Robtica y Visin por Computador

Arquitectura de
robots. Sensores y
actuadores

Arquitectura de robots
1.

Estructura mecnica

2.

Transmisiones y reductores

3.

Actuadores

4.

Sensores internos

5.

Elementos terminales

Robtica y visin por Computador

Arquitectura de robots
Robot industrial

Robot
teleoperado

Robot
educacional

Nivel 4
Unidad de
programacin

Nivel 3
Unidad de
control
Nivel 2
Unidad de
potencia

Nivel 1
Unidad
mecnica
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Arquitectura de robots: Unidad mecnica

brazo mecnico:

Eslabones,

Articulaciones,

Actuadores,

Transmisiones y

Reductores.

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Arquitectura de robots: Unidad mecnica

Robot

= elementos o eslabones unidos por

articulaciones
Similitud
Tipos

anatmica con el brazo humano

de movimiento en articulaciones:

Desplazamiento
Giro
Combinacin
Grado

de libertad (GDL): cada uno de los

movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin con respecto a la
anterior

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Arquitectura de robots: Unidad mecnica

Grados

de libertad

Mueca

del Robot

Espacio

de trabajo

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Morfologa: Robots seriales

Control de Robots y Sistemas

Sensoriales

Morfologa: Robots paralelos

Control de Robots y Sistemas

Sensoriales

Robots espaciales

Existen mltiples
configuraciones:

3 GDL
4 GDL
5 GDL
6 GDL
Robots enlazados

III.- Configuraciones

Configuraciones de los robots paralelos

Arquitectura de robots: Unidad mecnica

Robots Redundantes:

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10

Transmisiones
Elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones.

Justificacin

Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los

actuadores a la base)

Conversin lineal- circular y viceversa

Caractersticas

necesarias (Altas prestaciones)

Tamao y peso reducido

Mnimos juegos u holguras
Gran rendimiento
No debe afectar al movimiento
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado
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11

Transmisiones
Entrada-Salida

Denominacin

Ventajas

Inconvenientes

Circular-Circular

Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable

Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
-----

Holguras
--ruido
giro limitado
deformabilidad

Circular-lineal

Tornillo sin fin

Cremallera

Poca holgura
Holgura media

Rozamiento
Rozamiento

Lineal- Circular

Paral. Articulado
Cremallera

--Holgura media

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Control difcil
Rozamiento

12

1
2 * 1
2

Reductores
Misin:

Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los

valores adecuados para el movimiento de los eslabones
del robot
Especficos

para robots (altas prestaciones)

Caractersticas:

Bajo peso, tamao y rozamiento

Capacidad de reduccin elevada en un solo paso
Mnimo momento de inercia
Mnimo juego o Backslash (se define como el ngulo que gira el eje de salida
cunado se cambia el su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada)

Alta rigidez torsional

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13

Reductores

Diferencia entre dientes: Z= Nc - Nf

Reduccin: Z/Nf
www.harmonic-drive.com

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14

Reductores

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15

Robots de accionamiento directo

(DD)
Robots de accionamiento elctrico sin reductores
Ventajas:
Posicionamiento rpido y preciso
Mayor controlabilidad (aunque ms compleja)
Simplificacin del sistema mecnico

Desventajas:
Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas
revoluciones con alta rigidez)

Reduccin de la resolucin del codificador de posicin

Tpicos en robots SCARA

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16

Actuadores. (I) Tipos

Tipos empleados en robtica:
Neumticos
Hidrulicos

(cilindros y motores)

(cilindros y motores)

Elctricos

(DC , AC y Motores
paso a paso)

Caractersticas:
Potencia

Velocidad

Controlabilidad

Mantenimiento

Peso

Coste

y volumen

Precisin

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17

Actuadores (II) Caractersticas

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18

Actuadores (III)
neumtica
Vlvula neumtica

Cilindro neumtico de
doble efecto
Motor de
paletas

Motor de
pistones axiales

Actuador
rotativo
pioncremallera
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19

Actuadores (IV)
Elctricos

Motor DC. Esquema y fdt

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20

Sensores internos. Tipos

Posicin:

Analgicos:
Digitales:
Velocidad:

Tacogeneratriz
Presencia:

Potencimetros,
Inductosyn,
Resolver, LVDT,
Sincro
Encoders absolutos
Regla ptica
Encoders_incrementales
Inductivo

ptico

Capacitivo

Ultrasnico

Efecto Hall

Contacto

Clula Reed
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21

Sensores internos (II)

Funcionamiento

Sensores angulares de posicin

Encoder incremental

Encoder absoluto

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Sensores internos. Funcionamiento

Encoder lineal

resolver

Sincro-resolver
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V1 V sin t sin

V2 V sin t cos

23

Sensores internos (III)

Funcionamiento
Sensores lineales de posicin
LVDT

Eo M 1 M 2

Inductosyn

Vs kV cos 2 x
p

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24

Elementos Terminales (I)

Elementos de aprehensin o sujecin

Sistemas de sujecin para robots

Tipos de sujecin
Pinza de presin
manipulacin

Accionamiento
Neumtico o elctrico

Uso

Transporte y

desp. angular
no

de piezas sobre las que

desp. lineal

importe presionar

Pinza de enganche
grandes dimens.

Neumtico o elctrico

Piezas de

o sobre las que no se

puede
ejercer presin
Ventosas de vaco
superficie lisa

Neumtico
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Cuerpos con
poco porosa (cristal,

25

Elementos Terminales (II)

Herramientas
Tipo de herramienta

Comentarios

Pinza soldadura por puntos

cierran sobre la pieza a soldar
Soplete soldadura al arco
funde
Cucharn para colada

Dos electrodos que se

Aportan el flujo de electrodo que se
Para trabajos de fundicin

Atornillador
tornillos

Suelen incluir la alimentacin de

Fresa- lija
rebabas, pulir, etc

Para perfilar, eliminar

Pistola de pintura
pintura

Por pulverizacin de la

Can lser

Para corte de materiales, soldadura o

inspeccin.

Can de agua a presin

Para corte de materiales.

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26

Elementos Terminales (III)

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27