Introduccin a funcin de

transferencia
Transformadas de Laplace

Transformadas de Laplace

Qu es la transformada?
La transformada de Laplace es una
herramienta matemtica que nos permite
pasar del dominio temporal al de la
frecuencia
Se emplea para resolver ecuaciones
diferenciales lineales, transformando las
mismas en ecuaciones algebraicas de
variable compleja s

Nmero
complejo
Variable
compleja
Notacin
en T.L:
Funcin
compleja

Tiene una parte real

y
una
parte
imaginaria,
ambas
son constantes
Tiene una parte real
y una imaginaria,
pero una de ellas no
es constante

S=+jw
F(s) = Fx + Fy

Transformada de
Laplace
Por
definicin la transformada
de Laplace viene dada por:

L f t e
0

st

dt f t

L f t f t e
0

st

dt

Existencia de la Transformada
de
Laplace
La T.L de una funcin f(t) existe, la integral
converger si f(t) es continua en cada
intervalo finito en el rango de t>0 y sea de
orden exponencial, por lo que s debe ser real
positiva, para que cuando t tienda a infinito, la
funcin tienda a cero.

f t

Ejemplo:
Dada una funcin f(t) exponencial que tiende a
cero si >-
t

f t Ae

lim e

A 1
0. 2
1

Ae

0
A 1
0.2
1

Manipulacin algebraica

Propiedades

Transformadas tpicas

Ejemplo:

f(t) = 3e-4t + cos 5t +

t3 + 8
L {f(t)}= L { 3e-4t + cos 5t +
t3 + 8}
L {f(t)}= L { 3e-4t } + L{ cos 5t} +
L{ t3 }+ L {8}
L{f(t)}=F(s)=3*(1/s+4)+1/2*s/
(s2+25)+3/4*3!/s4 +8/s

(s)=3/s + 4+ s/2*(s2+25) + 9/2*s-4 + 8/

Antitransformada de
Laplace
La antitransformada de Laplace es una
herramienta matemtica que nos permite
pasar del dominio de la frecuencia al
temporal.

Expansin en fracciones parciales

Cuando no encontramos una
expresin en tablas que nos permita
llevar una funcin al dominio
temporal, se emplean las fracciones
parciales

En general las funciones en el plano s se

definen como productoras de ceros y polos

Y esta a su vez puede ser expandida en

fracciones parciales, para luego obtener la
inversa de cada fraccin.

Ejemplo de uso de antitransformada

Aplicacin de la transformada para

ecuaciones diferenciales ordinarias
La aplicacin ms til es la
conversin de una ecuacin
Diferencial Ordinaria en una
productora de polos y ceros.
Para ello se utilizara la Transformada
de una derivada que planteamos
anteriormente
Veremos el siguiente ejemplo

Ejemplo de aplicacin de
transformada a ecuacin diferencial

FUNCION DE
TRANSFERENCIA

La funcin de transferencia G(S) nos

permite describir la relacin
entre las transformadas de Laplace de la
salida Y(S) y la entrada X(S) de un
sistema, suponiendo que las condiciones
iniciales se hacen cero. La FT representa
la relacin que describe la dinmica del
sistema bajo consideracin.

FUNCION DE TRANSFERENCIA
En
la siguiente figura se muestra un sistema
con una funcin de transferencia G(s).

La relacin entre la entrada y la salida

es:
Y (s) = G(s)X(s)
Si lo que queremos es la respuesta
temporal, entonces:

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la
accin de control se denominan sistemas de
control en lazo abierto.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Los sistemas de control realimentados se
denominan tambin sistemas de control en
lazo cerrado. En este caso se alimenta al
controlador la seal de error de actuacin.

LO QUE NOS INTERESA SON LOS SISTEMAS

DE CONTROL CERRADOS

PARA QU REALIMENTAMOS UN
SISTEMA?
Mejorar
la estabilidad
Conseguir un sistema estable a partir de uno
inestable
Mejorar la estabilidad
Precisin en rgimen permanente
Seguimiento de una seal de referencia sin error en
rgimen permanente
Eliminar el efecto de perturbacin sobre la salida del
sistema
Respuesta transitoria adecuada

CONCEPTO DE
ESTABILIDAD
Un sistema estable se define como aquel
que tiene una respuesta limitada, es decir
el sistema es estable si estando sujeto a
una entrada o perturbacin limitada , su
respuesta es de magnitud limitada.

LA LOCALIZACION DE LOS POLOS DE UN

SISTEMA EN EL PLANO S INDICA LA
RESPUESTA TRANSITORIA RESULTANTE

POLOS Y CEROS DE G(S)

Definiremos como Ceros de G(s) a los

valores de s que hacen cero a la funcin de
transferencia.
Definiremos Polos a los valores de s que
hacen cero al denominador de la funcin de
transferencia, es decir los valores de s que
hacen infinita la funcin de transferencia.

Para n m
El orden de la funcin de transferencia viene determinado por el

 Cuando los polos caen en el semiplano

izquierdo, el SISTEMA ESTABLE.
Si por lo menos uno de los polos no est en el
semiplano izquierdo: SISTEMA INESTABLE
Polos simples sobre el eje jw y ninguna en el
semiplano derecho: SISTEMA EN EL LMITE
DE ESTABILIDAD (marginalmente estable).
Si por lo menos un polo mltiple est en el eje
imaginario: SISTEMA INESTABLE.

Plano
S

El denominador de la FDT global del sistema

se le denomina POLINOMIO
CARACTERSTICO. Las races del polinomio
caracterstico van a definir el
comportamiento de la respuesta transitoria

CONCLUSIN:

ESTUDIO DEL EFECTO DE LOS POLOS Y

CEROS DEL SISTEMA EN LA RESPUESTA
DINMICA ANTE SEALES EXTERNAS.

SEALES DE PRUEBA TIPICAS

RESPUESTA Y(t) EN FUNCIN DE LA SEAL DE

ENTRADA

SENTACION DE LOS POLOS Y CEROS EN EL P

REPRESENTACION GRAFICA DE Y(t)

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ
Aplicado a un sistema de control, se
puede obtener directamente informacin
acerca de la estabilidad a partir de los
coeficientes de la ecuacin caracterstica,
sin necesidad de determinar los polos del
sistema en lazo cerrado.

CRITERIO DE ESTABILIDAD
DE ROUTH-HURWITZ
Establece que el numero de races de
q(s) con parte real positiva es igual al
numero de cambios de signo de la
primera columna de arreglo.
Para un sistema estable, este criterio
de R-H establece q no haya cambios
de signos de la primera columna de
arreglo. Este criterio es necesario
y suficiente.

PROCEDIMIENTO:
1.Ordenamos los coeficientes de la ec.
caracteristica:

2.Armamos una lista como la q sigue:

3.Obtenemos los valores segn la ecuacin que
sigue:
Existen 3 casos que deben analizarse.
1-Que ningn elemento de la fila sea cero
2-Hay un cero en la primera columna y los otros
elementos de la fila que contienen al cero de la
primera columna no son iguales al cero.

La cantidad de races
de la ecuacin con
partes reales
positivas es igual al
nmero de cambios
de signo de los
coeficientes en la
primera columna de
la tabla.

Condicin necesaria y suficiente para que

todas las races de la ecuacin queden en el
semiplano izquierdo:
Todos los coeficientes ai de la ecuacin sean
positivos
Todos los trminos en la primera columna de la
tabla tengan signo positivo. El polinomio tiene
tantas races con parte real positiva como
cambios de signo que se producen en la primera
columna de la tabla.

Otra manera de analizar la

estabilidad de los sistemas es
por medio del lugar geomtrico
de las races
Definicin: En teora de control, el lugar de
races es el lugar geomtrico de los polos y
ceros de una funcin de transferencia a
medida que se vara la ganancia del sistema K
en un determinado intervalo. El mtodo del
lugar de races permite determinar la posicin
de los polos de la funcin de transferencia a
lazo cerrado para un determinado valor de
ganancia K a partir de la funcin de

GRACIAS
POR SU
ATENCIN