CONTROL 2

DIAGRAMA DE NYQUIST DE SISTEMAS DE

CONTROL

ORIENTACIONES
A medida que vaya avanzando en su estudio, le
sugiero realizar sus propios resmenes. Tenga a
mano un cuaderno o block para hacer los ejercicios
sugeridos.
Luego de cada sesin se recomienda realizar la
implementacin vista en cada clase.
Se recomienda ante cualquier duda, realizar la
consulta de forma pertinente.
Se recomienda complementar los contendidos
aprendidos en clase con los de su Gua didctica.

CONTENIDOS TEMTICOS
DIAGRAMA DE NYQUIST DE
SISTEMAS DE CONTROL

DEFINICIN
GRFICAS POLARES
EJEMPLOS DE GRFICAS POLARES
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
EJEMPLOS ESTABILIDAD DE NYQUIST
MARGEN DE GANANACIA

DIAGRAMA DE NYQUIST
El diagrama de Nyquist de una funcin de Transferencia es una
grfica de magnitud de G(jw) con respecto al ngulo de fase de
G(jw) en coordenas polares.
Por tanto el diagrama de
Nyquist

es

GEOMTRICO
vectores

el

LUGAR
de

los

de magnitud G(jw)

con respecto al ngulo de fase

de G(jw) .

DIAGRAMA DE NYQUIST
Factor Integral
Partiendo de que G(jw) = 1/s , entonces:

Mdulo: 1/w

Fase: -90 (fase constante,

independiente de la frecuencia)

=0

DIAGRAMA DE NYQUIST
Factor derivativo
Partiendo de que G(jw) = s , entonces:

Mdulo:
Fase:

90

(fase

constante,

independiente de la frecuencia)

=0

DIAGRAMA DE NYQUIST
Factor Polo de Primer Orden
Partiendo de que G(jw) = 1/ (1 + T.s) , entonces:

Mdulo:

Fase:

DIAGRAMA DE NYQUIST
Factor Cero de Primer Orden
Partiendo de que G(jw) = (1 + T.s) , entonces:

Ima

Mdulo:

Fase:

=0
Real

DIAGRAMA DE NYQUIST
Factores Cuadrticos
Si:

Analizando los siguientes casos:

DIAGRAMA DE NYQUIST
Factores Cuadrticos
Si:

Analizando los siguientes casos:

DIAGRAMA DE NYQUIST DE FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA SENCILLA

DIAGRAMA DE NYQUIST DE FUNCIONES DE

TRANSFERENCIA SENCILLA

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE NYQUIST

Obtener el Diagrama de Nyquist de:

G( s)

75
s5

Solucin. Como primer paso se cambia a variable compleja s por

G ( j )

75
75

j 5 5 j

El siguiente paso es separar el valor real y el imaginario (solo para facilitar el

clculo). Para esto se multiplica y divide por el complejo conjugado del
denominador de G ( j )

75 5 j 375 j 75
G ( j )

5 j 5 j
25 2

G ( j ) Re G ( j ) Im G ( j )

375
25

y se tiene

75
25 2

para plasmar este resultado en la grfica polar, es necesario evaluar

G ( j )

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE NYQUIST

en diferentes frecuencias desde
algunas de las frecuencias.
Si

0 hasta . Se evaluarn solo para

0 entonces:
G ( j 0) Re G ( j 0) Im G ( j 0)

375

75(0)

j
15
2
2
25 (0)
25 (0)

Si

G ( j) Re G ( j) Im G ( j)
Si

5
G ( j5) Re G ( j5) Im G ( j5)

Si

2.88675

G ( j 2.88675)

375

75( )

j
0 j0
2
2
25 ( )
25 ( )
375

375

75(5)

j
7 .5 j 7 .5
2
2
25 (5)
25 (5)

75( 2.88675)

j
11.25 j 6.49519
2
2
25 ( 2.88675)
25 ( 2.88675)

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE NYQUIST

Si

8.66025
G ( j8.66025)

375
25 (8.66025)

75(8.66025)
25 (8.66025)

3.75 j 6.49519

Dependiendo de la experiencia y de lo complicado de la grfica polar, se

necesitarn ms o menos frecuencias a evaluar.
Im

0
Re

Grfica polar de:

8.66025

2.88675

G( s)

75
s5

DIAGRAMA DE NYQUIST CON MATLAB

Sintaxis
Matlab utiliza el comando nyquist para representar e diagrama polar de
una funcin de transferencia:

Cuando se requiere especificar rango de frecuencias, se tiene:

DIAGRAMA DE NYQUIST CON MATLAB

EJEMPLOS
Considerando que:

G(s)

1
s 2 0.8s 1

Entonces, para obtener el diagrama de Nyquist, haciendo uso del

MATLAB, se tiene que:
num =[1];
den=[1 0.8 1];
nyquist[num,den];
grid

DIAGRAMA DE NYQUIST CON MATLAB

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

DIAGRAMA DE NYQUIST CON MATLAB

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST
Sea un sistema con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de transferencia
en lazo abierto:

CONCLUSIONES Y/O ACTIVIDADES DE

INVESTIGACIN SUGERIDAS
CONCLUSION:
Los diagramas de Nyquist establecen la estabilidad de
un sistema de control, mediante la representacin de la
funcin de transferencia en trminos de la frecuencia.

ACTIVIDADES:
Realice un cuadro comparativo respecto a las ventajas y
desventajas de la representacin de un sistema de
control en el diagrama de Nyquist y el de Bode.

GRACIAS