Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
SIMULINK AL CONTROL
AUTOMATICO
Miguel A. Snchez Bravo
masb2009@hotmail.com
Docente URP
Breve introduccin a
Simulink
Simulink modela, simula y analiza
sistemas dinmicos. Tambin es una
herramienta para el diseo de sistemas de
control.
Simulink trabaja con sistemas lineales y no
lineales, modelados en tiempo continuo,
tiempo discreto, o un hbrido de los dos.
Cientficos e ingenieros usan Simulink para
modelar y resolver problemas reales en una
variedad de industrias.
Breve introduccin a
Simulink
Simulink proporciona una interfaz grfica de
usuario (GUI) para la construccin de
modelos
como diagramas de bloques.
Simulink posee una amplia biblioteca de
bloques tales como salidas, fuentes,
componentes lineales y no lineales, y los
conectores. Si estos bloques no cumplen
sus necesidades, tambin puede crear sus
propios bloques.
Breve introduccin a
Simulink
Para ingresar a Simulink se escribe Simulink sobre la
ventana de comandos de Matlab o se pulsa el botn
Simulink de la barra superior.
Breve introduccin a
Simulink
Breve introduccin a
Simulink
Breve introduccin a
Simulink
Breve introduccin a
Simulink
1
2
3
4
5
6
Definir el sistema.
Identificar los componentes del sistema.
Modelar el sistema con ecuaciones.
Construir el diagrama de bloques Simulink.
Ejecutar la simulacin.
Validar los resultados de la simulacin.
Breve introduccin a
Simulink
Ecuaciones:
di
u = Ri + L -- + Kbw
dt
dw
Kmi Bw = J --dt
(1)
(2)
(4)
Simulacin:
En primer lugar ir a la ventana de comandos de
Matlab e ingresar los valores numricos de los
parmetros. En este caso: J=0.01; B=0.1; Km=0.01;
R=1; L=0.5; Kb=0.01;
En la ventana donde est el modelo del sistema,
ingrese
a Simulation Configuration
Parameters, para modificar si es necesario
algunos parmetros de simulacin como:
Tiempo inicial y tiempo final.
Opciones de integracin numrica (Tipo, mtodo, otros)
Simulacin:
Se realizar la simulacin con la opcin Start del
men Simulation, o pulsando botn Start.
Se observar el resultado haciendo doble clic sobre
el bloque Scope.
Simulacin:
Ir a Matlab y observe que se ha creado la variable w
con los valores de la velocidad calculados. Si
escribe:
>> plot(tout,w)
Obtiene tambin la grfica de la velocidad vs
tiempo.
Simulacin:
Si desea observar el comportamiento de otras
variables, como por ejemplo la corriente, adicione
otro bloque Scope en i, vuelva a simular, abra este
bloque.
El bloque Scope permite tambin guardar
los resultados de la simulacin en una
variable de Matlab. Veamos:
Ahora haremos clic sobre el botn Parameters del
bloque
Scope
para
abrir
su
configuracin.
Seleccionamos Data History y marcamos la opcin
Save data to workspace . Adems asignamos un
nombre a la variable en la que deseamos guardar los
datos, por ejemplo veloc.
Simulacin:
Luego especificamos el formato Array para los datos,
que quiere decir que se guardarn en forma de vector.
Nuevamente realizamos la simulacin y en la ventana de
comandos averiguamos la dimensin de la variable veloc
, con: >> size(veloc)
ans = 60
2
Es decir es una matriz de 60 filas y 2 columnas. La
primera columna contiene los instantes de tiempo y la
segunda los valores que toma la variable en cada
instante.
Desde la ventana de comandos de Matlab , podemos
graficar la variable veloc , con
>> plot(veloc(:,1),veloc(:,2))
Creando un subsistema:
Cuando un esquema Simulink incrementa en
tamao y complejidad, se le puede simplificar
agrupando bloques en un subsistema:
Encierre los bloques que formarn el subsistema
con el mouse. En el ejemplo visto agruparemos
todos los bloques, excepto los de entrada y salida.
Escoja Create Subsystem desde el men Edit.
Simulink
reemplaza
todos
los
bloques
seleccionados
por
el
bloque
Subsystem,
obtenindose:
Enmascarando un subsistema:
Con la finalidad de realizar un esquema mas
general, que permita ingresar los valores de los
parmetros directamente mediante una ventana, se
puede enmascarar un subsistema de la siguiente
manera:
Seleccione el bloque subsistema a enmascarar y
escoja Mask Subsystem desde el men
Edit .
Se abre la ventana Mask Editor: Subsystem .
Para
representar
este
sistema
en
Simulink,
utilizaremos los bloques integrador (Integrator)
ubicado en la categora Continuous , sumador
(Sum) y multiplicador por constante (Gain) , que se
encuentran dentro de la categora Math Operations.
Tambin se emplear el bloque Trigonometric
Function
(sin)
tambin
dentro
de
Math
Operations.
Para simulacin utilizaremos el bloque constante
(Constant) de la categora Sources y las salidas
sern observadas en los bloques osciloscopios (Scope)
de la categora Sinks.
Simulacin:
Luego de ingresar los parmetros en la ventana de
comandos de Matlab. Se v a simular que
inicialmente el pndulo se desplaza 0.1 rad de su
posicin vertical y se suelta con velocidad inicial
cero, sin aplicar torque (u=0).
Para lo cual configure los siguientes bloques como
sigue:
Constant Constant value: 0
Integrator Initial condition: 0.1
Integrator 1 Initial condition: 0
Simulacin:
El resultado de la simulacin ser:
x1: posicin angular
x2: velocidad angular
Regrese a la
ventana SISO
design for ,
y observar el
LGR,
y
diagramas de
Bode de lazo
abierto y lazo
cerrado.
Los
cuadraditos
son las races
cuando C(s) =
1
Para ver la
respuesta
del sistema
a
una
entrada
escaln
unitario, ir a
Analysis
Response
to
Step
Command.
Mejor
la
respuesta,
ms rpida,
pero
sigue
teniendo
error
estacionario.
Se debe a
que le falta
integrador
(polo
en
orgen).
Sobre
ventana
Dynamics,
pulse botn
derecho del
mouse,
seleccione
Add
Pole/Zero
Integrator.
Realice
lo
mismo pero
ahora: Add
Pole/Zero
Real
Zero
y
ponga
la
ubicacin
del cero en
-2.003
Ahora
regrese a la
ventana LTI
Viewer for
y observe
la respuesta,
ya no hay
error
estacionario.
Para mejorar
la respuesta,
con
el
mouse
mueva
las
races hasta
-5 +/-j5
Ahora regrese a la
ventana
LTI
Viewer for y
observe
la
respuesta, es ms
rpida, no tiene
error estacionario y
un
sobreimpulso
adecuado (4.4%).
La F.T C(s) del
controlador
calculado se ve
en la ventana
Control and Est