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SINTONA DEL CONTROLADOR

Profesor: Ing. Armando Sarco Montiel


asarco@tecsup.edu.pe

Control y Automatizacin
Industrial
Sintona de Controladores

Sintonizacin de PID

Sintonizar un controlador consiste en encontrar los


parmetros correctos para su buen funcionamiento.

Sintona de Controladores

Objetivos:
Describir correctamente los mtodos usuales para
sintonizar controladores.
Realizar el procedimiento de sintonizacin en Simulink.

Sintonizacin de un Controlador
Elegir adecuadamente sus parmetros de control
Tener en cuenta las caractersticas del proceso
Existen mtodos matemticos y empricos
El objetivo es mantener la estabilidad del proceso ante
una perturbacin

Criterios de Rendimiento
Criterio del cuarto decaimiento:
Si un lazo est oscilando, cada desviacin pico de la
seal de la variable controlada debera ser solamente la
cuarta parte de la anterior en el mismo lado del set point.
Este criterio no determina en forma absoluta que el lazo
alcanzar la estabilidad.

Criterios de Rendimiento
Criterio del cuarto decaimiento:

B 1

A 4

Criterios de Rendimiento
Se debe sintonizar el controlador de modo que se
cumpla el cuarto decaimiento, pero se debe tener en
cuenta lo siguiente:
- Cambios en el set point
- Cambios de carga

Criterios de Rendimiento
Criterios tericos y de simulacin de control
1. Integral del valor absoluto del error (IAE)
IAE

e dt

2. Integral del cuadrado del error (ISE)


IAE

2
e
dt

Criterios de Rendimiento
3. Integral del tiempo por el valor absoluto del
error (ITAE)
ITAE t e dt
4. Integral del tiempo por el cuadrado del
error (ITSE)
ITSE te 2 dt

Sintona manual
Sintona en lazo abierto o curva de reaccin
Sintona en lazo cerrado o de sensibilidad lmite
Sintona por el mtodo del tanteo o prueba y error

Sintona en Lazo Abierto


Curva de Reaccin
MEAS

TD : tiempo muerto
63.2%MEAS

: constante de tiempo

MEAS
KP
VALVE

VALVE
TD
T D+

Sintona en Lazo Abierto


Procedimiento:
- Colocar el controlador en modo manual
- Ajustar la salida del controlador hasta que la
variable medida est cerca de su punto de operacin
normal
- Se cambia la salida del controlador en forma de
escaln en aproximadamente 10% y se obtienen los
parmetros KP, TD y a partir de la grfica

Sintona en Lazo Abierto


Determinamos los parmetros del controlador

K P TD

Modo P :

KC

Modo PI :

0.9
KC
K P TD

Modo PID :

KC

1.2
K PTD

Ti 3.33TD
Ti 2TD

Td 0.5TD

La razn entre TD y debe estar entre 0.1 y 1

Sintona en Lazo Abierto

MEAS

= 1.5(t0.632-t0.283)

63.2%
MEAS

28.3%
MEAS
t0.283
t0.632

VALVE

TD=t0.632-

Sintona en Lazo Abierto

MEAS

= 1.4(t2/3-t1/3)

2/3MEAS
1/3MEAS

T1/3
T2/3

VALVE

TD=t2/3-1.1

Sintona en Lazo Cerrado


Procedimiento:
- Colocar el controlador en modo automtico sin
accin integrativa y derivativa con baja ganancia
- Aumentar gradualmente la ganancia hasta que el
proceso oscile de modo continuo con amplitud
constante
- La ganancia usada para obtener lo anterior se
denomina ganancia lmite Kcu
- Se mide el perodo de oscilacin Pu en minutos

Sintona en Lazo Cerrado

Sintona en Lazo Cerrado


Determinamos los parmetros del controlador
Modo P:

K C 0.5K cu

Modo PI:

K C 0.45 K cu

Ti Pu /1.2

K C 0.6 K cu

Ti Pu / 2

Modo PID:

Td Pu / 8

Sintona en Lazo Cerrado


Desventajas de este mtodo:
- A veces es difcil controlar la amplitud de la oscilacin,
por lo cual se debe de obtener una oscilacin con
amplitud moderada
- En algunos casos una oscilacin sostenida no es
tolerada
- Se requieren periodos largos de prueba

Sintona en Lazo Cerrado


Mejorando el mtodo
- Controlador en modo automtico sin accin
integrativa y derivativa con baja ganancia
- Realizar pruebas con escaln y con ganancias cada
vez mas altas hasta lograr conseguir el cuarto
decaimiento. Debera lograrse una estabilizacin
alrededor del punto medio de las oscilaciones y
medir el periodo Pq para el que se logra el cuarto
decaimiento, luego Pu=0.9Pq

Sintona en Lazo Cerrado


- Anotar la ganancia Kpq que produce el cuarto
decaimiento, luego se obtiene Ku =1,67 Kpq
- Luego calculamos los parmetros del controlador
usando las relaciones anteriores

Sintona en Lazo Cerrado


Optimizacin de los parmetros existentes

1,5Ti Pu 2, 0Ti
Controlador PI:
si no se cumple esta relacin se debe ajustar Ti entre 1/2
y 2/3 del valor actual
Controlador PID:

2Ti Pu 3,33Ti

Td Ti / 4

Especificaciones tcnicas

Sintona adaptiva
Un controlador adaptivo es aquel que tiene el
mecanismo para implementar una sintona
automtica continua de los parmetros del mismo.
Tipos de sintona:
1. Sintona programada o ganancia programada
(gain sheduling)
2. Sintona por demanda o auto sintona (auto
tuning)
3. Sintona en lnea (self tuning)

Sintona programada
El usuario define una variable de referencia, la cual puede
ser: el set point, la variable del proceso, el error, la salida del
controlador, el error, etc.
1)

El usuario determina rangos de la variable de referencia


con los respectivos parmetros del controlador
rango
ganancia
reset
derivativo
0-30%
G1
R1
D1
30-70%
G2
R2
D2
70-100%
G3
R3
D3

2)

Cuando la variable de referencia est dentro de los


lmites especificados, los parmetros automticamente
son ingresados al controlador.

Sintona programada
Los parmetros del controlador deben determinarse
para muchas condiciones de operacin
El funcionamiento del sistema debe comprobarse
mediante una gran cantidad de simulaciones
Es una tcnica muy utilizada para reducir los efectos de
la variacin de los parmetros dinmicos de las plantas
industriales

Sintona programada

Controlador

SP

Parmetros
del controlador

OUT

Planta

PV

Parmetros
dinmicos de
la planta

Estrategia para Ajustar los


parmetros del controlador

Auto sintona
Es la automatizacin del mtodo de la curva de
reaccin para la sintona de un controlador
El usuario debe dar una orden TUNE para que el
controlador actualice los parmetros de sintona en
forma automtica.
El controlador realiza automticamente lo
siguiente:
1) Pasa al modo manual
2) la salida del controlador cambia en una cierta
cantidad, la cual se ha ingresado previamente
como un parmetro de configuracin

Auto sintona
3) Los datos sern muestreados y almacenados
hasta observar la respuesta completa (estos pueden
ser alterados por el ruido)
4) Se determina un modelo matemtico aproximado
del proceso (no siempre es el mejor)
5) Identificacin del sistema: se determinan los
parmetros del proceso (tiempo muerto, constante
de tiempo,ganancia del proceso). Puede existir un
error en el clculo

Auto sintona
6) Diseo del controlador: se obtienen los parmetros
de sintona del controlador
7) Los valores tentativos son visualizados para ser
confirmados por el usuario, quien tiene la decisin
final.

Sintona en lnea
Un programa auxiliar en el controlador evala
Automticamente el comportamiento en lazo cerrado
y calcula y modifica los parmetros de sintona cada
vez que sea necesario.
Tipos de sintona en lnea:
1) Sintona en lnea directa: El controlador mide el
rendimiento de control directamente de los datos
de entrada y salida

Sintona en lnea
2) Sintona en lnea indirecta
Supervisin
1
2

Clculo de
diseo
controlador

Estimacin de
parmetros
proceso

Sintona en lnea
Opciones del usuario:
1)
2)
3)
4)

Deshabilitar la adaptacin completamente


Habilitar la adaptacin para cambios en el set point
Habilitar la adaptacin tanto para cambios en el set
point como para cambios de carga
Modo auto: La sintona en lnea est activada. Los
parmetros del controlador son actualizados
automticamente

Sintona en lnea
Opciones del usuario:
5) Modo de Monitoreo: Slo para visualizar, los
parmetros del controlador no se cambian
6) Modo de Pre-sintona (Pre-tune): inicializar los
parmetros del modelo del proceso y del
controlador en el arranque, si el operador no
pudiese suministrar ninguna informacin al
controlador
7) Modo de auto sintona: la sintona se hace
automticamente, cuando lo decide el usuario. La
sintona es desconectada despus de ser
completada