CONTROLABILIDAD

Sea

el sistema:
Ec.1

Decimos que un sistema es controlable si para cualquier

estado inicial y cualquier estado final existe una entrada
que nos permite transferir el estado , en un intervalo de
tiempo finito dado por:, en caso contrario decimos que es un
sistema no controlable.

CONTROLABILIDAD COMPLETA DEL ESTADO

DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO
Sea

el sistema en tiempo continuo:

Ec.1

Donde:
x=vector de estados (vector dimensin n).
u=seal de control (escalar).
A= matriz de n x n.
B= matriz de n x 1.

Sea

dos vectores cualesquiera y en un intervalo de tiempo

finito cualquiera.
Entonces la ecuacion que satisface:

Ec.2

Llamamos z al vector:

Expresamos la matriz n x n como un polinomio matricial de

orden n-1, entonces:

Ec.3

Remplazamos la ecuacion 3 en la 2 y tenemos:

Ejemplo

1:
Sea el sistema dado por:
Entonces:
= singular.
Por lo tanto, el sistema no es de estado
completamente controlable.

Ejemplo

2:

Sea el sistema dado por:

Entonces:
= no singular.
Por lo tanto, el sistema es de estado completamente
controlable.

Forma alternativa de la condicin para la

controlabilidad completa del estado
Sea

el sistema:
Ec.5

Donde:
x= vector de estados (vector dimensin n).
u= vector de control (vector de dimensin r).
A= matriz de n x n.
B= matriz de n x r.
Si los valores de A no son los mismos, podemos encontrar
una matriz de transformacin P que est definido por:

Observemos que los valores propios de A son

diferentes, entonces los vectores propios de A
tambin lo son, a pesar de que lo contrario no
es cierto.
Si:
x=Pz
Ec.6
Sea ecuacin 6 en ecuacin 5, entonces
Si

Entonces podemos reescribir nuestra ecuacin como:

Podemos decir que la variable de estado no es controlable

para cualquier de las Uj, si todos los elementos de
cualquier fila de la matriz F n x r son nulos.

Si la matriz A de la ecuacin 5 no tiene vectores

propios distintos, no se puede realizar la diagonalizacin.
En este caso, debemos de llevar o transformar a A en la
forma cannica de Jordan. Es decir si tiene valores
propios de
y tiene n-3 vectores propios
distintos, la forma cannica de Jordan de A es:

Las

submatrices cuadradas de la diagonal principal se

denominan bloques de Jordan.
Sea, una matriz de transformacin S,
Si definimos un vector de estado z
Ec.8
Entonces al sustituir la ecuacin 8 en la ecuacin 5
tenemos:

Ec.9

Luego

de este anlisis podemos decir que el sistema es de

estado completamente controlable solamente si:
Si no existen bloques de Jordan en J de la ecuacin 9
que estn asociados con los mismos valores propios.
Si los elementos de cualquier fila de que corresponden
a la ltima fila de cada boque de Jordan no sean todos
cero.
Si los elementos de cada fila de que corresponden a
valores propios distintos no sean todos cero.[1]

CONDICIN PARA CONTROLABILIDAD COMPLETA

DEL ESTADO EN EL PLANO S
Podemos plantear la condicin de controlabilidad completa
del estado en trminos de matrices de transferencia o
funciones de transferencia.
Una condicin necesaria y suficiente para controlabilidad
completa del sistema es que no debe de haber cancelacin en
la matriz de transferencia o en la funcin de transferencia, si
llegara a cancelarse, no podremos controlar el sistema en la
direccin del modo cancelado.

Ejemplo 4:

Sea la funcin de transferencia siguiente:[1]

Claramente podemos observar que existe una cancelacin del factor (s+2.5). En
consecuencia, debido a esta cancelacin se pierde un grado de libertad y por lo
tanto el sistema no es de estado completamente controlable.
Ahora representaremos la funcin de transferencia en la forma de ecuacin de
estado:
Como:
El rango de la matriz es 1. Entonces llegamos a la misma conclusin, que el
sistema no es de estado completamente controlable

CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA
En un sistema de control podemos llegar a necesitar
controlar la salida en lugar del estado del sistema. Entonces
una controlabilidad completa del estado no es una condicin
suficiente para controlar la salida del sistema. Es por eso
que, es conveniente definir la controlabilidad completa de la
salida de forma independiente.

Sea,

Ec.4
Ec.5
Donde,
x= vector de estado (vector dimensin n).
u= vector de control (vector de dimensin r).
y= vector de salida (vector dimensin n).
A= matriz de n x n.
B= matriz de n x r.
C= matriz de m x n.
D= matriz de m x r.
En

los sistemas descritos en las ecuaciones 10 y 11 son de

salida completamente controlable solamente si la matriz es
de rango m.

EJERCICIOS EN MATLAB

Anlisis de la simulacin ejemplo 1

Tenemos nuestro sistema que est dado por las matrices A

y B, de nuestro sistema:
El comando ctrb nos permite hallar directamente la
controlabilidad de nuestro sistema.
El comando Rank nos permite hallar directamente el
rango de nuestro sistema.
El comando det nos permite hallar la determinante de
nuestro sistema.
En este caso del ejemplo 1, nuestro sistema no es de estado
completamente controlable debido a que es singular.

Salida del ejemplo 2: