Disciplina: Controlo Automtico

Conferencia 4
Introduo anlise de sistemas dinmicos. Resposta
transitria de sistemas de primeira e segunda ordem

Sumario
Introduo
Resposta transitria e em estado estvel.
Sistemas de primeira ordem.
Resposta transitria e resposta em estado
estvel. Sistemas de 2do ordem.
Concluses

Objetivos
Realizar a anlise da resposta temporria de
sistema lineares invariantes com o tempo de
primeira e segunda ordem, tendo em conta a
estabilidade absoluta e a estabilidade relativa.
Bibliografia:
Aprenda MATLAB 5.3 como si estuviera en
primero. J. G. de Jaln, J. I. Rodrguez y A.
Brazlez

Introduo
Recordemos que ao estudar os sistemas de controlo, devemos ser
capazes de modelar sistemas dinmicos e analisar as caractersticas
dinmicas.
O que entende voc por modelo matemtico?
Um modelo matemtico de um sistema dinmico se define como um
conjunto de equaes que representam a dinmica do sistema com
preciso ou, ao menos, bastante bem.
O que entende voc por anlise dos sistemas de controlo?
A anlise dos sistemas de controlo, consiste em avaliar o desempenho
dos mesmos para diversas condies de operao, variando o sinal de
referncia, submetendo-o a diversas perturbaes, ou ambos. Os
mtodos de anlise proporcionam informao sobre o comportamento
dos sistemas fsicos.

Introduo
Na prtica, o sinal de entrada para um sistema de
controlo no se conhece com antecipao, mas de
natureza aleatria, e a entrada foto instantnea no
pode expressar-se em forma analtica. S em alguns
casos especiais se conhece com antecipao o sinal de
entrada e se pode expressar em forma analtica ou
mediante curva; tal o caso do controle automtico de
ferramentas de corte.

Resposta transitria e em estado

estvel.
Para a anlise e desenho dos sistemas de controlo
geralmente se empregam diferentes sinais de prova. O
sistema pode ser excitado (provado) com distintos
sinais de entrada r(t). As mais utilizadas so as funes
impulsiono unitrio, escalo unitrio, rampa unitria e
sinusoide de amplitude unitria, ver figura 7.1.

Resposta transitria e em estado

estvel.
A resposta no tempo de um sistema de controlo consta de
duas partes: a resposta transitria e a resposta em estado
estvel.
Por resposta transitria referimos a que vai do estado inicial
ao estado final.
Por resposta em estado estvel, referimo-nos maneira na
qual se comporta a sada do sistema conforme t tende o
infinito.
Para aplicar estes conceitos devemos introduzir outros, tais
como: Estabilidade absoluta, estabilidade relativa e erro em
estado estvel.

Resposta transitria e em estado

estvel.
Ao desenhar um sistema de controlo, devemos ser capazes de
predizer seu comportamento dinmico a partir do conhecimento
dos componentes. A caracterstica mais importante do
comportamento dinmico de um sistema de controlo a
estabilidade absoluta, quer dizer, se o sistema for estvel ou
instvel.
Um sistema de controlo est em equilbrio se, em ausncia de
qualquer perturbao ou entrada, a sada permanece no mesmo
estado. Um sistema de controlo linear e invariante com o tempo
estvel se a sada terminar por retornar a seu estado de
equilbrio quando o sistema est sujeito a uma condio inicial.

Resposta transitria e em estado

estvel.
Um sistema de controlo linear e invariante com o tempo
criticamente estvel se as oscilaes da sada continuam para
sempre.
instvel se a sada divergir sem limite a partir de seu estado
de equilbrio quando o sistema est sujeito a uma condio
inicial.
Em realidade, a sada de um sistema fsico pode aumentar at
um certo grau, mas pode estar limitada por detenes
mecnicas ou o sistema pode paralisar-se ou voltar-se no
linear depois de que a sada excede certa magnitude, pelo
qual j no se aplicam as equaes diferenciais lineares.

Resposta transitria e em estado

estvel.
Entre os comportamentos importantes do sistema (alm da
estabilidade absoluta) que devem receber uma cuidadosa
considerao esto a estabilidade relativa e o erro em estado estvel.
Dado que um sistema de controlo fsico implica um armazenamento de
energia, a sada do sistema, quando este est sujeito a uma entrada,
no acontece entrada imediatamente, mas sim exibe uma resposta
transitria antes de alcanar um estado estvel.
A resposta transitria de um sistema de controlo prtico com
frequncia exibe oscilaes amortecidas antes de alcanar um estado
estvel. Se a sada de um sistema em estado estvel no coincide
exatamente com a entrada, diz-se que o sistema tem um erro em
estado estvel. Este erro indica a preciso do sistema.

Resposta transitria e em estado

estvel.
Ao analisar um sistema de controlo, devemos examinar o
comportamento da resposta transitria e o comportamento
em estado estvel.
O comportamento transitrio dos sistemas de controlo
acontece quando se passa de um estado estacionrio a
outro e nele importante analisar o desempenho do sistema
em relao a trs aspetos:
1. A Rapidez de Resposta
2. A Oscilatriedade
3. A Estabilidade

Resposta transitria e em estado

estvel.
A Rapidez de Resposta, refere-se rapidez com que
transcorre o processo transitrio, o qual, como se
compreende, deve desaparecer com a maior rapidez
possvel.
A Oscilatoriedad tem que ver com o fato de que no
perodo de tempo em que a varivel de sada trata de
alcanar o estado estvel, os valores instantneos desta
varivel podem ultrapassar transitoriamente o valor
estvel em quantidades no permissveis pelos sistemas
fsicos que se controlam.

Resposta transitria e em estado

estvel.
A Estabilidade o modo de desempenho mais importante
pois garante que, uma vez que o sistema sai de seu
ponto em estado estacionrio devido a qualquer
perturbao ou mudana na referncia, retorna a outro
estado estacionrio passado certo tempo.
A anlise o realizar a partir da Funo de Transferncia
do sistema que em sua forma mais ampla ter a seguinte
expresso, onde, no numerador se encontram os zeros,
esta funo tem m zeros e no denominador os polos, esta
expresso tem n polos ou razes

Sistemas de primeira ordem.

Os sistemas de primeira ordem so os que tm um s
elemento armazenador de energia e sua funo de
transferncia se mostra na figura 7.2.

Resposta de um sistema de 1er

ordem a uma entrada em escalo
Analisara-se a resposta do sistema primeiro a uma
entrada em degrau tal como a mostrada na Figura 7.2.
Para isso, utilizando a expresso da funo de
transferncia e tendo em conta a T.L. do degrau Ro/s,
obtm-se a T.L. da sada C(s):

Anti transformando o expressariam no domnio do

tempo teriam:

Resposta de um sistema de 1er

ordem a uma entrada em escalo
Na figura 7.3 se mostra o grfico desta resposta,
realmente ela tende a seu valor final em estado
estvel K.Ro em um tempo infinito. Agora bem,
considera-se que quando o sinal alcana 95% de
seu valor final j se alcanou o regime permanente
ou estvel. Ao tempo no qual se alcana este por
cento do final lhe denomina
Tempo de Estabelecimento tss e se calcula fazendo:

Limpando o tempo de estabelecimento se obtm:

Resposta de um sistema de 1er

ordem a uma entrada em escalo
Este parmetro mede a rapidez de resposta de um
sistema de primeira ordem e pode ento dizer-se
que, uma vez transcorridas trs constantes de
tempo, o sistema alcana o estado estvel ou
regime permanente. Na figura 7.4., tambm se
mostra que, se se tiver a resposta no tempo e quer
averiguar a equao, que o processo de
identificao, prolonga-se o pendente na origem
da curva at cortar o valor final estvel e se obtm
o valor da constante de tempo T.
A curva de resposta exponencial C(t) obtida
mediante a equao (7.2) , se, KRo=1, aparece na
figura 7.4

Resposta de um sistema de 1er

ordem a uma entrada em escalo
Em uma constante de tempo, a curva de resposta exponencial foi que 0 a
63.2% do valor final.
Em dois constantes de tempo, a resposta alcana 86.5% do valor final.
Em t = 3T, 4T e 5T, a resposta alcana 95,98.2 e 99.3%, respetivamente, do
valor final.
Portanto, para t = 4T, a resposta permanece dentro de 2% do valor final.
Como se observa na equao (7.2), o estado estvel se alcana
matematicamente s depois de um tempo infinito. Entretanto, na prtica,
uma estimativa razovel do tempo de resposta a longitude de tempo que
necessita a curva de resposta para alcanar a linha de 2% do valor final, ou
quatro constantes de tempo.
Finalmente deve destacar-se que um sistema de primeira ordem sempre
sobreamortiguado, ou seja, nunca oscila.

Resposta de um sistema de 1er

ordem a uma entrada rampa
Se a entrada for em rampa, a expresso 7.1, converte-se em:
Dado que a transformada do Laplace da funo rampa
unitria 1/s2

Anti transformando se obtm:

Para obter a resposta em estado estacionrio, faz-se tender
o tempo a infinito e se obtm:

Resposta de um sistema de 1er

ordem a uma entrada rampa
Na figura 7.5 se mostra a forma
do sinal de entrada Rampa e a de
sada com um elemento de
ganho unitrio. Observa-se como,
em estado estacionrio, o sinal
de sada tem a mesma forma que
a de entrada mas com um certo
retardo.
Conforme t tende a infinito, se
KRo=1, e-t/T se aproxima a zero e,
portanto, o sinal de erro e(t)
aproxima-se a T.

Resposta de um sistema de 1er

ordem a uma entrada impulsiono
unitrio
Para a entrada impulsiono
unitrio, R(s) = 1 e a sada
do sistema da figura 7.1,
podem obter-se como:
A curva de resposta obtida
mediante a equao (7.7)
aparece na figura 7.6. Uma
propriedade importante dos
sistemas lineares e
invariantes com o tempo

Sistemas lineares e invariantes com

o tempo
Uma comparao das respostas do sistema para estas trs
entradas indica com claridade que:

A resposta derivada de um sinal de entrada se obtm

diferenciando a resposta do sistema para o sinal original.
A resposta para a integral do sinal original se obtm
integrando a resposta do sistema para o sinal original e
determinando as constantes de integrao a partir da
condio inicial de sada zero.
Na anlise anterior, demonstrou-se que, para a entrada
rampa unitria, a sada c(t) :

Sistemas lineares e invariantes com

o tempo
Para a entrada escalo unitrio, que a derivada da
entrada rampa unitria, a sada c(t) :
Por ltimo, para a entrada impulsiono unitrio, que a
derivada da entrada escalo unitrio, a sada c(t) :
Esta uma propriedade dos sistemas lineares e invariantes
com o tempo. Os sistemas lineares e variantes com o
tempo e os sistemas no lineares no possuem esta
propriedade.

Sistemas lineares e invariantes com

o tempo
Esta uma propriedade dos
sistemas lineares e
invariantes com o tempo. Os
sistemas lineares e variantes
com o tempo e os sistemas
no lineares no possuem
esta propriedade.

Sistemas lineares e invariantes com

o tempo
Analisemos um exemplo onde se mostrem as
propriedades estudadas para sistemas de 1er ordem

Resposta transitria e resposta em

estado estvel. Sistemas de 2do
ordem.

A anlise dos sistemas de controlo, consiste em avaliar

o desempenho dos mesmos para dissimiles condicione
de operao, variando o sinal de referncia,
submetendo-o a diversas perturbaes, ou ambos. Os
mtodos de anlise proporcionam informao sobre o
comportamento dos fsicos.
O que caracteriza a um sistema de 2do ordem?
Os sistemas de segunda ordem so os que possuem
dois elementos armazenadores de energia e sua funo
de transferncia normalizada tem a seguinte forma:

Sistemas de 2do ordem.

Um sistema de segunda ordem (equao 8.1) aquele que
possui dois polos e nenhumas zero.
Em um sistema de 2do ordem:
Kn o ganho esttica do sistema e igual a K 2.
n

(shi) a razo de amortizao.

a frequncia de oscilao natural (sem amortizao).

Qual a equao caracterstica de um sistema de 2do ordem?
O denominador da Funo de Transferncia a Lao Aberto
(F.T.L.A) igualado a zero, equao 8.2.
n

Sistemas de 2do ordem.

Dependendo do carter dos polos do sistema de
segunda ordem, este pode ser:

1. Sistema subamortiguado. O a razo de

amortizao possui um valor entre 0 e 1 e os
polos do sistema de segunda ordem so
complexo-conjugadas. Sua posio aparece na
equao (8.3). A constante sigma a
atenuao do sistema e a frequncia natural
amortecida. Na Figura 8.2 se define o ngulo
que forma os polos complexo-conjugados no
plano complexo S com a origem.
d

Sistemas de 2do ordem.

Dependendo do carter dos polos do
sistema de segunda ordem, este pode ser:

2. Sistema sobreamortiguado. A razo de

amortizao maior que a unidade e os
polos do sistema de segunda ordem so
reais localizadas em:

Sistemas de 2do ordem.

Dependendo do carter dos polos do
sistema de segunda ordem, este pode ser:
3. Sistema criticamente amortecido. A
razo de amortizao igual unidade e
os polos so reais e iguais.

Sistemas de 2do ordem.

Dependendo do carter dos polos do sistema
de segunda ordem, este pode ser:
4. Sistema oscilatrio. A razo de
amortizao zero e os polos do sistema de
segunda ordem so complexo conjugados
imaginrios puros localizados em:

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Analisara-se a resposta do sistema primeiro a uma
entrada em degrau, F.T se mostra na expresso 8.7.
Uma vez obtida a transformada do Laplace da sada,
aplica-se a anti transformada e se obtm a resposta no
tempo.

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Caso 1. Razo de amortizao menor
que 1
Neste caso as duas razes da equao
caracterstica 8.2 so complexas
conjugadas e como se viu antes esto
dadas por:
Onde wd a denominada Frequncia
Natural Amortecida. A localizao da
razes no plano complexo (s=s+ jw)
mostra-se na 8.3.

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Resposta a uma entrada em escalo
Ante uma entrada em escalo de
valor Ro se aplica 8.7 fazendo
R(s)=Ro/s.
A expresso da resposta no tempo :
Na figura 8.4 se mostra a resposta
do sistema para quatro valores
diferentes da razo de amortizao e
um mesmo valor de frequncia
natural no amortecida. Como pode
apreciar-se, a menor razo de
amortizao, o sistema se faz mais

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Na figura 8.5 se mostram os indicadores dinmicos da
resposta temporria de um sistema de segunda ordem
com plos complexos conjugados.

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Estes indicadores so:

O Tempo de Ascenso tr que o tempo que demora o sinal

de sada em alcanar pela primeira vez o valor final.
O Tempo de Pico tp que o tempo que demora o sinal de
sada em alcanar o valor pico.
O Tempo de Estabelecimento tss que o tempo que demora
o sinal em alcanar uma banda de 5% por cima e por debaixo
do valor final e manter-se nela.
O Por cento do Sobre regulao ou Sobre impulso que o
valor relativo do pico com relao ao valor final.

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Para determinar a expresso do tempo de crescimento
se faz c(t) = K.Ro em 8.9 e se limpa o tempo
correspondente primeira entrada na oscilao
obtendo-se:
Para o tempo de pico se deriva a expresso 8.1, igualase a zero e se limpa o tempo correspondente ao
primeiro mximo, obtm-se:
A partir desta mesma expresso se calcula o sobre
impulso ou sobre regulao:

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
A determinao do tempo de estabelecimento se faz a
partir de uma anlise da entrada na banda de
separao menor que um 5 % como se explicou
anteriormente e se obtm:
Este ltimo parmetro o principal avaliador da rapidez
de resposta.

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Resposta a uma entrada em
rampa.
Dado que a transformada do
Laplace da funo rampa unitria
1/s2. Aplicando 8.1 com a
transformada do Laplace da rampa
R0/s2 se obtm a resposta no
tempo:
Na figura 8.6 se mostra esta
resposta para um sistema de razo
de amortizao igual a 0,1 e ganho
unitrio, junto ao sinal de entrada.

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Caso 2. Razo de amortizao igual a um.
Este o denominado amortizao crtico, a funo de
transferncia do sistema toma a seguinte forma:

Esta funo tem duas razes reais e iguais S1, 2 = -wn

e aplicando 8.1.

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Caso 2. Razo de amortizao igual
a um.
I. Resposta para uma entrada em
escalo.
Determinando a anti transformada
se obtm a resposta no tempo:

A forma desta resposta se mostra

na figura 8.7:

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Resposta para uma entrada Rampa.
A resposta a uma rampa tem uma forma parecida com
a de um sistema de primeira ordem. O tempo de
estabelecimento est dado por:
Caso 3. Razo de amortizao maior que um.
I. Resposta para uma entrada em escalo.
Para este caso a aplicao de 8.1 d:

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
A equao caracterstica tem duas razes e desiguais
que so:

E a anti transformada de 8.20 , que a resposta no

tempo igual a:

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Como pode apreciar-se, a resposta est formada por
dois exponenciais decrescentes e ser portanto no
oscilatria e sobreamortiguada. Neste caso, a funo de
transferncia pode decompor-se em duas funes de
sistemas de primeira ordem tal como se mostra na
equao 8.21:

Resposta de um sistema de 2do

ordem.
Aprecia-se tambm que, se a razo de amortizao
relativamente grande, a segunda constante de tempo
muito maior que a primeira e aquela pode desprezar-se. Por
exemplo, para uma razo de amortizao de 1,5 e uma
frequncia natural sem amortizao de 10 rad/seg as
constantes de tempo so T1 = 0,037 segundos e T2 =
0,3125 segundos e o sistema pode aproximar-se a uma de
primeira ordem com constante de tempo 0,3125 segundos.
Resposta para uma entrada Rampa.
A resposta rampa para estes casos similar tambm a de
um sistema de primeira ordem.

Concluses
Na atividade de hoje comeamos a estudar, o anlises
dos sistemas de controlo, vimos a importncia que este
procedimento reviste no desenho de sistemas de
controlo, alem estudamos as sinais de prova tpicas e o
efeito que estas causam num sistemas de 1er ordem e
2do ordem

Concluses
Estudo independente:
Exerccios a desenvolver no seminrio a seguir:
1. Obteno da funo de transferncia a partir de um
diagrama de blocos escrito no SIMULINK:
a) Abrir o SIMULINK e em um novo documento deste e
desenhar o diagrama de blocos do motor do CDEI estudado na
conferncia 3 e a aula prtica 3. Faz-lo utilizando os smbolos.
b) Escrever o seguinte M-file com os dados do motor da aula
prtica 3 e o clculo das constantes de tempo.