Instituto Tecnolgico de Tlalnepanlta

Departamento de Ingeniera Elctrica

y electrnica

Estabilidad de
sistemas
dinmicos

Mxico D.F. a 20 de Septiembre de 2006

Ing. Castellanos

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

La estabilidad, desde el punto de vista de

control es quiz la caracterstica ms
importante de los sistemas dinmicos.
La estabilidad de un sistema generalmente
es analizada en puntos de equilibrio, aunque
puede no ser as.
El concepto de estabilidad que ms se usa
es el de estabilidad absoluta, dice si el
sistema es estable o no.
Ing. Castellanos

Estabilidad de sistemas dinmicos

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La Estabilidad relativa nos indica que tan

estable es un sistema en relacin a otro o en
relacin a algn cambio dentro del mismo.

El error en estado estacionario es la

diferencia entre el valor deseado y el valor
obtenido una vez que el sistema tenga un
estado estable. Cabe destacar que un sistema
estable puede tener error en estado estable.

Ing. Castellanos

Estabilidad de sistemas dinmicos

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Estabilidad Absoluta

Es la caracterstica ms importante de los

sistemas de control, se refiere a que si el
sistema es estable o inestable.
Definicion.Un sistema de control es estable si
ante cualquier entrada acotada, el sistema
posee una salida acotada.

Ing. Castellanos

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

La condicin de estabilidad se analiza

sobre puntos de equilibrio, un sistema de
control se encuentra en un punto de
equilibrio si la salida permanece en el
mismo estado en ausencia de cualquier
perturbacin o entrada.

Ing. Castellanos

Estabilidad de sistemas dinmicos

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Anlisis de Estabilidad en Laplace

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la

ubicacin de los polos de lazo cerrado en el plano s. Si
alguno de los polos de lazo cerrado de un sistema se
encuentra en el semiplano derecho el sistema es inestable.
Plano s
Regin
estable

Regin
inestable

Regin
estable

Regin
inestable

Ing. Castellanos

Estabilidad
Si los todos los polos de la funcin de transferencia
estn en el lado izquierdo de plano-s entonces el
sistema es estable.
Un sistema es crticamente estable si uno o ms polos
estn en el eje imaginario del plano-s.
En el estudio de estabilidad slo los polos de la
funcin de transferencia son importante, los zeros son
irrelevantes.
Los polos de un sistema son las races obtenidas de el
denominador de la funcin de transferencia cuando es
igualado a cero. Polinomio caracterstico.
El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a
lazo cerrado o a lazo abierto.
Ing. Castellanos

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Plano s

Ing. Castellanos

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1) Un sistema de lazo abierto tambin tiene caractersticas

de estabilidad.
2) Un sistema de lazo abierto no puede cambiar sus
caractersticas de estabilidad a menos que se cambien sus
parmetros, se agregue otro elemento dinmico o usando
realimentacin
3) Un sistema inestable puede estabilizarse usando
realimentacin.
4) Un sistema estable puede hacerse inestable con una
cierta realimentacin.
Ing. Castellanos

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Criterio de Estabilidad de Routh

Un sistema realimentado es estable si todos los polos de lazo cerrado se

ubican en el semiplano izquierdo del plano s. Esto es lo mismo a decir que
q (s( )
todas las races de la ecuacin caracterstica
) tienen parte real
negativa

C ( s ) b0 s m b1s m1 bm 1s bm p ( s )

n
n 1
R ( s ) a0 s a1s an1s an q ( s )

cuando no se tiene forma a encontrar las races de la ecuacin

caracterstica
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar si hay races con
parte real positiva (inestable) sin necesidad de resolver el polinomio.
El criterio de estabilidad de Routh se basa en el ordenamiento de los
coeficientes de la ecuacin caracterstica
Ing. Castellanos

10

Criterio de Routh-Hurwitz

Estabilidad

.
1. Considere el polinomio a(s) de grado n escrito en la
forma
a ( s ) a0 s n a1s n1 an1s an
donde los coeficientesa0 , a1 , , an
son nmeros
reales.
Se supone que an 0,
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo en
presencia de al menos un coeficiente positivo, entonces
el polinomio a(s) tiene races puramente imaginarias, o
que tienen parte real positiva., por lo tanto el sistema es
inestable.
Ing. Castellanos

11

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz

3. Si todos los coeficientes son positivos (o todos negativos) ,

construya el siguiente arreglo
sn
s n1
s n2
s n 3
s n4

s2
s1
s0

a0
a1
b1
c1
d1

a2
a3
b2
c2
d2

e1
f1
g1

e2

a4
a5
b3
c3
d3

a6
a7
b4
c4
d4

Ing. Castellanos

12

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
donde

a1a2 a0 a3
a1a4 a0 a5
a1a6 a0 a7
b1
, b2
, b3
,
a1
a1
a1
b1a3 a1b2
b1a5 a1b3
b1a7 a1b4
c1
, c2
, c3
,
b1
b1
b1
c1b3 b1c3
c1b2 b1c2
d1
, d2
,
c1
c1

Se continua de esta forma hasta que la n-sima fila del

arreglo ha sido completada.
Ing. Castellanos

13

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz establece que el nmero de
races de a(s) con parte real positiva es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes en la primera columna
del arreglo.
El sistema es estable si todos los coeficientes de la primera
columna del arreglo de Routh son positivos.

Ing. Castellanos

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Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Sea el siguiente polinomio

a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0

el arreglo es

s3

a0

a2

s2

a1

a3

a1a2 a0 a3
a1

s0

a3

La condiciones para que todas las races tengan parte reales negativas son:

a0 , a1 , a2 , a3 0 Ing. Castellanos a1a2

a0 a3

15

Ejercicio
Determinar si el polinomio tiene
races inestables, aplicando el criterio de Routh.

A( s) s 3s 3s 1
3

Ing. Castellanos

16

Solucin
Determinar si el polinomio
3
2
A(s) s 3s 3s 1
tiene races inestables
s3
s2
s
s0

1 3
3 1
8
0
3
1

Al no tener cambios de signo en la primera

columna se concluye que no tiene races
inestables y por lo tanto el sistema es estable.

Ing. Castellanos

17

Ejercicio
Determinar si el polinomio tiene races
inestables aplicando el criterio de Routh.

A( s) s s s 1
3

Ing. Castellanos

18

Solucin
Determinar si el polinomio tiene races inestables

A(s) s s s 1
3

s3
s2

1
1

1
1

s
s0

2
1

Tiene races inestables, aunque esto puede ser

apreciado fcilmente ya que uno de los coeficientes
del polinomio es negativo.
El arreglo de Routh nos permite ver dos cambios de
signo en la primera columna lo que significa dos
races inestables.

Ing. Castellanos

19

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejercicio
Sea el siguiente polinomio
4

s 2 s 3s 4 s 5 0
Determinar si el polinomio tiene races
inestables aplicando el criterio de Routh .

Ing. Castellanos

20

Estabilidad de sistemas dinmicos

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Solucin
Sea el siguiente polinomio s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0
el arreglo es

s4

s3

s2

s0

Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
races con partes reales positivas.
Ing. Castellanos

21

Sistemas de control
Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
4
3
2
s

6
s

11
s
6s 15 0
ejemplo:

s3
s2
s1
s0

Ing. Castellanos

22

Estabilidad

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz

1. El primer elemento de una fila es cero, y es el nico
elemento de la fila, o los dems elementos de la fila son
diferentes de cero.
En este caso, el cero es reemplazado por un nmero
positivo muy pequeo y se continua con el clculo del
arreglo.
Si el signo del coeficiente arriba del cero () en el arreglo
es el mismo que el de abajo, entonces el polinomio a(s)
tiene un par de races imaginarias. En caso contrario, esto
es, si el signo del coeficiente arriba del cero ( ) es
diferente que el de abajo, entonces el polinomio a(s) tiene
2 races con parte real positiva.
Ing. Castellanos

23

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
4
3
2
s

3
s

2
s
6s 2 0
ejemplo:

3
s2 0
1 6 6
s

s0 2
s3

2 2
6
2
0

Ing. Castellanos

24

Estabilidad de sistemas dinmicos

Sea el siguiente polinomio

el arreglo es

s5

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111

s 5 2 s 4 2 s 3 4 s 2 11s 10 0

s4
s3

1
2

s2
s

c1
d1

s0

10

2
4

11
10

4 12 12
c1

6
10
0

0
0

6c1 10
d1
6

Hay un dos cambios de signo en la primera columna por lo tanto existen dos
races con partes reales positivas.
Ing. Castellanos

25

Estabilidad

Casos especiales del criterio de Routh-Hurwitz

2. Si todos los coeficientes de una fila son cero, entonces el
polinomio a(s) tiene races de igual magnitud y opuestas
en el plano-s, esto es, 2 races de igual magnitud y de
signo contrario, o 2 races imaginarias conjugadas.
En este caso, el arreglo de los coeficientes puede ser
completado formando un polinomio auxiliar con los
coeficientes de la fila anterior y usando los coeficientes
de la derivada de este polinomio en la siguiente fila. Las
races de igual magnitud y opuestas en el plano s
corresponden a las races del polinomio auxiliar.

Ing. Castellanos

26

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
6
5
4
3
2
s

2
s

4
s

2
s

7
s
8s 12 0
ejemplo:

s6 1 4
s5 2 2

7
8

s 4 3 3 12
3 0
0
s

12
Polinomio auxiliar au(s)
Fila de ceros

Se remplaza la fila de ceros por la derivada del

polinomio auxiliar.
au ( s ) 3s 4 3s 2 12

au ( s )
3

12
s
6s
Ing. Castellanos
s

27

Sistemas de control
Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
6
5
4
3
2
s

2
s

4
s

2
s

7
s
8s 12 0
ejemplo:

s6

1
4
7 12
5
s 2
2
8
s4 3
3 12
s 3 0 / 12 0 / 6
12
s 2 32
s 90
0 12
s
1

Ing. Castellanos

28

Estabilidad

Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de Routh-Hurwitz tambin puede usarse
para estudiar la estabilidad relativa de un sistema;
esto es, si el sistema es estable, qu tan cerca est de
ser inestable.

Ing. Castellanos

29

Estabilidad

Aplicacin de Control
Determine el rango de K para que el
sistema de control en lazo cerrado sea
estable, aplicando el criterio de
estabilidad de Routh
1
1
G ( s)
, H (s)
, K
s2
s 1

Ing. Castellanos

30

Estabilidad
Criterio de Routh-Hurwitz
Ejemplo:

1
1
G(s)
, H (s)
, K
s2
s 1
Y ( s)
KG ( s )
K ( s 1)

2
V ( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) s 3s ( K 2)

Hallar el valor de K para

1
K 2
s1 3
s0 K 2
s 3 3Ks 2 ( K 2) s 4 0
Ing. Castellanos

31

Aplicacin de Control

Determine el rango de Kc para que el sistema de control en

lazo cerrado sea estable, aplicando el criterio de estabilidad
de Routh.

Ing. Castellanos

32

Aplicacin de Control

Funcin de transferencia de malla

KC
( s 1) 3
Funcin de transferencia de malla cerrada

KC
Kc
C ( s)
( s 1)3

3
KC
R( s )
s 3s 2 3s (1 K c )
1
( s 1)3
El intervalo de valores K C 0 en el que los polos de malla cerrada son estables.
Ing. Castellanos

33

Criterio de Routh de Malla cerrada

A( s ) s 3 3s 2 3s 1 K c
s3

s2

1 KC

s
s0

8 KC
3
1 KC
Finalmente

8 KC
0 , Kc 8
3
1 K c 0 , K c 1

1 KC 8
0 KC 8

Ing. Castellanos

34

Por Matlab se comprueba:

Con

KC 8

queda

A( s) s 3 3s 2 3s 9

Observar el arreglo de Routh

s3
s2
s
s0

1
3
0:
9

3
9
0

Cuando un trmino de la primera columna resulta nulo y se requiere terminar el

arreglo de Routh lo que procede es asumir un nmero
positivo muy pequeo
para terminar de calcular el arreglo y con esto determinar todos los coeficientes

Ing. Castellanos

35

Conclusion
.
Si K C 8
se tienen 2 races inestables

Estabilidad en Sistemas de Control

Ing. Castellanos

36

La funcin de transferencia de malla

Gc ( s )G p ( s ) H ( s )

Y para la funcin de transferencia de malla cerrada

Si

Gc ( s )G p ( s ) H ( s )

Kc
K

( s 1) 3 s 3 3s 2 3s 1

La funcin de transferencia de malla cerrada

El intervalo de K c

s2

3
8 kc

3
(1 k c )

(1 k c )

s0

Y ( s)
Kc
3
2
R ( s ) s 3s 3s 1 k c

donde el sistema de control de malla cerrada es estable

s3
s

Gc ( s )G p ( s)
Y (s)

R( s ) 1 Gc ( s )G p ( s ) H ( s )

Ing. Castellanos

37

El intervalo de Kc donde los polos de malla cerrada son estables, es decir

se encuentran en el lado izquierdo del plano de Laplace
1 Kc 8

Comprobando con Matlab

Entrada escalon
unitario

K c =1

Ing. Castellanos

38

Con K c =8

Ing. Castellanos

39

K c =10

Ing. Castellanos

40

Ing. Castellanos

41

Ing. Castellanos

42

Caso 2
https://www.youtube.com/watch?v=chVkP
BbgKVw
https://www.youtube.com/watch?v=zGCQ
P-Ho62U
Caso 1
https://www.youtube.com/watch?v=nNeTm
E48f64
Ing. Castellanos

43

Ing. Castellanos

44

Ing. Castellanos

45

Ing. Castellanos

46

Ing. Castellanos

47

Ing. Castellanos

48

Ing. Castellanos

49

Ing. Castellanos

50