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INTELIGENCIA ARTIFICIAL

Cinemtica Directa

Mg. Samuel Oporto Daz


/44
1

Mapa Conceptual del Curso


Coordinacin
y
Sincronizacin

Robtica de
Manipuladores

Robtica
Mvil
Inteligencia y
Conocimiento

Agentes
Procesamiento

de Imgenes

Patrones

Redes
Neuronales

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2

Tabla de Contenido
1. REPRESENTACIN POSICIN Y ORIENTACIN
2. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
3. Parmetros Denavit-Hartenber

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3

Objetivos
Al final del curso el alumnos estar en capacidad de:
Describir y analizar movimientos rgidos.
Describir las ecuaciones cinemticas de un manipulador y
operar con los resultados de las ecuaciones.
Resolver problemas de cinemtica inversa

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4

REPRESENTACION DE
POSICION Y ORIENTACION EN
EL ESPACIO

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5

Orientacin de los ejes en 3-D

Z
Y

Z
Y
X

Regla de la mano
derecha

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6

Ejercicio 1
Para los siguientes sistemas de referencia, indique la
orientacin de los ejes (el lado positivo).
Y

X
Z

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Sistema de Referencia
Es el sistema de coordenadas con respecto al cual se
realizan los clculos.
Se hace uso del sistema de coordenadas cartesianas.
{A}

Xi

Ix

Pf

{B}

y
x
Px

Pi

Yi
Y

{C}
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8

Movimiento del efector final


La manipulacin de piezas mediante un robot implica
conocer la posicin del efector final y la orientacin que
tiene, con respecto a la base del robot.
z

y
x

y
x

POSICION

ORIENTACION
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9

POSICION
Una vez que se establece un sistema de coordenadas,
podemos localizar cualquier punto en el espacio con un
vector de posicin (3x1).
Se indica con un superndice el sistema de coordenadas al
cual dicho vector es referido.

P=

px
py
pz

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ORIENTACION
Para describir la orientacin de un cuerpo respecto de un
sistema de coordenadas dado, se le asigna solidariamente
a este, otro sistema de coordenadas.
Luego se da la descripcin de este sistema de
coordenadas relativa al sistema de coordenadas de
referencia.
Existen varios mtodos para representar la orientacin:

Matriz de Rotacin.
ngulos de Euler (ZXZ y ZYZ)
Roll, pitch y yaw.
Vector -ngulo (o par de rotacin).
Cuaternios.

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Giro en ngulo positivo


Eje +

12
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ORIENTACION

13
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TRANSFORMACION DE
COORDENADAS

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ROTACION
Cmo expresar la rotacin de coordenadas.
Se implementar la funcin R( eje, ngulo)
La funcin indica la orientacin del nuevo sistema de
referencia con respecto al primero, cuando se rota cierto
eje en cierto ngulo.
La rotacin positiva se considera tomando en consideracin
la regla de la mano derecha.

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Matrices de Rotacin
Sean dos sistemas de coordenadas:
Uno OXYZ, con OX, OY y OZ como sus ejes de
coordenadas; otro OUVW, con OU, OV, OW

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Donde Puvw

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Recordando la definicin de las componentes de un vector


tenemos :
Utilizando la defincin de producto escalarm encontramos
las componentes , , y , a lo largo de los OX, OY, OZ
respectivamente o las proyecciones de P sobre los ejes
respectivos:

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O expresado en forma matricial

Matriz de Orientacin

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Utilizando esta forma de notacin, la matriz R que estamos


buscando es:

Anlogamente, se pueden obtener las coordenadas de


con las coordenadas de

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Si el sistema de coordenadas OUVW se gira un angulo


respecto al eje OX, para kkegar a una nueva posicin en el
espacio, enteronces el punto , que tiene coordenadas

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Matriz de rotacin respecto a OX con ngulo

w
v

x
u
22
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ROTACIN EN EL EJE X

ROTACIN EN EL EJE Y

ROTACIN EN EL EJE Z

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Ejemplos con Matrices de rotacin bsicas


Dados dos puntos y con respecto al sistema de coordenadas girado
OUVW, determinar los puntos correspondientes a y , con respecto al
sistema de referencia si ha sido rotado 60 con respecto al eje OZ

24
/44

Para encontrar la posicin de teniendo

Para encontrar la posicin de teniendo

25
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Las matrices de rotacin bsicas, se pueden multiplicar


entre si para representar una secuencia de rotacin finita

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Matriz de rotacin compuesta


Adems de girar respecto de los ejes principales del
sistema de referencia OXYZ, el sistema de coordenadas
giratorio OUVW puede tambin rotar respecto de su propio
eje principal. En este caso la matriz de rotacin se puede
obtener de las siguientes reglas:
1. Inicialmente ambos sistemas de coordenadas son
coincidentes, de aqu que la matriz de rotacin es una
matriz identidad I3 de 3x3
2. Si el sistema de coordenadas giratorio OUVW est girando
respecto

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Ejemplo de matriz de rotacin compuesta


Para desarrollar una matriz de rotacin que representa una rotacin del
ngulo respecto del eje OX, seguida por una rotacin del ngulo
respecto del eje OZ, seguida por una rotacin del ngulo respecto del
eje OY, la matriz de rotacin resultante que representa estas rotaciones
es:

Para desarrollar una matriz de rotacin que representa una rotacin del
ngulo respecto del eje OU, seguida por una rotacin del ngulo
respecto del eje OW, seguida por una rotacin del ngulo respecto del
eje OV, la matriz de rotacin resultante que representa estas rotaciones
es:

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Ejemplo

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EjercicioMatlab
Activida 1
Determine la matriz de rotacin que represente:
Un giro de 35 alrededor del eje OZ
Un giro de 75 alrededor del eje OV
Un giro de 60 alrededor del eje OW
Actividad 2
Determinar las coordenadas de los puntos y con respecto del
sistema de coordenadas si el sistema OUVW ha hecho los
siguientes giros:
Un giro de 45 alrededor del eje OX
Un giro de 60 alrededor del eje OV
Un giro de 30 alrededor del eje OW

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Coordenadas Homogneas
Las matrices que indican la posicin y orientacin de un
espacio no es suficiente para describir un espacio.
Por lo que es necesario incluir algunos conceptos
adicionales.
La nueva matriz incluye la perspectiva y la escala.

T=

R3x3
f1x3

p3x1
w1x1

Rotacin
Perspectiva

Traslacin
Escalado

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TRASLACION
Cmo expresar la traslacin de sistemas de coordenadas:
Sea el espacio {B} que se desplaza P con respecto al
espacio {A}
ZB
{B}
{A}

ZA
YB

P
YA
XA

XB
A
B

T=

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

px
py
pz
1
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Ejemplo
Sea el espacio {A} y el vector AP = [2 3 4]T.
1. Indique la matriz de transformacin para trasladar el
espacio {A} en una distancia dada por el vector P.
Esta matriz permite trasladar cualquier punto en el espacio
{B} hacia el espacio {A}.

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Ejemplo
2. Indique la ubicacin, en el espacio {A} de los siguientes
puntos dados en el espacio {B}.
[1 2 3]T, [3 4 5]T, [3 2 1]T

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Ejemplo 2
Matriz de transformacin de
B hacia A.

3
5
7
1
5
7
9
1
5
5
5
1

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

2
3
4
1

1
2
3
1

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

2
3
4
1

3
4
5
1

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

2
3
4
1

3
2
1
1

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3. Indique la ubicacin, en el espacio {B} de los siguientes


puntos dados en el espacio {A}.
[1 2 2]T, [3 3 5]T, [3 2 2]T

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Ejemplo
Matriz de transformacin de
A hacia B.

3
5
7
1
5
7
9
1
5
5
5
1

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

-2
-3
-4
1

1
2
3
1

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

-2
-3
-4
1

3
4
5
1

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

-2
-3
-4
1

3
2
1
1

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Matriz de rotacin y traslacin homognea compuesta


Las matrices de roatcin y traslacin homogneas se pueden
multiplicas juntas para obtener una matriz de transformacin
homogneas compuestas(T). En este caso la matriz T, se puede
obtener de las siguientes reglas:
1. Inicialmente ambos sistemas de coordenadas son coincidentes, de
aqu que la matriz de transformacin homognea es una matriz I4 de
4x4.
2. Si
el
sistema
de
coordenada
rotante
OUVW
est
rotando/trasladndose respecto de uno de los ejes principales del
sistema OXYZ, entonces pre multiplicar la matriz de rotacin
homognea previa (resultante) por una matriz de traslacin/rotacin
bsica apropiada.
3. Si
el
sistema
de
coordenadas
rotante
OUVW
esta
rotado/trasladndose respecto de su propio eje principal, entonces pos
multiplicar la matriz de rotacin homognea previa (resultante) por una
matriz de rotacin/traslacin bsica apropiada
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Ejemplo
Dos puntos y se trasladan a una distancia de unidades a lo
largo del eje OX y unidades a lo largo del eje OZ, utilizando la
matriz de transformacin homognea apropiada, determinar los
nuevos puntos correspondientes y

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Matriz de Rotacin sobre un eje r

Para calcular :
1. Despejar de:
2. Donde:

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Actividad 3
Se requiere determinar una matriz T que represente una
rotacin de ngulo respecto al eje OX, seguida por una
traslacin de b unidades a lo largo del eje girado OV

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Actividad 4
Encontrar una matriz de transformacin homognea T que
represente una rotacin de ngulo respecto del eje OX,
seguida por una traslacin de a unidades a lo largo del eje
OX, Seguida por una traslacin de d unidades a lo largo del
eje OZ, seguida por una rotacin de ngulo respecto del
eje OZ

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43
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Parmetros Denavit-Hartenber

44
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Procedimiento de colocacin de Sistemas de


Referencia a cada elemento
1. Identificar los enlaces y ejes de las articulaciones y trazar
lneas imaginarias a lo lardo de ellos.
2. Buscar la normal comn entre los dos ejes consecutivos.
3. El origen del SR estar en la interseccin entre la normal y
el eje.
4. Colocar el eje Z a lo largo del eje.
5. Colocar el eje X a lo largo de la normal comn.
6. Colocar el eje Y de tal manera que complete el sistema.

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Las transformaciones en cuestin son las siguientes:


1. Rotacin alrededor del eje un ngulo Para a alinear el eje
con el
2. Traslacin a lo largo de una distancia ; vector Para
coincidir los ejes y
3. Traslacin a lo a largo a una distancia ; vector Para
coincidir los orgenes
4. Rotacin alrededor del eje , un ngulo

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De este modo, basta con identificar los parmetros (),


para obtener matrices T y relacionar as todos y cada uno
de los eslabones del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz relacione los
sistemas ( ) y (), es necesario que los sistemas se hayan
escogido de acuerdo a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de
Denavit-Hartenberg, conforman el algoritmo para la
resolucin del problema cinemtico directo

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4 parmetros:,
2 relativos a la forma y tamao del eslabn:
2 describen posicin relativa del eslabn respecto su predecesor:

Los parmetros de forma y tamao pueden determinarse


en tiempo de diseo
Los parmetros de posicin relativa varan,
variable si la rotacin es articular ( es constante)
variable si al rotacin es prismtica (es constante)

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Desplazamiento del enlace (d).. Distancia medida a lo largo


del eje de la articulacin i desde el punto donde ai-1
intersecta el eje hasta el punto donde ai intersecta el eje.
di es variable si la articulacin es prismtica
di posee signo

ngulo de la articulacin (). ngulo entre las


prependiculares comunes ai-1 y ai medido sobre el eje del
enlace i.
es variable si la articulacin es de rotacin
() posee signo definido por la regla de la mano derecha

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Los parmetros de DHd tiene el siguiente significado:


El parmetro es la distancia de separacinon desde la
interseccin del eje , con el eje , hasta el origen del
sistema i-simo medida a lo largo del eje .
El parmetro es el ngulo entre al eje respecto del eje
El parmetro es la distancia desde el origen del sistema i1 hasta la interseccin del eje con el eje medida a lo largo
de
El parmetro es el ngulo al eje referido a
a es la nica magnitud positiva, las dems tienen signo

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Ejes de Rotacin

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Ejes x, y, z. Principales
El origen, est donde se
interceptan los dos primero ejes
de rotacin

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Eje Z. Sobre el
eje de rotacin
correspondiente

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Eje X. Sobre la
normal que se forma
entre

55
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Eje Y. La normal entre y ,


siguiendo la regla de la
mano derecha

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57
/44

Art. I

90 0 90

El parmetro es el ngulo
al eje referido a

58
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Art. I

-90

90 -90

90 0

El parmetro es
el ngulo entre
al eje respecto
del eje

59
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Art. I

431.8

-20.32

60
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61
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Art. I

90 0 90

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Matriz del Brazo

Vector normal de la mano


Vector de desplazamiento de la mano
Vector de aproximacin de la mano

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Conceptos de robtica
Cadena cinemtica abierta formada por eslabones y
articulaciones:
Rotacin
Prismticas

Estudio cinemtico
Estudio dinmico

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Conceptos de geometra espacial


Consideraremos como sistemas de referencia los formados
por tres ejes rectilneos (X,Y,Z):
Ortogonales (perpendiculares 2 a 2)
Normalizados (las longitudes de los vectores bsicos de
cada eje son iguales)
Dextrgiros (el tercer eje es producto a vectorial de los
otros 2)

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Conceptos de geometra espacial


Las coordenadas de un punto P(x,y,z), son las
proyecciones de dicho punto perpendicular a cada eje.
Utilizacin de las llamadas coordenadas generalizadas:

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Traslaciones y Rotaciones

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Matriz de Transformacin T
Matriz de dimensin 4X4 que representa la transformacin
de un vector de coordenadas homogneas de un sistema
de coordenadas a otro.

relaciona el sistema de referencia solidario al punto


terminal con un sistema de referencia fijo (mundo).
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Cinemtica directa
Encontrar la forma explicita de la funcin que relaciona el
espacio de articulaciones del robot (dimensiones de los
eslabones y giros relativos) con el espacio cartesiano de
posiciones/orientaciones.

(x, y, z, , , ) = f (q1,q2,...,qn)

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Resolucin cinemtica directa


Sn = T . S0
Sn es el origen del sistema de referencia del extremo del
robot (pinza) en coordenadas generalizadas
S0 es el origen del sistema de referencia de la base del
robot.

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Cinemtica inversa
Consiste en determinar la configuracin que debe adoptar
un robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.

No existe solucin nica.


(q1,q2,...,qn) = f(x, y, z, , , )

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Obtencin de la matriz T
Sencillo para cadenas cinemticas abiertas de cualquier
nmero de grados de libertad, pero complejo para el caso
de cadenas cinemticas cerradas.
Parmetros de D-H.

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Algoritmo
Elegir un sistema de coordenadas fijo (X0, Y0, Z0) asociado
a la base del robot
Localizar el eje de cada
articulacin Z:
Si la articulacin es
rotativa, el eje ser el
propio eje de giro.
Si es prismtica, el eje
lleva a direccin de
deslizamiento.

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Algoritmo
Situar los ejes X el la
lnea normal comn a
Zi-1 y Zi.
Si
estos
son
paralelos, se elige la
lnea normal que
corta ambos ejes
El eje Yi debe
completar el triedro
dextrgiro
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Algoritmo
Parmetros de D-H:
i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular
a Xi. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).
ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo
lo define el sentido de Xi.
i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano
perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd.
di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi, con el eje Xi. En
el caso de articulaciones prismticas ser la variable de
desplazamiento.
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Algoritmo
i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano perpendicular
a X. El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).

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Algoritmo
ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi. El signo
lo define el sentido de Xi.

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Algoritmo
i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi, sobre el plano
perpendicular a Zi,. El signo lo determina la rmd.

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Algoritmo
di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi, con el eje Xi. En
el caso de articulaciones prismticas ser la variable de
desplazamiento.

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Ejemplo

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Obtencin de T
Matriz de transformacin desde el sistema i-1 hasta el i.

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Resolucin cinemtica directa


Resolucin cinemtica directa Sn = T . S0
Sn es el origen del sistema de referencia de la pinza en
coordenadas generalizadas
S0 es el origen del sistema de referencia de la base del
robot.

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Puma 560

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INTELIGENCIA ARTIFICIAL
Cinemtica Inversa

Mg. Samuel Oporto Daz


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Estrategias de soluciones cerradas


Debeos intentar conseguir siempre, una solucin cerrada,
es decir, una solucin analtica matemtica.
Por ello, casi todos los manipuladores industriales de la
actualidad, estn diseados con suficiente complicidad con
para que pueda desarrollarse una solucin de forma
cerrada, ejemplos de una circunstancias que facilitan el
anlisis son:
Los tres primeros elementos de un brazo, estn contenidos en un
plano
En muchos robots los tres grados de libertad ltimos, dedicados
fundamentalmente a orientar el extremo del robot, corresponden a
giros sobre ejes que se cortan en un punto
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Condiciones para que exista


una solucin cerrada

Se han hecho estudios que demuestran que todos los


sistemas con articulaciones angulares prismticas que
tengan un total de 6 grados de libertad en una sola cadena
en serie, pueden resolverse. No obstante, esta solucin es
numrica. Solo en casoso especiales los robots con seis
grados de libertat pueden resolver analticamente.
Estos robots

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Mtodos analticos
Mtodos geomtricos:
Se suele utilizar para obtener los valores de las primeras variables
articulares, que son las que posicionan le robot(prescindiendo de la
orientacin de su extremo)
Utiliza relaciones geomtricas y trigonomtricas sobre los
elementos del robot

Mtodo de transformada inversa:


Despejar las n variables qi en funcin de las componentes de los
vectores n, o, a y p

Desacoplo cinemtico:
Para determinar robots con 6 grados de libertad
Resolucin independiente de los grados de libertad que
posicionana y de los que orientan
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Mtodos analticos
Mtodo de reduccin polinmica:
Consiste en transformar las ecuaciones trascendentales obtenidas
por mtodos algebraicos o geomtricos para que adopten una
forma polinmica, mas fciles en principio de resolver.

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Espacio de Trabajo
Espacio de trabajo diestro: es el volumen de trabajo que
puede alcanzar el efector final, con todas las orientaciones.
Espacio de trabajo alcanzable: es el volumen de espacio
que puede alcanzar ele efector final en por lo menos una
orientacin

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