Diseo de Filtros

Filtros de respuesta al impulso infinita (IIR)

Filtros IIR
Sistema con respuesta al impulso finita (FIR)

Sistema con respuesta al impulso infinita (IIR)

|z|>|a|

10

Los sistemas IIR tienen funcin de sistema racional

15

20

Filtros IIR
Tienen estructuras ms complicadas (con retroalimentacin)

-a

Son ms difciles de implementar y analizar

No tienen una respuesta en fase
lineal
Son ms eficientes

Filtros IIR (dificultades en

la implementacin)
Problemas de estabilidad y desempeo
debido a la precisin finita de sistemas
discretos
Cuantizacin de coeficientes
Errores de overflow
Errores de redondeo (roundof)
Uso de filtros de orden pequeo en
cascada
Implementaciones de tipo II

Diseo de filtros IIR

Parten de diseos analgicos (e.g., filtros
de Butterworth, Chevyshev, elpticos)
Tcnica de invarianza al impulso
Transformacin bilineal
Optimizacin

Diseo de filtros IIR

(Invarianza I)
1.
Disear el filtro en tiempo continuo
2. Determinar la respuesta al impulso en tiempo
continuo
3. Muestrear la respuesta al impulso con un periodo
para obtener una respuesta en tiempo discreto
4. Calcular la transformada z de la respuesta al
impulso
5. Obtener la ecuacin en diferencias

Diseo de filtros IIR

(invarianza I)
|H(j)|

1. Disear el filtro en tiempo continuo:

filtro Chebyshev de segundo orden, rizado
de 1dB y frecuencia de corte de 20Hz.

Ganancia (dB)

10

60

40

-10

20

-20

-30
-100

2. Determinar la respuesta al impulso

en tiempo continuo

-50

0
Frecuencia (Hz)

-20

0.05

0.1
tiempo (s)

0.15

0.2

0.15

0.2

h[n]

80
60
40
20

-20

-50

0
frecuencia (Hz)
Frecuencia
(Hz)

|H(j)|

Ganancia (dB)

100

-10

-30
-100

-5

-5

-10

-10

-15

-15
0
Frecuencia (Hz)

Tiempo continuo

50

100
100

-20

0.05

0.1
tiempo (s)

|H(z)|

-20
-50

50

)|
|H(z)|
|H(j

0
Ganancia (dB)

3. Muestrear la respuesta al impulso

con un periodo para obtener una
respuesta en tiempo discreto . .

hc (t)

80

50

-20
-50

0
frecuencia (Hz)

Tiempo discreto

50

Diseo de filtros IIR

(invarianza I)
Cmo minimizar el efecto del aliasing?
El diseo de filtros mediante invarianza al impulso es apropiado
para filtros de banda limitada (pasa-bajas o pasa-bandas) cuando
la frecuencia de corte mxima es pequea respecto a la frecuencia
de muestreo
|H(z)|

Ganancia (dB)

0
-5
-10
-15
-20
-50

Fs = 100
Fs = 120
Fs = 150
0
frecuencia (Hz)

50

Diseo de filtros IIR

(invarianza I)

1. Disear el filtro en tiempo continuo:

filtro Chebyshev de segundo orden, rizado
de 1dB y frecuencia de corte de 20Hz.

2. Determinar la respuesta al impulso

en tiempo continuo

3. Muestrear la respuesta al impulso

con un periodo para obtener una
respuesta en tiempo discreto . .

4. Calcular la transformada z de la
respuesta al impulso

5. Obtener la ecuacin en diferencias

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

1.

Partir de un filtro en tiempo contnuo

2.

Descomponer el filtro en unidades

bsicas

3.

Convertir cada unidad a tiempo

discreto

4.

Obtener la transformada z racional a

partir de las unidades bsicas

5.

Sacar la ecuacin en diferencias

Cmo mapear los polos de

tiempo continuo a tiempo

Transformada de Laplace
vs. Transformada z
La transformada de Laplace es a la transformada de Fourier como
la transformada Z es a la Transformada discreta de Fourier

La transformada de Fourier se corresponde a la transformada de

Laplace evaluada en el eje
La transformada Discreta de Fourier se corresponde a la
transformada z evaluada en el crculo

Diseo de filtros IIR

(Invarianza
II)

Diseo de filtros IIR

(Invarianza
II)

Para entonces

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

Efecto de

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

Efecto de

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)

1.

Partir de un filtro en tiempo contnuo

2.

Descomponer el filtro en unidades

bsicas

3.

Convertir cada unidad a tiempo

discreto

4.

Obtener la transformada z racional a

partir de las unidades bsicas

5.

Sacar la ecuacin en diferencias

Diseo de filtros IIR

(Invarianza II)
1.

Descomponer el filtro en unidades bsicas

2.

Convertir cada unidad a tiempo discreto

3.

Obtener la transformada z racional a partir de las unidades bsicas

4.

Sacar la ecuacin en diferencias

Diseo de filtros IIR

(Invarianza)
El primer mtodo requiere menos lgebra
pero encontrar la transformada de
Laplace y la transformada z inversa
puede ser muy complicado para filtros de
mayor orden
El segundo mtodo puede ser
automatizado para ser realizado
algoritmicamente

Diseo de filtros IIR

(Algoritmo)
A
partir de las especificaciones del filtro analgico
(orden
, y frecuencia de corte ) obtener la transformada
de Laplace del filtro
[b,a]=cheby1(n, 1, 2*pi*fc, s)
Expandir mediante fracciones parciales
[A,c,r]=residue(b, a)
Mapear los polos del plano s al plano z
p = exp(T*c)
Generar la transformada z racional
[B,A] = residuez(A, p, r)
Obtener la ecuacin en diferencias

Diseo de filtros IIR (T.

bilineal)
Permite
por una funcin de para permitiendo
obtener substituir
directamente de
Mapea todo el plano-s al plano-z evitando as el aliasing
Induce un mapeo no lineal en el eje de las frecuencias
reduciendo la banda de transicin
Se obtienen filtros de mayor complejidad computacional

Diseo de filtros IIR (T.

bilineal)
Segn el periodo de muestreo

Se mapea todo el plano-s en z:

Diseo de filtros IIR (T.

bilineal)
Efectos del mapeo

Si <0 (el sistema es estable), entonces

Diseo de filtros IIR (T.

bilineal)
Efectos del mapeo (frequency warping)

Frecuencia
en tiempo continuo (eje en el
plano-s)
Frecuencia en tiempo discreto (crculo unitario en
el plano-z)

(rad/s)

3.14

0.00

-3.14
-1000

-500

0
Frecuencia c (rad/s)

500

1000

T = 1/100

Diseo del filtros IIR (T.

bilineal)
Frequency warping

Consiste en un mapeo no lineal de las frecuencias

Diseo de filtros IIR (T.

bilineal)
Filtro pasa-bajas
5
Magnitude (dB)

Magnitude (dB)

5
0
-5
-10
-15

10

15

20
25
30
Frequency (Hz)

35

40

45

-10
0

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.9

0.1

0.2

0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Normalized Frequency ( rad/sample)

0.9

0
Phase (degrees)

Phase (degrees)

-5

-15

50

0
-50
-100
-150
-200

10

15

20
25
30
Frequency (Hz)

35

40

45

-20
-40
-60

50