Vous êtes sur la page 1sur 138

1.

1
DISEO DE COMPENSADORES Y
CONTROLADORES EN DOMINIO DEL TIEMPO
S.I.S.O

La compensacin es la modificacin de la dinmica del


sistema, realizada para satisfacer las especificaciones
determinadas. El enfoque que se usa para el diseo y la
compensacin de un sistema de control es el lugar
geomtrico de las races(L.G.R.)

Especificaciones de
desempeo.

Los sistemas de control se disean para


realizar
tareas
especficas.
Los
requerimientos impuestos sobre el
sistema de control se detallan como
especificaciones de desempeo. Por lo
general se refieren a la precisin, la
estabilidad relativa y la velocidad de
respuesta

Enfoque del lugar geomtrico de las races


.
para
el diseo de un sistema de control

El mtodo del L.G.R es un enfoque grfico que


permite determinar las ubicaciones de todos los
polos en lazo cerrado a partir de las ubicaciones
de los polos y ceros en lazo abierto conforme
algn parmetro (por lo general la ganancia)
vara de cero a infinito.
Cuando se disea un sistema de control, si se
requiere de un ajuste diferente al de la
ganancia, debemos modificar los lugares
geomtricos de las races originales insertando
un compensador o controlador conveniente.

Una vez comprendidos los efectos de la adicin de


los polos y/o ceros sobre el lugar geomtrico de
las races, podemos determinar con facilidad las
ubicaciones de los polos y los ceros del
compensador que volvern a dar una forma
conveniente al lugar geomtrico de las races. En
esencia, en el diseo realizado mediante el
mtodo del L.G.R., los lugares geomtricos de las
races del sistema se vuelven a construir mediante
el uso de un compensador, a fin de poder colocar
un par de polos dominantes en lazo cerrado en la
posicin deseada

. Efectos de la adicin de polos

La adicin de un polo a la funcin de


transferencia en lazo abierto tiene el
efecto de jalar el lugar geomtrico de las
races a la derecha, lo cual tiende a
disminuir la estabilidad relativa del
sistema y el asentamiento de la
respuesta)

(a) Grfica del lugar geomtrico de las races del sistema de un solo polo;
(b)grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema de dos polos;
(c) grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema con tres polos.

Efectos de la adicin de ceros.


La adicin de un cero a la funcin de
transferencia en lazo abierto tiene el efecto
de jalar el lugar geomtrico de las races
hacia la izquierda, con lo cual el sistema
tiende a ser ms estable, y se acelera el
asentamiento de la respuesta.

(a) Grfica del lugar geomtrico de las races de un sistema con tres polos;
(b) ,(c) y (d) grficas del lugar geomtrico de las races que muestran los efectos
de la adicin de un cero al sistema de tres polos.

EFECTOS DE LA ADICION DE POLOS Y


CEROS CON MATLAB
Al aadir polos a la F.T. en lazo abierto tiene el efecto
de jalar el LGR a la derecha, lo cual tiende a
disminuir la estabilidad del sistema y aumentar el
tiempo de establecimiento

Ejemplo: sea G(s)H(S)=k/(s(s+4))


Sistema original
n=[0 0 1];
d=[1 4 0];
rlocus(n,d);grid

Aadimos 1 polo en s=-2


sea G(s)H(S)=k/(s(s+4)(s+2))
n=[0 0 0 1];
d=[1 6 8 0];
rlocus(n,d);grid

Aadimos 1 cero en S=-5 a


G(s)H(S)=k/(s(s+4))
G(s)H(S)=k(s+5)/(s(s+4))
n=[0 1 5];
d=[1 4 0];
rlocus(n,d);grid

Todos los fundamentos que se han hecho para el


anlisis en los temas anteriores llevan al ltimo paso:
diseo de sistemas de control
e(t)
+

Compensador
(Controlador)

Variable
manipulada
u(t)

Proceso

Salida del sistema


(variable controlada)
y(t)

El diseo involucra los 3 pasos siguientes:


1. Determinar que debe hacer el sistema y como hacerlo
(especificaciones de diseo)
2. Determinar la configuracin del controlador
(compensador)
3. Determinar los valores de los parmetros del controlador
para alcanzar los objetivos de diseo.

1. Especificaciones de diseo

Especificaciones nicas
para cada aplicacin
individual y normalmente
incluyen especificaciones
como:

Estabilidad

Precisin en estado estable (error)


Respuesta transitoria: Mp, tr, ts

2. El objetivo de diseo es que la variable controlada,


representada por la salida y(t) se comporte en cierta forma
deseada. El problema esencialmente involucra el determinar
de la seal de control u(t) dentro de un intervalo prescrito
para que todos los objetivos de diseo sean satisfechos.
La mayora de los mtodos de diseo de sistemas
de control convencionales se basan en el diseo
de una configuracin fija, en el que el diseador
decide la configuracin bsica del sistema
diseado completo y el lugar donde el controlador
estar colocado en relacin con el proceso
controlado.

Configuraciones ms habituales:
a) Compensacin en serie (cascada)
r(t)

e(t)
+

Controlador
Gc(s)

u(t)

Proceso
Gp(s)

c(t)

H(s)
El controlador se coloca en serie con el proceso controlado
b) Compensacin mediante realimentacin (paralela)
r(t)

e(t)
+

u(t)

c(t)

Proceso
Gp(s)
Controlador
Gc(s)

H(s)
El controlador est colocado en la trayectoria menor de realimentacin

3. Una vez elegido el controlador, la siguiente tarea es


determinar los valores de los parmetros del controlador.
Estos parmetros son tpicamente coeficientes de una o ms
funciones de transferencia que componen al controlador o el
compensador.

Normalmente los parmetros del controlador o compensador


interactan unos con otros y afectan las especificaciones de
diseo en formas conflictivas.
Mientras ms especificaciones de diseo y ms parmetros
haya, el proceso de diseo se vuelve ms complicado.

Tipos de controladores y compensadores


ControladorCompensador
CONTROLADOR P
Proporcional

Funcin

Caractersticas

Modifica el
transitorio

CONTROLADOR PI Mejora el error


estacionario
Proporcional
Integral

-Incrementa

COMPENSADOR
Atraso(Lag)

-Mejora

Mejora el error
estacionario

el tipo del

sistema
-El error se hace 0
-El cero es pequeo y
negativo
el error pero
no lo hace cero
necesariamente
-El polo es pequeo y
negativo

Tipos de controladores y
compensadores
ControladorCompensador

Funcin

Caractersticas

CONTROLADOR
PD
ProporcionalDerivativo

Mejora la
respuesta
transitoria

Puede causar ruido


y saturacin

COMPENSADOR
EN Adelanto
Lead

Mejora la
respuesta
transitoria

-El

cero es ms
negativo que el polo

Tipos de Controladores y
compensadores
ControladorCompensador

Funcin

PID
ProporcionalIntegralDerivativo

Mejora la
respuesta
transitoria y el
error estado
estacionario

Atraso-Adelanto
(Lead-Lag)

Mejora la
respuesta
transitoria y la
permanente

Caractersticas

-El

polo es ms
negativo que el
cero

Cosas a tener en cuenta (1/3)


1.

2.
3.

4.

Los polos complejos conjugados de la funcin de


transferencia en lazo cerrado producen una respuesta
al escaln unitario que es subamortiguada.
Si todos los polos son reales, la respuesta al escaln
unitario es sobreamortiguada.
Los ceros de la funcin de transferencia en lazo
cerrado pueden causar un sobrepico aunque el
sistema sea sobreamortiguado (mirando slo los
polos).
La respuesta de un sistema est dominada por
aquellos polos ms cercanos al origen del plano s.
Los transitorios debidos a aquellos polos a la
izquierda decaen ms rpido.

Cosas a tener en cuenta (1/3)


Mientras ms alejados a la izquierda en el plano s
estn los polos dominantes del sistema, el sistema
responder ms rpido y mayor ser el ancho de
banda.
Las especificaciones en los dominios del tiempo y de
la frecuencia estn asociadas:

5.

6.

El tiempo de subida y el ancho de banda son inversamente


proporcionales.
El margen de fase, el margen de ganancia, Mr, y el
amortiguamiento son inversamente proporcionales

Ajuste de ganancia
Este es el mtodo ms sencillo y el
primero que hay que intentar utilizar.
Este mtodo consiste en determinar la
ganancia necesaria para obtener un
determinado sobrepico.

Regulador P o propocional

u (t ) K p e(t )

Tiempo:

E(s)

Kp

U(s)

U ( s) K p E (s)
Kp = constante
proporcional

La salida del controlador


es proporcional a la
magnitud del error
Aumenta la ganancia
Reduce los errores en rgimen
permanente.
Modifica el transitorio y puede
tender a desestabilizar el sistema
en muchos casos si Kp aumenta
demasiado.
Trabaja con desviacin (off-set)

AJUSTE DE UN CONTROL
PROPORCIONAL

Ejemplo 1 .-Sea el sistema cuya funcin de transferencia :

Se decide aplicar un control proporcional al sistema para hallar el


valor aproximado de K a partir del cual el sistema en bucle cerrado
tenga un error en rgimen permanente ante escaln unitario inferior
al 10%. Para este valor de K, calcular los valores de la
sobreoscilacin

R(S)

C(S)

Anlisis previo:

Para especificar los parmetros del transitorio


de la respuesta temporal de un sistema en bucle
cerrado
(tiempo
de
establecimiento,
sobreimpulso, ) basta con definir la situacin
de los polos y de los ceros del sistema.
Sin embargo, el error en rgimen permanente
de un sistema en bucle cerrado depende de la
ganancia del sistema, tanto si se analiza en
bucle abierto (coeficientes estticos de error:
Kp, Kv y Ka),

Clculo del mnimo valor de K para que el error .


ante escaln sea inferior a 10%:

Nos basamos en la informacin de BUCLE ABIERTO (ya que K


es una ganancia de bucle abierto).

ess

1 K p

ess

1 lim

K 585

s 0

1
0.1
0.2*K(S+2)
S2 2 S 26

Clculo de las races en bucle


cerrado para K=585:

La ecuacin caracterstica
0.2*K(S+2)
1 2
0; y K 585
S 2 S 26
0.2*585(S+2)
1 2
0
S 2 S 26
S 2 119 S 260 0

Resolviendo la ecuacin se obtiene que los polos en


bucle cerrado para este valor de K estn localizados en
y s=-2.23 y s=-116.7

L.G.R DE

0.2*K(S+2)
0;
S2 2 S 26

Para calcular el valor de sobreimpulso y el tiempo


de establecimiento utilizamos MATLAB

C(s)/R(S)=117*(S+2)/((S2 +119*S+260)
Hacemos un programa en archivo m
n=[0 117 234];
d=[1 119 260];
Step(n,d)

Step Response

1
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

0.2

0.4

0.6
Time (sec)

0.8

1.2

Hallamos para K=700


C(s)/R(S)=140*(S+2)/((S2 +142*S+306)
Hacemos un programa en archivo m
t=0:0.1=10
n=[0 140 280];
d=[1 142 306];
Step(n,d);grid

Ejemplo
2.
Partiremos
del
servomecanismo de posicin que
se muestra un controlador P

La representacin para el sistema mediante diagrama


de bloques, en el que la entrada es la referencia de
posicin x0(t) y la salida es la posicin real x(t):

proporcional

Supondremos conocidos los valores de todas las


constantes, a excepcin de la constante del
controlador Kc, cuyo ajuste ser nuestro objetivo:

R = 1.25 (resistencia de los devanados del


motor)
I = 0.8 (momento de inercia del conjunto)
B = 0.5 (coeficiente de rozamiento viscoso)
KP = 1 (constante de par del motor)
KV = 0.01 (constante de velocidad del
motor)

Reduciendo el diagrama de bloques con los datos


disponibles para las constantes, se llega a:

DETERMINAR:
Utilizando las frmulas anteriores, determinar Kc y qu
situacin de los polos del sistema corresponde a
- Tiempo de pico menor o igual a 6 segundos.
- Sobreimpulso menor o igual que el 25%.
A partir del lugar de las races se pide utilizando MATLAB:
Buscar ese punto sobre el lugar de las races y obtener
aproximadamente) el valor de la constante Kc para el que
se produce.
Comprobar el resultado anterior sobre Simulink (simular
el comportamiento del sistema ante entrada escaln
durante tanto tiempo como sea necesario).

Solucin Manual

Se tiene F.T. en lazo cerrado:


Kc
n2
X (s)
2
2
X 0 ( s ) S 0.628S K c S 2 n S n2

2 n K c y n 0.314

tp
6 s d =0.5235rad/ s.
d
6
Ln 2 M p

Ln 2 0.25

0.4037
2
2
2
2
Ln M p
Ln 0.25
si 0.4037; tomando =0.45
0.314
n
0.6977 rad/ s.
0.45

d n 1 2 0.6977 1 0.452 0.623rad / s 0.5235rad/ s.


K c 2 n 0.6977 2 0.4867

Trazamos D.L.R con MATLAB


N=[0 0 1];
D=[1 0.628 0];
rlocus(N,D);grid
v=[-2 2 -2 2];axis(v)
sgrid([0.3:0.05:0.7],[0.1:0.2:2])
[k r]=rlocfind(N,D)

Valores hallados del D.L.R

Select a point in the graphics window

selected_point =

-0.3155 + 0.6240i

k=
0.4880

r=
-0.3140 + 0.6240i
-0.3140 - 0.6240i

UTILIZANDO SIMULINK

Con valor de Kc=0.48 , se tiene


0.48
S 2 0.628S

TCNICAS DE COMPENSACIN
EN ADELANTO DE FASE

Circuito electrnico de compensador en


adelanto de fase.

Funcin de transferencia

Se tiene:
R4 C1
Vo ( S )

Vi ( S )
R3C2

1
)
R1C1
1
(S
)
R2 C2
(S

1
)
T
Gc ( S ) K C .
1
(S
)
T
R4 C1
1
1
1
KC
,

;
R3C 2
T
R1C1
T
(S

R2 C2
1
R1C1

1
R2C 2

CUANDO UTILIZAR COMPENSADOR ADELANTO DE FASE?


Considere un problema de diseo tal que el sistema
original sea inestable para todos los valores de
ganancia o estable pero con caractersticas
inconvenientes de la respuesta transitoria. En este
caso, es necesario volver a construir el lugar
geomtrico de las races en la vecindad amplia del
eje jw y el origen para que los polos dominantes en
lazo cerrado estn en las posiciones deseadas en el
plano complejo. Este problema se soluciona
insertando un compensador de adelanto apropiado
en cascada con la funcin de transferencia de la
trayectoria directa.

Procedimiento para el diseo de


compensador en adelanto de fase
1.-De las especificaciones de funcionamiento se determina
la ubicacin deseada.
2.-Se traza aproximadamente el lugar de las races, si con
el solo ajustar la ganancia se logra obtener los polos
de lazo cerrado, deseados ah culmina el diseo, de
no ser as se calcula la deficiencia angular() lo cual
lo debe proporcionar el compensador en adelanto de
fase, para que el nuevo valor de las races pase por
las ubicaciones deseadas de los polos dominantes de
lazo cerrado.

3.- El compensador tendr la siguiente funcin de transferencia.


Gc( S ) K C .

S 1/ T
(1 ST )
KC .
S 1/ T
(1 ST )

El parmetro T fija la posicin del cero


El parmetro fija la separacin entre el cero y el polo
0 < < 1
Donde los valores de y T se determina a partir de la deficiencia angular y el
valor de kc se determina a partir de la condicin de magnitud.
4.- Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la
ubicacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el
compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se
imponen otros requerimientos sobre el sistema, intente aumentar
lo ms posible el valor de . Un valor ms grande de por lo general
produce un valor ms grande de KV lo cual es conveniente. (Si se especifica
una constante de error esttico, por lo general es ms sencillo usar el
enfoque de la respuesta en frecuencia.)
5. Determine la ganancia en lazo abierto del sistema compensado a partir de
la condicin de magnitud.
Una vez diseado un compensador, verifique que se hayan cumplido todas
las especificaciones de desempeo. Si el sistema no cumple las
especificaciones de desempeo, repita el procedimiento de diseo ajustando
el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones.

Ejemplo1

Para el siguiente diagrama de bloque de sistema de


control, disee el compensador adecuado para que
tenga n = 4rad/s sin variar la relacin de
amortiguamiento original.

Solucin

Hallando C(S)/R(S) de sistema original

n 2
C (s)
4
4

2
2
R(s)
S ( S 2) 4
S 2S 4
S 2 S n S n 2
n 2rad / s
2 n 2
n 1
0, 50 cos 60; t s
KV lim s. G ( s ) H ( s )
s 0

KV lim s.
s 0

4
2
s ( s 2)

n 1

4 s.

1. Ubicacin de pto deseado


(-2, 23)

Pto deseado
d

n=4
x

Polo en s=-2

60

n=2

Polo en s=0

2.-Determinacin de deficiencia
angular = G (S )
C

4
GC ( S )G ( S ) GC ( S )
S ( S 2)
Aplicando condicion de arg umento
GC ( S ) S ( S 2) 180(2k 1); con respecto al pto deseado

120 90 180
30

4.- Como no nos dan ninguna condicin de error


esttico hacemos que el valor de sea lo mas
grande. Para lo cual se realiza el siguiente
procedimiento.

1.-Se traza una recta desde el origen al


punto deseado (OP)
2.-Se traza una recta paralela desde el
punto deseado al eje real (PA)
3.-Se traza la bisectriz de OPA , que es
la recta PB

Polo del compensador

P
-2, 23

B
1/T=2+23.cot 75=2.92
Cero del compensador
1/T=2+23=5.46

3.-El valor de Gc(S) tendra:


S 1/ T
S 2.92
KC .
S 1 / T
S 5.46
Por condicion de magnitud

Gc ( S ) K C .

1
Kc

K c .( S 2, 92)
4
.
0
( S 5, 46)
S ( S 2)
S ( S 5, 46)( S 2)

4( S 2, 92)
Kc

S ( S 5, 464)( S 2)
4( S 2, 928)

K c 4, 73

S 2 j 2

Verificacion con simulink

El circuito electrnico con amplificadores operacionales del


compensador de adelanto que se acaba de disear,se
determinan a partir de

KC

R4C1

4.73; C1 C2 10uF ;
R3C2

R3 10 K ; R4 47.3K
1
1
,
2.92
; R1 34.24 K
T
R1C1
1
1
5.46
; R2 18.32 K
T
R2C2
R2 C2

0.5351
R1C1

Ejemplo 2.- Un proceso industrial dado


tiene la siguiente funcin de
transferencia:
Con realimentacin unitaria.
Se desea disear un sistema de control
con realimentacin unitaria para cumplir
con Mp 5% y ts 1.6 s

Reduciendo a sistema de segundo


orden

Se tiene:

C ( s)
3( S 6.2)

R( s ) ( S 1.79 j1.42)( S 1.79 j1.42)( S 6.92)


No es posible reducir a segundo orden

Especificaciones
Mp 5% y ts 1.6 s, aproximando por las
formulas de segundo orden
ts

1.6 s n 2.51
2

Ln M p

Ln M p
2

Ln 0.05
0.69
2
2
Ln 0.05

cos =0.69 =46.37

n=[0 0 3 18.6];
d=[1 10.5 27 17.5];
t=0:0.5:30;
rlocus(n,d);
v=[-15 2 -10 10];axis(v)
sgrid([0.3:0.03:0.8],[0.5:0.5:15])
[k,r]=rlocfind(n,d)

Pto deseado
-2.51+j2.62
Z=7
24.80=
X
1/T

90.21=3

30.30=1
35.40=2
1/T

119.69=4

Del grafico anterior

d =2.62 rad/s

n =3.62 rad/s

Hallamos el ngulo de compensacin

GC ( s) 2 1 3 4 180(2i 1), para i 0


GC ( s) 35.40 30.30 90.21 119.69 180
GC ( s) 24.80

red de adelanto realizable

Otra opcin es elegir primero la posicin del


cero, y calcular la posicin del polo de forma
que el ngulo entre ambos sea de 24.80.
SZ
GC (s) K c
SP

Si elegimos como posicin del cero Z = 7, P


debe estar en una posicin formando un
ngulo
de
24.80.
Hallando
la
K
correspondiente mediante el criterio del
argumento queda

Hallando Valor de P

Se tiene:
(-2.51,2.62)
24.80
5.5
P

P=27.31+2.5=29.83

59.7

30.30
7

2.51

Hallando Valor de Kc

Por cond. Magnitud

3( S 6.2)
S 7
G ( s)GC ( s )
Kc
( S 1)( S 2.5)( S 7) S 29.83
3( S 6.2)
S 7
Kc
1
( S 1)( S 2.5)( S 7) S 29.83 s 2.51 j 2.62
K c 16.42

Este regulador es realizable y su accin de control es


ms moderada.Este proceder da lugar a toda una familia
de reguladores segn elijamos la posicin del cero.
Cuanto ms alejado elijamos el cero, ms prximo ser
el comportamiento al cero ideal (cuando Z = 8.16,
P).
En general, la versin real (valores bajos de Z) tiene
como ventajas (+) y desventajas ():
+ Menor accin de control.
+ Menor sensibilidad a ruidos.
Ms influencia del cero en la dinmica del sistema en
bucle cerrado, y por tanto un comportamiento ms
oscilatorio y peores caractersticas dinmicas
(principalmente, sobreoscilacin)

49.26(S 6.2)
( S 7)
G(s)GC (s)
*
(S 1)(S 2.5)(S 7) ( S 29.83)
49.26S 650.23S 2137.88
G(s)GC (s) 4
3
2
S 40.18S 340.21S 822.9S 522.025
2

Se aplica escaln unitario a la F.T. en lazo


cerrado para analizar respuesta
N=[0 0 49.26 650.23 2137.88];
D=[1 40.18 389.38 1473.20 2659.9];
T=0:0.1:10;
step(N,D,T);grid

En el grafico se puede apreciar que el controlador


En adelanto de fase no resuelve el problema

Ejemplo 3.- Considere el sistema de la figura siguiente,


Disee un compensador de adelanto tal que los polos
dominantes en lazo cerrado se ubiquen en s = -2
j23.
10
S ( S 2)

R(S)

C(S)

SOLUCION

Sistema original

R( S )
10
2
2
2
C ( S ) S 2 S 10 s 2 n n
2
n

n 10rad / s ; =

1
10

y t s 4 s.

LGR y ubicacin de punto deseado


PTO DESEADO(-2 +23)

Se tiene:

1/ T

30

X 1/ T
-2

X
-1

Hallamos Deficiencia angular:


G c ( S ) 1200 900 180 0
G c ( S ) 300
1
= -2 ;para eliminar el polo de la planta
T
1
Hallamos ubicacion del polo
= -4
T
K c ( S 2)
Gc (S )
( S 4)

Seleccionamos el cero

Hallamos K c

S ( S 4)
10

s 2 2

( 2 2 3)(2 2 3)
1.6
10

Hallamos F.T. en lazo cerrado con compensador

n2
C (S )
16
2
2
R( S )
S 4S 16
s 2 n n2
n 4rad / s ; =0.5 y t s

s.

Los polos en lazo cerrado del sistema:


2 2 3

4.-PARA EL SIGUIENTE SISTEMA DISEAR UN COMPENSADOR EN


ADELANTO DE FASE PARA CUMPLIR LAS SIGUIENTES ESPECIFICACIONES
=0.5; ts=1 s. y Kv=10 s-1

R(s)

C(s)

K
S ( S 4)
-

PUNTO
DESEADO

-4+6.92j
j

30

60
X
1/T

60
X

X
O
1/T
-4
-3

-2

-1

K
KV lim s 0 s
10 K 40
s ( s 4)
n 4; =0.5 cos =60
Hallamos -120-90= 180(2K+1) =30
seleccionamos el cero en S=-4;
1
del grafico el polo
8
T
Hallamos K c por condicion de magnitud
K c ( s 4) * 40
( s 8) s ( s 4)

1; K c 1.6
4 6.928 j

Verificamos las especificaciones

Realizamos clculos:
K v lim s 0 s

40 *1.6( s 4)
8; cercano a 10
s ( s 4)( s 8)

bn2
C (S )
64
2
2
;
2
R(S )
S 8S 64 S 2 n S n

n 8rad / s
0.5; ts

1s.

Controlador Proporcional Derivativo (PD)

Es una versin simplificada del


compensador en adelanto

Funcin de transferencia

De grafico anterior se tiene:


Vo( S ) R4 R2

. ( R1C1S 1)
V1 ( S ) R3 R1

Gc(S)=kp(TdS+1) Gc(S)=kpTd(S+1/Td)
Gc(S)=kd(S+1/Td)= kd(S+a)

NOTA:
Valor de kp se determina generalmente
para satisfacer requerimiento de estado
estacionario.
El controlador P.D. es un filtro pasa alto.
Amplifica los ruidos en alta frecuencia, por
lo que muchas veces es preferible el uso
del compensador en adelanto. No hay
problema si el controlador P.D. se obtiene
de elementos hidrulicos y neumticos.

Ejemplo.- Disear un controlador proporcional


derivativo(PD) para el siguiente sistema
R(s)

2
s ( s 2)

C(s)

Para que cumplan las siguientes especificaciones.


ts = 2 s.
=1/2

Solucin:

4
ts 2
n 2;
n
1

cos 45
2

Se ubica el pto deseado

Ubicacin del
cero

Por condicin de Argumento:


2
Kd ( s a )
s ( s 2)
Gc( s ) s s 2 180
Gc( s ) 135 90 180
Gc( s ) 45
Del grafico
Gc ( s ) K d ( s a ) K d ( s 4)

Hallamos valor Kd por condicin de


magnitud

Tenemos:

2
.Kd ( s 4)
1
s ( s 2)
s 2 j 2
Kd

s ( s 2)
2 s4

1
s 2 j 2

Kd=Kp.Td=1
1
Kp
4
Td

Gc(s)=4(0.25*S+1)

R4 R2
.
4 KP
R3
R1
R4 R3 1K
R1 25 K
R 2 100 K

TECNICAS COMPENSADOR EN
ATRASO

Su funcin de transferencia
Kc ( S 1 ) R .C S
T 4 1.
Gc ( S )
( S 1 ) R3 .C2 S
T

1
1

R1C1
R 2 C2

R2C2

f 1
R1C1

Se
utiliza
cuando
un
sistema
presenta
caractersticas satisfactorias en estado transitorio,
pero no satisfactorios en estado estacionario.
La contribucin angular del circuito en atraso
debe estar limitado en un valor pequeo
generalmente 5; por esta razn el cero y el polo
del circuito en atraso se colocan relativamente
juntos y cercanos al origen en el plano S, con lo
cual los polos de lazo cerrado del sistema
compensado se desplazan ligeramente de sus
ubicaciones originales y por consiguiente las
caractersticas de respuesta transitoria no se
alteran.

Suponiendo que G(S).H(S) es la funcin de


transferencia en lazo abierto del sistema sin
compensar

Kv Lim

s 0

S .G ( S ).H ( S )

sin compensar

(ST 1)
Compensado
Kv Lim s0 S .G (S ).H (S ). .Kc.
(S T 1)

Kv Kv. .Kc

Si Kc 1 no se modifican el L.G.R.

Kv Kv.

Procedimiento:
1.-Si es necesario trace el diagrama del
Lugar de las races para el sistema no
compensado, con las especificaciones de
respuesta transitoria ubique los polos en
lazo cerrado dominantes en el lugar de las
races
2.-Teniendo como F.T. del compensador

Kc ( S 1 ) Kc. ( ST 1)
T
Gc ( S )
( ST 1)
(S 1 )
T

Evaluar el coeficiente de Error esttico particular


especificado.
3.-Determine la magnitud del aumento en el
coeficiente de error esttico para satisfacer las
especificaciones.
valor de ganacia requerido
dis tan cia del cero al origen

valor de ganacia del sistema sin compensar dis tan cia del polo al origen

4.- Determine el cero y polo que produce el aumento


necesario para el coeficiente de error esttico
particular sin alterar el lugar de las races.
.

5.-Trace el nuevo lugar de las races para el


sistema compensado, ubique los polos en
lazo cerrado en el lugar de las races (si la
contribucin angular es muy pequeo, el
lugar geomtrico de las races original y el
compensado son CASI IDNTICOS)
Ajuste el valor de Kc con la condicin de
magnitud en el punto deseado

1.-Se tiene el siguiente diagrama de


bloques de un sistema de control:

Aadir el compensador para que

Kv 5s

Hallando F.T en lazo cerrado sin


el compensador
Hallando F.T. en lazo cerrado
C (s)
1.06

R( s)
s ( s 1)( s 2) 1.06
C (s)
1.06

R( s)
( s 0.33 j 0.58)( s 0.33 j 0.58)( s 2.33)
Reduciendo a sistema de segundo orden para
determinar
C (s)
0.45

R( s)
( s 0.33 j 0.58)( s 0.33 j 0.58)


C ( s)
0.45
2
2
2
R( s) S 0.66S 0.45 S 2 n S n
2
n

0.45 n 0.67 rad/s


0.66=2 n 0.4925 cos
60.5
El valor debe permanecer constante
para no variar respuesta transitoria
2
n

1.- Trazando D.L.R de sistema


Original
-0.33+j0.58
Pto deseado

=60.5

Por condicin de Argumento hallamos


ecuacin geomtrica de la curva:
1.06
s ( s 1)( s 2)
s s 1 s 2 180

1
1
tan
tan
tan
180

1
2
3 2 6 2 2 Ec. geom. de la curva
=-1.76 Ecuacion de la recta
Resolviendo ambas ecuaciones:
=-0.33 y =0.58
1

2.-Evaluamos

1.06
Kv lim s0 s
0.53 s.
s( s 1)( s 2)

K v =0.53 y K v K v

3ro.-Determinamos el aumento de
la ganancia

Kv
Kv

5
0.53

10

dist.del cero al origen

valor de ganancia del sistema sin compensar dist.del polo al origen


valor de ganancia con compensador

4to.-Determinamos cero y polo del


Compensador

Utilizamos:
dist.del cero al origen
10
dist .del polo al origen
Elegimos el cero en S=-0.1
0.1
10
dist .del polo al origen
El polo estara ubicado en S=-0.01

Determinamos si el ngulo formado


por el cero y polo del compensador
j
es
5
En
la grafica
0.58

-0.33
68.37 -

60.36
O
X
0.1
0.01
61.11 =7.26

Como el ngulo formado por el cero


y polo del compensador es >5 ,
elegimos el cero en j0.05

En la grafica

0.58

-0.33
64.23 -

60.36
O
X
0.05
0.005
60.73 =3.49

Como el ngulo formado por el


cero y polo del compensador es
<5, Hallamos Kc. Por cond.
magnitud
1.06 K ( s 0.05)
1
c

s ( s 1)( s 2)( s 0.005)

s 0.33 j 0.58

K c 1.018

K v lim s 0

s *1.06 *1.018( s 0.05)


s ( s 1)( s 2)( s 0.005)

K v 5.395
1.018( s 0.05)
G ( s)
( s 0.005)

Los Valores del Compensador


electrnico
R4C1
Kc 1.018
; C1 C2 10uF
R3C2
Asumiendo R3 1K ; R4 1.018 K
1
1

0.05 R1 2 M
T
R1C1
1
1

0.005 R2 20 M
T R2C2

Ejemplo 2.- Un proceso industrial dado


tiene la siguiente funcin de transferencia

Con realimentacin unitaria.


Se desea disear un sistema de
control con realimentacin unitaria
para cumplir con Mp 5% y ess 4
%

Hallamos valor de K utilizando


MATLAB

De la siguiente ecuacin caracterstica:


K (3S 18.6)
1 3
0
2
S 10.5S 27 S 17.5

Como si fuera un controlador P


Se pide un sobreimpulso 5%
Mp 0.05 e-cot = 46.36 y =cos
0.69. tomamos =0.7

Programa en MATLAB
n1=[0 0 3 18.6];
d1=[1 10.5 27 17.5];
t=0:0.5:30;
rlocus(n1,d1);
v=[-10 10 -6 6];axis(v)
sgrid([0.4:0.1:0.8],[0.5:0.5:10])
[k,r]=rlocfind(n1,d1)

Select a point in the graphics window


selected_point =
-1.8031 + 1.8428i
k=
1.5268
r=
-6.8792
-1.8104 + 1.8424i
-1.8104 - 1.8424i

Conclusion

Con el valor calculado K = 1.5268 no se cumple con


requisito de rgimen permanente:
ess0.04 1/(1+KP ) 0.04 KP 24
La constante de error actual es
Kp = lim KG(s)
s0
Kp =lim(1.5268*3(s + 6.2))/((s + 1)(s + 2.5)(s + 7))
s0
Kp 1.61
= 1.61<< 24 insuficiente
Como se desea mejorar rpta en estado estacionario se
utiliza un compensador en atraso o controlador PI

Solucin

Debemos incrementar la ganancia del regulador


pasando de Kp = 1.61 a Kp = 24. Necesitamos
incrementar la ganancia en cadena abierta en un
factor:
24/1.6115.47

Para ello aadiremos a nuestro red de retraso de fase


del tipo:
s c
s p

tal que c > p de manera que su ganancia sea c/p


15.47 y tanto c como p sean pequeos (para que
estn prximos).

Desde el punto de vista del LGR, si c y p


son prximos, no modificarn demasiado el
resto del LGR, Veamos dos posibles
elecciones.
Si tomamos p = 0.01, queda
c = 0.01 15.47 = 0.1547
El punto deseado lo hallamos de la ventana
de matlab

Select a point in the graphics window

selected_point =

-1.8031 + 1.8428i PUNTO DESEADO

k=
1.5268

r=
-6.8792
-1.8104 + 1.8424i
-1.8104 - 1.8424i

Determinamos si el ngulo formado


por el cero y polo del compensador
j
es
5
En
la grafica
-1.8031 + 1.8428j
Punto deseado
1.8428
2.47

46.36
O
X
0.1547 0.01

-1.8031
48.18

2.57

45.78

=2.4

F.T. del compensador

La diferencia de ngulos es 2.4 y la


modificacin en la ganancia del LGR que
introducen es 2.47/2.57 = 0.961, muy
prxima a 1 y por tanto casi despreciable.
Por tanto elegimos:

s 0.1547
Gc ( s ) 1.5268
s 0.010

Hallamos Kp de sistema
compensado

Hallamos:

s 0.1547
3( s 6.2)
Kp lim s 0 1.5268
s 0.01 ( s 1)( s 2.5)( s 7)
K p =25.1 24

L.G:R compensado
n1=[0 0 4.58 30.47 4.2];
d1=[1 10.51 27.105 17.77 0.175];
rlocus(n1,d1);

Programa con MATLAB para


ver respuesta con compensador
n=[0 0 4.58 29.127 4.3926];
d=[1 10.51 31.685 46.897 4.5676];
step(n,d);grid

Step Response

System: sys
Time (seconds): 52.4
Amplitude: 0.96

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

20

30
Time (seconds)

40

50

60

Control proporcional integral

Es un compensador en atraso el cual


adiciona un cero real y un polo en el
origen

SU F.T.

Se tiene:

VO S
Vi S

Gc S

R4 R2 ( R2 C2 s 1)

R3 R1
R2C2 s

R4 R2
Kp
R3 R1
1
1 R2C2 s
Gs Kp (1
) Kp (
)
R2 C2 s
R2 C2 s
Gs Kp (

1
R2 C2

s
cero : s 1 / R2C2
polo : s 0

Un buen criterio de diseo para fijar el cero del


proporcional integral, es decir s 1/ R2C2 ,
es
tomarlo lo ms pequeo posible respecto al
polo dominante de la funcin de transferencia
de lazo abierto. Tngase en cuenta que el
valor ms pequeo posible vendr dado por las
limitaciones fsicas a la hora de la realizacin
prctica del control.

Ejercicio:Para el ejemplo 1 de comp. En


atraso, disear el controlador Proporcional
Integral.

El punto deseado

Asumiendo un punto cercano al polo:


S = -0.1 = 1/Ti
= 8
S = -0.05 = 1/Ti
= 3.87
se tiene F.T Gc(S) = Kp (S+0.05)
S
Hallamos Kp por condicin

1.06
Kp ( S 0.05)
.
1
S ( S 1)( S 2)
S
S 0.33 J 0.58
Kp = 1.02

Gc(S) = 1.02 (S+0.05)


S

Hallamos Kv de sistema con


controlador PI

Se tiene:

1.06
1.02( S 0.05)
K v lim S
.
s 0
S ( S 1)( S 2)
S
Kv