Universidade Estadual de Santa

Cruz
Robs Industriais:
Histria da robtica industrial;
Conceitos e Classificao;
Caractersticas;
Programao;
Aplicaes;
Alunos: Jos Joo Batista
Rebeca Falco Correia
Tiago Santa F

O que robtica?
Ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica
e computao, que atualmente trata de sistemas
compostos

por

mquinas

partes

mecnicas

automticas e controladas por circuitos integrados,

tornando

sistemas

mecnicos

motorizados,

controlados manualmente ou automaticamente por

circuitos eltricos.

O que um rob?
Sistemas de locomoo;
Sensores;
Sistemas de processamento;
Etc.

O que um rob?
De acordo com a Robotics Industries Association (ou seja,
Associao das Indstrias de Robtica):
Um rob um dispositivo mecnico articulado
reprogramvel, que consegue, de forma autnoma e
recorrendo sua capacidade de processamento:

obter informao do meio envolvente utilizando sensores;

tomar decises sobre o que deve fazer com base nessa

informao e em informao priori;
manipular objetos
actuadores.

do

meio

envolvente

utilizando

 Robtica uma cincia que rene vrias reas

cientficas:
Matemtica;
Fsica;
Economia (pois lida com produo);
Engenharia mecnica;
Eletrnica;

Origem da rob
O termo rob deriva da palavra checa robotnik,
que significa servo.
Foi utilizada inicialmente pelo escritor Karel Capek, em
1923, na pea R.U.R. (Rossunms Universal Robots);
Fontes (duvidosas) relatam que no sc. II a.C. eram
construdas aves mecnicas em Alexandria;
Leonardo da Vinci estudou os mecanismos de voo das
aves;
George
Devolrecebeu
primeiraspatentessobrerobticaem1954.

as

UNIMATION

George Devol e Joseph F. Engelberger1956

Mquina de transferncia programada

Benefcios da robtica
Os robs:
No recebem salrios;
No comem, no bebem, no tm que ir ao banheiro;
Fazem trabalho repetitivo sem parar;
Sem diminuir o ritmo;
Sem sentir sono;

 Tarefas realizadas mais rpidas e eficazes;

Raramente cometem erros;

Podem trabalhar em locais onde:

H risco de contaminao;
H risco para a sade;

H perigo de vida;

So de difcil acesso;
So impossveis para o homem.

Benefcios gerados pelos robs

manipuladores na produo
Reduo de custos;
Ganhos de produtividade;
Aumento de competitividade;
Controle eficaz de processos;
Controle de qualidade mais eficiente.

Robotizao e o desemprego

Segundo

o socilogo Domenico de Masi:

as operaes tediosas, cansativas e perigosas sejam

desempenhadas pelas mquinas e as riquezas por elas
produzidas sejam distribudas com base a um princpio
de
solidariedade,
e
no
de
competitividade
Tcnicos de manuteno;
Programadores;
Supervisores.

Robs flexveis
Um mesmo rob pode executar vrias tarefas:
apertar parafusos,
soldar,
pintar,
moldar,
forjar,
Cortar.

Sensores
Tipo:
De posio;
De distncia;
De viso;
Acsticos;
Natureza
pticos;
Fotoeltricos;
Infra vermelhos.

Atuadores
Se o funcionamento do sistema estiver baseado em
algum movimento de uma de suas partes, sero
necessrios
atuadores
para
fornecer
energia
mecnica para o movimento.
Hidrulicos: So os mais antigos, foram os primeiros a
serem usados:

 Pneumticos: tem como fonte de energia um gs

pressurizado geralmente ar comprimido.

 Eltricos:

Tipos de robs industriais

Rob de coordenas cartesianas: pode se
movimentar em linha reta, em deslocamentos
horizontais e verticais
Os robs cartesianos caracterizam-se pela:

pequena rea de trabalho;

pelo elevado grau de rigidez mecnica;

pela grande exatido na localizao do atuador.

 Rob de coordenadas cilndricas: combinam

movimentos lineares com movimentos rotacionais,
descrevendo um movimento final em torno de um
envelope cilndrico.
Normalmente, possuem um movimento rotacional na
cintura e movimentos lineares,consistem em uma
junta de revoluo e duas juntas deslizantes.

 A rea de trabalho desses robs maior que a dos

robs cartesianos,e a rigidez mecnica ligeiramente
inferior. O controle um pouco mais complicado que o
do modelo cartesiano, devido existncia de vrios
momentos de inrcia para diferentes pontos na rea
de trabalho e pela rotao da junta da base.

 Robs de coordenadas polares: possui dois

movimentos rotacionais, na cintura e no ombro, e um
terceiro, que linear os trs eixos descrevem um
envelope esfrico.
Sua rea de trabalho maior que a dos modelos
cilndricos, e sua rigidez mecnica menor. E o
controle ainda mais complicado devido aos
movimentos de rotao.

 Rob de coordenadas de revoluo: As juntas e

os movimentos de um rob de coordenadas de
revoluo se assemelham aos de um brao humano.
Caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo.
Sua rea de atuao maior que a de qualquer tipo
de rob, e apresentam baixa rigidez mecnica. Seu
controle complicado e difcil em razo das trs
juntas de revoluo e das variaes no momento de
carga e no de inrcia.

 Rob Scara: Caracteriza-se por possuir duas juntas de

revoluo e uma deslizante,embora na configurao
sejam encontrados tipos de junta idnticos aos de uma
configurao esfrica, ela se diferencia da esfrica
tanto pela aparncia como pela faixa de aplicao
Os robs Scara tm rea de atuao menor que a do
modelo esfrico e so apropriados para operaes de
montagem devido ao movimento linear vertical do
terceiro eixo.