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DE INGENIERA INDUSTRIAL
FUNDAMENTOS
DE
SISTEMAS DE
CONTROL
SESIN 1
Qu es control?
Controlar un proceso consiste en
mantener constantes ciertas variables,
prefijadas de antemano. Las variables
controladas pueden ser, por ejemplo:
Presin, Temperatura, Nivel, Caudal,
Humedad, etc.
Un sistema de control es el conjunto
de elementos, que hace posible que
otro sistema, proceso o planta
permanezca fiel a un programa
establecido.
Ejemplo de sistema de
control
Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica
variable se representa generalmente mediante
una seal elctrica que vara de manera tal
que describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin
de la salida de tensin de un termopar que
mide temperatura y la variacin de temperatura
la transforma en variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrnicos manipulan seales elctricas.
Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
que actan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.
Cmo se representa un
sistema?
Como un rectngulo o caja
negra y variables que actan
sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o
entradas). Las flechas que
salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).
Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de
un sistema. Puede ser una placa electrnica
(hardware) o un conjunto de relaciones matemticas,
en las cuales codificamos el funcionamiento del
sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y
que eventualmente puede desarrollarse en un
programa de ordenador.
Funcin de Transferencia
Diagrama de Bloques:
Seales:
Funciones de
y: seal de salida Transferencia:
r: seal de
G: ganancia directa
H: ganancia de
referencia
e: seal de error
realimentacin
r
e
GH: ganancia
y
G de lazo
1 GH
F
F: ganancia
de lazo
r 1 GH
cerrado
v: seal de
Variables
para actuar
Controlador
Actuador
Proceso
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Seal o Accin
De Control
Variable
manipulada
MV
Controlador
SP
DV
Seal Amplificada
Regulador
E (Error)
SP
Set Point
Referencia
Consigna
PV
MV
Comparador
PV
Perturbaciones
Desviation
Variables DV
Actuador
Proceso
Amplificador
Transmisor
Transductor
Sistema de medida
PV
Sensor o
E. primario
Variable Controlada CV o
Variable del Proceso PV
Salida
Seal o Accin
De Control
Variable
manipulada
MV
Controlador
SP
DV
Seal Amplificada
Regulador
E (Error)
SP
Set Point
Referencia
Consigna
PV
MV
Comparador
PV
Perturbaciones
Desviation
Variables DV
Actuador
Proceso
Amplificador
Transmisor
Transductor
Sistema de medida
PV
Sensor o
E. primario
Variable Controlada CV o
Variable del Process PV
Salida (del proceso)
Variable de proceso,
PV.
La variable medida que se desea estabilizar
(controlar) recibe el nombre de variable de proceso
("process value") y se abrevia PV.
Un buen ejemplo de variable de proceso es la
temperatura, la cual mide el instrumento controlador
mediante un termopar o una Pt100.
Error
Estructura general de un
sistema de medida.
Elementos de un sistema de
medida
Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de
una variable de proceso, y toma una salida proporcional
a la medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El
sensor debe tomar la menor energa posible del
sistema, para no introducir error.
Tipos de sensores
Por el principio
fsico:
Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Electromagntico
Termomagntico
Piezoelctrico
Por la salida:
Elctrica
activos
pasivos
Mecnica
Por la magnitud a
medir, es la
clasificacin ms
utilizada:
Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...
Hidrulicos o
neumticos
Vlvulas neumticas
Vlvulas de solenoide
Cilindros y vlvulas piloto
Motores