MOTORES A PASOS

Un motor de pasos es un tipo de motor que

convierte energa elctrica en energa mecnica a
travs de los principios del electromagnetismo.
Tambin conocidos como Steppers o Paso a
Paso,
Dentro de estos motores podemos
mencionar dos de las categoras mas
usadas en la vida cotidiana como
son :
*reluctancia variable
* Magneto permanente

* Motor de reluctancia

variable

Elmotordereluctanciavariableestconstituidoporunrotordelminasferro
magnticasnoimantadas,formandouncilindroalrededordeleje,stasseencuentran
ranuradasdeformalongitudinal,formandodientes(polosdelrotor).Laranuracindel
rotorconllevaunavariacindelareluctanciaenfuncindesuposicinangular.Elmotor
dereluctanciavariableestconstituidoporunrotordelminasferromagnticasno
imantadas,formandouncilindroalrededordeleje,stasseencuentranranuradasde
formalongitudinal,formandodientes(polosdelrotor).Laranuracindelrotorconlleva
unavariacindelareluctanciaenfuncindesuposicinangular

*Motor de imn o magneto

permanente
Imagen del rotor
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una
posicin si una o mas de sus bobinas estn energizadas o bien
totalmente libres si no existe corriente alguna circulando por sus
estas . Bsicamente estos motores estn construidos normal mente
por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes

Existen
dos tipos
de
motores
dentro de
los
motores
de imn
permanen
te

U
N
I
P
O
L
A
R
E
S

B
I
P
O
L
A
R
E
S

Este tipo de motores suelen tener 6 o 5 cables de

salida segn su conexionado , que suelen ser
comnmente 4 cables por los cuales se reciben los
pulsos que indican la secuencia y la duracin de los
pasos ,los cables restantes sirven como
alimentacin del motor
Tipos de secuencia :
Secuencia normal .- esta permite un paso a la vez
Secuencia de tipo weve drive.- esta secuencia solo
activa una bobina a la vez
Secuencia del tipo medio paso .- en esta secuencia
se activan las bobinas del tal manera que se realiza
Este
tipo de motores
general
cables
un movimiento
igual por
a lalomitad
del tienen
medio 4
paso
realde
salida , necesitan ciertas manipulaciones para ser
controlados , debido a que requieren el cambio de
direccin del sentido del flujo de corriente que pasa
atreves de las bobinas .
Tabla de la
secuencia
para los motores
paso
BOBINA
BOBINA
BOBINAbipolares
BOBINA
A
B
C
D
1

+V

-V

+V

-V

+V

-V

-V

+V

-V

-V

+V

-V

Construccin de un motor de pasos

El movimiento de un motor de pasos se hace posible gracias a los
cables que son enrollados alrededor de los dientes de un estator, la
parte no movible o estacionaria del motor como se muestra en la
Figura 1. En general, el cable es enrollado en forma de bobina y es
llamado solenoide. En un motor, el cable que es enrollado alrededor
de un diente se denomina bobina, arrollado, devanado o fase. Si la
corriente est fluyendo en la direccin mostrada en la Figura 1 y
vemos el motor desde arriba mirando hacia abajo en el tope del
diente, la corriente realiza un movimiento en contra de las agujas
del reloj
De acuerdo a la ley de Ampere y la
regla de la mano derecha, este
movimiento de corriente induce un
campo magntico con el polo norte del
campo apuntando hacia arriba

En la figura dos podemos observar un dispositivo con dos

bobinas en la parte estacionaria y dentro un imn
permanente que puede rotar libremente alrededor de su
centro. Esta pieza rotatoria es llamada Rotor.
es llamado motor de dos fases y dos
polos porque el estator tiene 2
bobinas, y el rotor tiene dos polos
magnticos, norte y sur.
Tambin podemos ver de la Figura 2 que un paso del
motor resulta en una rotacin de 90 grados. En general,
para un stepper de dos fases, se puede tambin
demostrar que un paso resulta en una rotacin dada por
la ecuacin:
1 paso = 180/ P (2)
Esta ecuacin nos dice que nuestro motor de dos polos
rotar 180/ 2 = 90, lo cual es consistente con lo que
observamos en la Figura 2. La ecuacin tambin muestra
que un mayor nmero de polos resulta en una mejor
resolucin de paso

Figura 1: Un estator con dos

dientes y un devanado.

Figura 2: Un motor de dos fases, dos

polos.

FUNCIONAMIENTO DE UN MOTOR PASO A PASO

Este tipo de motores son utilizado en la actualidad para el desarrollo
de mecanismos que requieren de una alta precisin .
El funcionamiento de estos motores es poder realizar una paso a una
secuencia interminable de pasos dependiendo de la cantidad de
pulsos que se le apliquen.
Este paso puede irse en pequeos movimientos desde 1.8 hasta 90
, es por eso que este tipo de motores son muy utilizados ya que
pueden ser controlados por el usuario segn su necesidad

Esquemtico de la
controladora del motor paso
a paso.

Controlando tu motor
La teora de control del motor puede ser implementada con una solucin
de hardware nicamente: un micro controlador o un DSP.
La Figura muestra como puede ser controlado un motor unipolar de dos
fases usando transistores e interruptores. Cada transistor necesita tener
su base conectada a una de las salidas digitales del micro controlador.
Los emisores debern ir conectados a tierra y los colectores a los cuatro
terminales de las bobinas del motor. El Terminal central del motor ir
conectado al Terminal positivo de la fuente de poder.
Cada colector tambin se conectar a la fuente a travs de un diodo a fin
de proteger el transistor del voltaje inducido por las bobinas del motor
durante su rotacin. De ms est decir que en la medida que el roto gira,
un voltaje se induce en las bobinas del motor. Este voltaje suministrar
corriente hacia los colectores de los transistores a no ser que se impida
por medio del diodo.

Como se describi anteriormente el motor es controlado por

medio de pulsos en sus bobinas para generar sus movimientos ,
en la figura anterior esa secuencia de pulsos es dada por un
micro controlador .

Los motores paso a paso requieren de un cambio de direccin

del flujo de corriente atreves de sus bobinas en la secuencia
apropiada. Dicha corriente es muy elevada a con respecto a la
que un micro controlador puede soportar , dado lo anterior es
necesario utilizar un puente H por cada bobina del motor.
*Un puente H es un dispositivo capas de soportar el flujo
bidireccional de la corriente invertida.
(Un puente H es bsicamente un arreglo de cuatro
interruptores acomodados ; estos interruptores pueden ser
transistores bipolares, mosfet , jfet , relevadores o cualquier
combinacin de elementos
Los puentes H son utilizados para hacer funcionar al elemento
central ( en este caso hablamos del motor ) en dos sentidos sin
tener que manejar voltajes negativos

Los motores de pasos son utilizados

en muchos dispositivos y aplicaciones
que son parte de nuestra vida diaria.

Los motores de pasos estn donde sea

quizs ya hayas diseado motores de

paso dentro de tus proyectos o dentro
de tu vida cotidiana

Se pueden encontrar en algunos sistemas integrados,

incluyendo impresoras, unidades de disco, juguetes,
limpia parabrisas, brazos robticos y video cmaras.