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Cap.

11B Rotacin de cuerpo


rgido
Presentacin PowerPoint de

Paul E. Tippens, Profesor de Fsica


Southern Polytechnic State
University
2007

Objetivos: Despus de
completar este mdulo,
deber:
Definir
Definir yy calcular
calcular el
el momento
momento de
de inercia
inercia para
para

Definir y calcular el momento de inercia para


sistemas
sistemas simples.
simples.

Definir
Definir yy aplicar
aplicar los
los conceptos
conceptos de
de segunda
segunda
ley
ley de
de Newton
Newton,, energa
energa cintica
cintica rotacional
rotacional,,
trabajo
trabajo rotacional
rotacional,, potencia
potencia rotacional
rotacional yy
cantidad
cantidad de
de movimiento
movimiento rotacional
rotacional aa la
la
solucin
solucin de
de problemas
problemas fsicos.
fsicos.
Aplicar
Aplicar principios
principios de
de conservacin
conservacin de
de energa
energa
yy cantidad
cantidad de
de movimiento
movimiento aa problemas
problemas que
que
involucran
involucran rotacin
rotacin de
de cuerpos
cuerpos rgidos.
rgidos.

Inercia de rotacin
Considere la segunda ley de Newton para que la
inercia de rotacin se modele a partir de la ley de
traslacin.
Inercia lineal,
F = 20 N
m
24 N
2
a = 4 m/s
m = 4 m/s2 = 5 kg
F = 20 N
R = 0.5 m

= 2 rad/s2

Inercia rotacional,
I
(20 N)(0.5 m)
2
I=
=
=
2.5
kg
m

4 m/s2

La fuerza hace para la traslacin lo que el momento


de torsin hace para la rotacin:

Energa cintica rotacional


Considere masa pequea
m:

v = R
m

K = mv
K = m(R)2
2

K = (mR )
2

m1

eje

m
4

m3

m2

Objeto que rota a constante


Suma para encontrar K total:

K = (mR2)2 Definicin de inercia rotacional:


(2 igual para toda m )

22
II =
mR
= mR

Ejemplo 1: Cul es la energa


cintica rotacional del dispositivo
que se muestra si rota con rapidez
Primero:
constanteI =
de 600 rpm?

2
mR
I = (3 kg)(1 m)2

+ (2 kg)(3
m)2 + (1 kg)
(2 m)2
I = 25 kg m2

2 kg

3m

3 kg
1m

2m

1 kg

= 600rpm = 62.8 rad/s

K = Iw2 = (25 kg m2)(62.8 rad/s) 2


KK =
= 49,300
49,300 JJ

Inercias rotacionales
comunes
L

Aro

mL

1
12

mL

I = mR

I = mR

Disco o cilindro

mR

Esfera slida

Ejemplo 2: Un aro circular y un


disco tienen cada uno una masa
de 3 kg y un radio de 30 cm.
R
Compare2 sus inercias 2rotacionales.

I mR (3 kg)(0.2 m)

I = mR2

I = 0.120 kg
m2
R

I = mR2
Disco

Aro

I mR (3 kg)(0.2 m)
1
2

1
2

I = 0.0600 kg
m2

Analogas importantes
Para muchos problemas que involucran
rotacin, hay una analoga extrada del
movimiento

m lineal.

Una fuerza
resultante F
produce
aceleracin
negativa a para
una masa m.

F
F ma
ma

4 kg

50
rad/s =
40 N m

Un momento de torsin
resultante produce
aceleracin angular de
disco con inercia
rotacional I.

II

Segunda ley de rotacin de


Newton
Cuntas
revoluciones
requiere para
detenerse?

= I

FR = (mR2)

2F
2(40N)

mR (4 kg)(0.2 m)
= 100rad/s2

F
R
4 kg

50 rad/s
R = 0.20 m
F = 40 N

2f02 2

o
2

0
(50 rad/s) 2

2
2(100 rad/s 2 )
= 12.5 rad = 1.99 rev

Ejemplo 3: Cul es la
R = 50 cm
aceleracin lineal de la masa de
M6 kg
2-kg que cae?

Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio:


I

a=?

TR = (MR )
2

a
T = MR pero a = R; = R
a
T = MR( ) ;
T = Ma
y
R

R = 50 cm
6 kg

Aplique 2a ley de Newton a la masa que cae:

mg - T = ma

mg - Ma
T = ma

T
T

+a

(2 kg)(9.8 m/s2) - (6 kg) a = (2


kg) a
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a

2
kg

a = 3.92 m/s2

2
kg

mg

Trabajo y potencia para


rotacin
Trabajo = Fs = FR FR

Trabajo
Trabajo =
=

Trabajo

Potencia =

= t

=
t

F
F

s = R

Potencia =
Potencia = Momento de torsin x velocidad angular
promedio

Ejemplo 4: El disco rotatorio


tiene un radio de 40 cm y una
s
masa de 6 kg. Encuentre el

trabajo y la potencia si la
6
F
masa de 2 kg se eleva 20 m
2 kg
kg
Trabajo
=
=
FR

en 4 s.
F=W
= s =20 m = 50
s = 20 m
rad R 0.4 m
F = mg = (2 kg)(9.8 m/s2); F = 19.6
N
Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50
Trabajo = 392
J
rad)

Potencia

Trabaj
= o

=392 J
4s

Potencia = 98
W

El teorema trabajoenerga

Recuerde para movimiento lineal que el


trabajo realizado es igual al cambio en energa
cintica lineal:

Fx mv mv
2
f

2
0

Al usar analogas angulares, se encuentra que


el trabajo rotacional es igual al cambio en
energa cintica rotacional:

I I
2
f

2
0

Aplicacin del teorema trabajoenerga:


Qu trabajo se
necesita para detener
la rueda que rota?

F
R

Trabajo =
r

4 kg

60 rad/s
R = 0.30 m
F = 40 N

Primero encuentre I para rueda: I = mR2 = (4 kg)


(0.3 m)2 = 0.36 kg m2
0

I I
2
f

2
0

Trabajo = -I

Trabajo = -(0.36 kg m2)(60


rad/s)2

Trabajo = -648
J

Rotacin y traslacin
combinadas
vcm

Primero considere un disco


que se desliza sin friccin. La
vcm
velocidad de cualquier parte
vcm
es igual a la velocidad vcm del
centro de masa.
Ahora considere una bola que
rueda sin deslizar. La velocidad
v
R
angular en torno al punto P
es igual que para el disco, as
P
que se escribe:

v R

Dos tipos de energa


cintica

Energa
2
K
=
mv
cintica de
traslacin:
v
R
Energa
2
P
K
=
I

cintica de
rotacin:
Energa cintica total de un objeto que
rueda:

K
KTT mv
mv II

11
22

22

11
22

22

Conversiones
angular/lineal

En muchas aplicaciones, debe resolver una


ecuacin con parmetros angulares y
lineales. Es necesario recordar los puentes:
puentes
Desplazamient
o:

s R

Velocidad:

v R

Aceleracin:

v R

a
R

Traslacin o rotacin?
Si debe resolver un parmetro lineal, debe
convertir todos los trminos angulares a
trminos lineales:
v
s

a
I (?)mR 2
R
R
R
Si debe resolver un parmetro angular, debe
convertir todos los trminos lineales a
trminos angulares:
v R
s R
v R

Ejemplo (a): Encuentre la velocidad v


de un disco dada su energa cintica
total
E.
Energa
total: E = mv2 + I
v
E mv I ; I mR ;
R
2

v
2
2
1
1 1
E 2 mv 2 2 mR 2 ; E 12 mv 2 14 mv 2
R
1
2

1
2

1
2

3mv 2
E
4

or

4E
v
3m

Ejemplo (b) Encuentre la velocidad


angular de un disco dada su energa
cintica
Energatotal
total: EE. = mv2 + I
E 12 mv 2 12 I 2 ; I 12 mR 2 ; v R

E 12 m( R ) 2 12 12 mR 2 2 ; E 12 mR 2 2 14 mR 2 2

3mR 2 2
E
4

or

4E

3mR 2

Estrategia para problemas


Dibuje y etiquete un bosquejo del
problema.
Mencione lo dado y establezca lo que
debe encontrar.
Escriba frmulas para encontrar los
momentos de inercia de cada cuerpo que
rota.
Recuerde conceptos involucrados
(potencia, energa, trabajo,
conservacin, etc.) y escriba una
ecuacin que involucre la cantidad
desconocida.
Resuelva para la cantidad
desconocida.

Ejemplo 5: Un aro y un disco


circulares, cada uno con la misma
masa y radio, ruedan con rapidez

lineal v. Compare sus energas

Dos
tipos de energa:
cinticas.
v
v
KT = mv2

Kr = I2

Energa total: E = mv + I

2
2
E

mv

mR
Disco:

Aro:

E mv mR
2

v 2
2
R
v 2
2
R

v
=
R
E = mv2
E = mv2

Conservacin de energa
La energa total todava se
conserva para sistemas en
rotacin y traslacin.

Sin embargo, ahora debe considerar la rotacin.


Inicio: (U + Kt + KR)o = Fin: (U + Kt +
KR)f

Altura?
Rotaci
n?
Velocida
d?

mghf

mgho

mv

2
o

f
mv

2
f

Altura?
Rotacin
?
Velocida
d?

Ejemplo 6: Encuentre la velocidad de la


masa de 2 kg justo antes de golpear el
suelo.
R = 50 cm

mghf

mgho

f
mvf2

mv

2
o

mgh0 12 mv 2 12 I 2

(2)(9.8)(10) (2)v (6)v


2

2 kg
h = 10 m

I 12 MR 2

v
2
2
1
1 1
mgh0 2 mv 2 ( 2 MR ) 2
R

1
2

6 kg

1
4

2.5v2 = 196 m2/s2

v = 8.85 m/s

Ejemplo 7: Un aro y un disco ruedan


desde lo alto de un plano inclinado.
Cules son sus rapideces en el fondo
si
la
altura
inicial
es
20
m
?
2
2
2
mgh = mv + I
Aro: I = mR
o

v
2
2
mgh0 mv (mR ) 2
R

mgho = mv2 + mv2;

20 m

mgho = mv2

v gh0 (9.8 m/s 2 )(20 m)

Aro:

Disco: I = mR2; mgho = mv2 + I2


2

v
2
2
mgh0 mv ( mR ) 2
R

vv == 14
14 m/s
m/s

gh0

v = 16.2 m/s

Definicin de cantidad de
movimiento angular

Considere una partcula m


que se mueve con
velocidad v en un crculo
de radio r.

Defina cantidad de
movimiento angular L:
L = mvr
Al sustituir v= r, da:
L = m(r) r = mr2

Para cuerpo extendido


en rotacin:
L = (mr2)

v = r
m

m1

eje

m
4

m3

m2

Objeto que rota con constante

Dado que I = mr2, se


tiene:

L = I
Cantidad de
movimiento
angular

L=2m

Ejemplo 8: Encuentre la
cantidad de movimiento
m=4
angular de una barra delgada
kg
de 4 kg y 2 m de longitud si
rota en torno
a su
1
1 punto medio
2
Para barra
I rapidez
mL de(4300
kg)(2rpm
m) 2 . I = 1.33 kg m2
con :una
12
12

rev
300

min

2 rad

1 rev

1 min
31.4 rad/s

60
s

L = I(1.33 kg m2)(31.4
rad/s)2
L = 1315 kg
m2/s

Impulso y cantidad de
movimiento

Recuerde que, para movimiento lineal, el


impulso lineal es igual al cambio en cantidad
de movimiento lineal:

F t mv f mv0
Al usar analogas angulares, se encuentra que
el impulso angular es igual al cambio en
cantidad de movimiento angular :

t I f I 0

Ejemplo 9: Una fuerza de 200 N se aplica


al borde de una rueda libre para girar. La
fuerza acta durante 0.002 s. Cul es la
angular final?
t = 0.002
I =velocidad
mR2 = (2 kg)(0.4
m)2
I = 0.32 kg m2

s
R

0 rad/s

R = 0.40 m

F
F = 200 N
Momento de torsin
2 kg
aplicado FR
Impulso = cambio en cantidad de movimiento
angular
0
t = Ifo
FR t = If

FR t (200 N)(0.4 m)(0.002 s)


f

I
0.32 m 2

f = 0.5 rad/s

Conservacin de cantidad de
movimiento
En ausencia de momento de torsin externo,
se conserva la cantidad de movimiento
rotacional de un sistema (es constante).
0
Iffo
Iffo=t

Io = 2 kg m2; = 600
rpm

If = 6 kg m2; = ?

I 0 0 (2 kg m 2 )(600 rpm)
f

2
If
6 kg m

f = 200 rpm

Resumen Analogas
rotacionales

Cantidad
Lineal
Desplazamient Desplazamiento
x
o
Inercia
Fuerza

Masa (kg)
Newtons N

Velocidad

v
m/s
a
m/s2
mv (kg m/s)

Aceleracin
Cantidad de
movimiento

Rotacional

Radianes
I (kgm2)
Momento de
torsin Nm

Rad/s

Rad/s2

I (kgm2rad/s)

Frmulas anlogas
Movimiento lineal

Movimiento
rotacional

F = ma
K = mv2
Trabajo = Fx
Potencia = Fv
Fx = mvf2 - mvo2

= I
K = I2
Trabajo =
Potencia = I
= If2 - Io2

Resumen de

Trabajo =

KK II

11
22

22
I
=
mR
I = mR
frmulas:

22


II

II

22
ff

Altura?
Rotaci
n?
Velocida
d?

22
00

mv

2
o

Potencia

t

mghf

mgho

IIoo
oo IIff
ff

f
mv

2
f

Altura?
Rotacin
?
Velocida
d?

CONCLUSIN: Captulo
11B
Rotacin de cuerpo rgido