
2
R( s ) s 7 s 10

p.l.c
s1 5
s2 2

Respuesta del sistema para k=12.25

C ( s)
12.25
2
R( s) s 7 s 12.25

P.L.C.
s1 3.5
s2 3.5

Respuesta del sistema

para k=12.25

C ( s)
25
2
R ( s ) s 7 s 25

p.l.c

s1 3.5 j 3.5707
s2 3.5 j 3.5707

Respuesta del
sistema para
k=112.25 C ( s )

R( s)

112 .25
s 2 7 s 112 .25

p.l.c

s1 3.5 j10
s2 3.5 j10

Lugar de las races

Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se
obtendra El lugar de las races de ese sistema en particular.
Regresando al ejemplo:
Variando
el
valor
de
la
ganancia K, se
tiene acceso a
cualquier valor
de polos de lazo
cerrado (regin
verde-azul).
Otro valor fuera
de esa regin,
no es posible
obtenerlo
solamente con
el cambio de K.

Lugar de las races

Definicin
El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de las
races de la ecuacin de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la
ganancia K, o algn otro parmetro desde cero hasta infinito,
partiendo de la ecuacin de lazo abierto GH(s):

Condicin de ngulo y magnitud

La ecuacin caracterstica:

1 G ( s) H ( s) 0

G ( s ) H ( s ) 1

por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto

magnitud y ngulo:
Condicin de
Condicin de
magnitud
ngulo
G ( s ) H ( s ) 180 360k , k 0,1,2,...
G ( s) H ( s) 1
Todas las races del lugar de las races cumplen con la
condicin de ngulo y magnitud.

Lugar de las races

K 112 .25
Retomando el ejemplo anterior con:
112 .25
G(s)
s ( s 7)

p.l.c

s1 3.5 j10
s2 3.5 j10

Condicin de magnitud

p.l.c.
A2

j10

A1

p.l.a
p.l.a

p.l.c.

j10

G (s)

K
1
A1 A2

112 .25
1
s ( s 7) s 3.5 j10
NOTA: Cumple con
la
condicin
de
magnitud.

Lugar de las
races

Condicin de ngulo
p.l.c.

j10

G ( s ) 1 2

p.l.a 2
7

p.l.a
p.l.c.

G (s) 180 360

1 90 tg 1

3.5

10

2 tg 1

10

3.5

G (s ) 180
j10

lugar de las races

Cumple con la condicin de ngulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar

las races cumple con la condicin de magnitud y
ngulo.
Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar
las races no cumple con la condicin de magnitud ni
ngulo.

de
de
de
de

Reglas de construccin para el lugar

de las races
Se expondrn las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar
de las races de:
K

G ( s) H ( s)

s ( s 4)( s 5)

1.- Puntos de origen (k = 0)

Los puntos de origen del lugar de las races son los polos
de GH(s). Los polos incluyen los que se hayan en el plano S
finito y en el infinito.
polos finitoss 0, s 4, s 5.
2.- Puntos terminales (k = )
Los puntos terminales del lugar de las races son los ceros de
GH(s). Los ceros incluyen los que se hayan en el plano S
finito y en el infinito.
ceros finitosno hay

Lugar de las races

3.- Nmero de ramas separadas

N PZ

P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s),

N = # de ramas separadas.

N 30 3
Ramas separadas

- Asntotas del lugar de las races

180o (2 j 1)
j
N

j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1

N 3, j 0,1, 2.
o

180
1
60
3

180 (5)
180o (3)
300
2
180 2
3
3

5.- Interseccin de las asntotas con el eje real.

races de polos de GH(s) races de ceros de GH(s)

1
N
(0 4 5) (0)
1
3
3
6.- Lugar de las races sobre el eje real
Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las
races si el nmero total de polos y ceros de GH(s) que hay a
la derecha del punto considerado es impar.

Lugar de las races

Lugar de las
racesde salida y llegada
7.- ngulos

El ngulo de salida del lugar de las races de un polo o el ngulo

de llegada de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo
un punto S1 muy prximo al polo o al cero aplicando la
siguiente ecuacin:
GH ( s ) p z 180o ( 2 j 1)
En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede
calcularse el ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la
frmula, se define un punto muy cercano al polo o cero a
calcular su ngulo de salida o llegada.
0
punto de prueba
5
0 4 5 180

180 4 0 180

4 0

Lugar de las races

Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario

s de j es
Sobre el eje imaginario el valor
s jcaracterstica

cambia en la ecuacin
obtiene el valor de
y3el de2
.

, por eso se

K
. Se

1 G ( s ) H ( s ) s 9s 20 s K 0
( j )3 9( j ) 2 20( j ) K 0
j 3 9 2 j 20 K 0

Se separan las parte real e

imaginaria:2
3
9 K 0

j j 20 0
j 3 j 20 0

K 180

20

j 1

Lugar de las races

9.- Puntos de separacin
Los puntos de separacin o de ruptura es un valor
donde dos polos dejan de ser reales y se hacen
imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:

dK
0
ds

K se despeja de la ecuacin caracters tica

K s 3 9 s 2 20 s
dK
3s 2 18s 20 0
ds
3s 2 18s 20 0
s 4.5275

s 1.4724

Lugar de las races

10.- Clculo del valor de K en el lugar de las races
Se puede conocer que valor de K es necesario
para obtener los polos de lazo cerrado deseados,
utilizando la condicin de magnitud.

G ( s) H ( s) 1

Inicio

Lugar de las races

Paso 1
Paso 2

no hay
Paso 3

N 3
Paso 4

1 60 2 180
2 60
Paso 5

1 3
Paso 6

Lugar de las
races

j 20

Paso 7

0 180

4 0

5 180
Paso 8

K 180 20

Paso 9

s 1.4724
Este es el lugar de las races del sistema.

j 20