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COURS DE CINEMATIQUE

REFERENTIEL

solide de rfrence

Le mouvement dun solide


ne peut tre dfini que par rapport
un autre solide choisi comme
rfrence et appel solide de
rfrence.
0

temps

t0

t1 t2

tn

temps

Chaque fragment de temps est identique


au suivant. On le schmatise par une
droite orient de droite gauche, du
pass vers lavenir. Si une origine est
ncessaire elle sera nomme: t0 pour t = 0.

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements absolu et
relatif
a- Mouvement absolu
Un mouvement est dit absolu sil est dfini par rapport un rfrentiel au
repos absolu (la terre).

Ici la pice rouge est


mouvement absolu par
rapport la pice bleue.

En mcanique industrielle, la Terre peut-tre considr comme un rfrentiel


absolu.

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements absolu et
relatif
b- Mouvement relatif
Un mouvement est dit relatif sil est dfini par rapport un rfrentiel en
mouvement.

Ici la pice jaune est en


mouvement relatif par
rapport la pice rouge.

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements absolu et
relatif
b- Mouvement relatif
Exemple: Soit un voyageur marchant dans un wagon en mouvement par rapport au
sol.

Ici le voyageur marche dans le sens de dplacement du wagon.


Sa vitesse est

plus grande que la vitesse du wagon.

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements absolu et
relatif
b- Mouvement relatif
Exemple: Soit un voyageur marchant dans un wagon en mouvement par rapport au
sol.

Ici le voyageur marche dans le sens inverse de dplacement du wagon.


Sa vitesse est

moins grande que la vitesse du wagon.

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Mouvements
Mouvement
s

gnralit
du point A

Mouvement

Mouvement du point A
appartenant au solide 1 par
rapport au solide de rfrence 0.

vt

M A 1/0

solide de
rfrence

par rapport

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

MvtB3/2

A
B

MvtD4/2 MvtD3/2

C
C
D

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

MvtB3/2

MvtD4/2 MvtD3/2

C
C

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

MvtB3/2

A
B

MvtD4/2 MvtD3/2

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

A
B

MvtB3/2

MvtD4/2 MvtD3/2

C
D

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

MvtB3/2

MvtD4/2 MvtD3/2

D
D

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

A
B

MvtB3/2

MvtD4/2 MvtD3/2

C
D

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

MvtB3/2

A
B

MvtD4/2 MvtD3/2

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

MvtB3/2

MvtD4/2 MvtD3/2

C
C

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


2
1

MvtB1/2

MvtB3/2

A
B

MvtD4/2 MvtD3/2

C
C
D

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


1
1

MvtC4/1 MvtC2/1
A

MvtD4/1 MvtD3/1

B
2
3
C
D

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


1
1

MvtC4/1 MvtC2/1
A
B

MvtD4/1 MvtD3/1

2
3
C
D

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


1
1

MvtC4/1 MvtC2/1
A

MvtD4/1 MvtD3/1

B
3

C
D

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


1
1

MvtC4/1 MvtC2/1
A

C
3

MvtD4/1 MvtD3/1
4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


1
1

MvtC4/1 MvtC2/1
2

A
B

C
3

MvtD4/1 MvtD3/1
4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


1
1

2
A
B

MvtC4/1 MvtC2/1
C
D

MvtD4/1 4 MvtD3/1

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


1
1
2
A
B

MvtC4/1 MvtC2/1

MvtD4/1 MvtD3/1

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


1
1
2

C
D

A
B

MvtC4/14 MvtC2/1

MvtD4/1 MvtD3/1

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
1

MvtA1/4 MvtA2/4

A
2

B
3

C
D

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
1

MvtA1/4 MvtA2/4
A

C
3

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
1

MvtA1/4 MvtA2/4
2

B
3

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
1

MvtA1/4 MvtA2/4
2
A
B

C
D

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
MvtA1/4 MvtA2/4

1
2

A
B

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
MvtA1/4 MvtA2/4
1
2

C
D

A
B

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
MvtA1/4 MvtA2/4

1
2

A
B

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
1

MvtA1/4 MvtA2/4
2
A
B

C
D

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
1

MvtA1/4 MvtA2/4
2

B
3

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
1

MvtA1/4 MvtA2/4
A

C
3

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements par rapport


4
1

MvtA1/4 MvtA2/4

A
2

B
3

C
D

MvtB1/4
4

MvtB3/4

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements
1

Mouvement
s

translation
rectiligne

Liaison Glissire
1

Mvt A 1/0= translation rectiligne


Position 2
Position 1

A
B
B

Glissire rouleaux
de machine outil.

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Mouvements
Mouvement
s

translation
circulaire

Liaison Appui
plan

Mvt A 1/0= translation


1
circulaire
A
0

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements
Mouvement
s

1
0

rotation

Liaison Pivot

Mvt A 1/0=mouvement rotation


1
A
0

COURS DE CINEMATIQUE

Mouvements
Mouvement
s

1
0

plan

Liaison Appui
plan

Mvt A 1/0= mouvement plan


0

A
1

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Trajectoires

gnralit
du point A

Trajectoire
Trajectoire du point A appartenant
au solide 1 par rapport au solide de
rfrence 0.

T A1/0
appartenant
au solide

solide de
rfrence
par rapport

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Trajectoires
1

A
B

Numrotation des solides


Mise en place des points

C
C
D

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
1

A
B

C
C

TC21

TD31
TC21 = cercle (A, AC)
Trac des trajectoires des points TC21 et TD31
TD31 = cercle (B, BD)

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
1

A
B

C
C

TC41

TD41

Trac des trajectoires des points TC41 et TD41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
1

C
C

TC41

TD41

TE41

Trac de TE41, la trajectoire du point E dans le mouvement 41

TE41 est le cercle (F, FE), tel que:

FE = AC
FE parallle AC

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

C
TC41
TD41

D
TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

C
TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

B
C

D
TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

B
C

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

F
E

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
C

A
D

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
C
E

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
C
E

D
A

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
C
E

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
C

A
D

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

F
E

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

B
C

TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

B
C

D
TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
A

C
E

D
TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Trajectoires
F

C
TC41
TD41

TE41

COURS DE CINEMATIQUE

Rappels formules
UNIT: LE RADIAN

Remarque :
1 tour = 360 = 2 radian

V = R

LA VITESSE ANGULAIRE

LA VITESSE DE ROTATION

2N
en rad/s
60

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Rappels formules

Rayon du galet r =25 mm


Ngalet =80t/min

Calcul:

Vtapis=?
Calcul:

V =

en rad/s

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Triangle des vitesses

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Centre instantan de rotatio

COURS DE CINEMATIQUE

On donne

Un solide S1,

et leur vecteur vitesse

deux points A et B de S1,

Le mouvement de S1 est un mouvement plan dans xy


On construit:
et VB en B

la perpendiculaire VA en A

Le point dintersection de ces deux droites , not I ou CIR


est appel Centre Instantan de Rotation du mouvement de 1

y
(S1)
x

VA
B
A
VB

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On donne:

Un solide S1,

deux points A et B de S1,

la vitesse en A

Le mouvement de S1 est un mouvement plan dans xy


Le Centre Instantan de Rotation du mouvement , not I
On cherche:

La vitesse en B

Justification:

Le champ des vitesses est distributif autour du CIR

y
(S1)
I

A
VA

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Premire mthode:
La droite IA,

On construit:

langle associ,

Un angle identique partir de B


La vitesse en B

Le champ des vitesses est distributif autour du CIR

Justification:

Simple en apparence, mais le report prcis


dun angle demande des constructions non
dveloppes dans cet exemple

y
(S1)
I

A
VA

VB

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Deuxime mthode:
Le point A tel que IA = IA

Le cercle(I , IA),

On construit:

La vitesse de A qui a mme module que celle de A


La vitesse en B

Justification:

Le champ des vitesses est distributif autour du CIR

Cercle(I, IA)
y
(S1)
I

VB

A
VA

VA

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Centre instantan de rotatio

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Centre instantan de rotatio

COURS DE CINEMATIQUE

quiprojectivit

COURS DE CINEMATIQUE

On donne

Un solide S1,

et leur vecteur vitesse

deux points A et B de S1,

Le mouvement de S1 est un mouvement plan dans xy


On constate:
= projection(VB) sur AB

projection(VA) sur AB

Aa

Cest dire

Bb

y
(S1)
x

VA

B
a

VB

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Remarque
Le champ des vitesses est dit quiprojectif

L quiprojectivit du champ des vitesses est vraie pour tout mouvement plan

Mme pour un mouvement quelconque,si le point B part vers la


droite, il nest pas possible que A parte vers la gauche sans dtruire
le solide

y
(S1)
x

VA

B
a

VB

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On donne :

On cherche:
- un solide (S)

- la vitesse en B

- deux points A et B de (S),


- la vitesse en A
- le support de la vitesse en B

Le thorme ne sert
rien si on ne connat pas
la direction de la vitesse
que lon cherche

VA

(S)

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On construit:
- la droite AB
- la perpendiculaire AB passant par lextrmit de la vitesse connue
On trouve:

- le point b tel que Aa = Bb

- la vitesse en B

- la perpendiculaire en b AB

VA

(S)

b
a
A

VB

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Centre instantan de rotatio