PROTOCOLO MODBUS

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Tipos de Controle x Tipos de

Equipamentos
Tipos de Controle
Controle de
Processos
Com
Diagnstico

Fieldbus

Devicebus

Controle de
Processos

Sensorbus
Controle
Lgico

4-20mA/HART
Wireless HART
PROFIBUS-PA
Foundation Fieldbus

INTERBUS-S
CAN
LONWorks
MODBUS
DeviceNet
PROFIBUS-DP

Seriplex
INTERBUS Loop
AS-i

BIT

BYTE

Equipamentos Simples
2

BLOCO

Quantidade
de
Dados

Equipamentos Complexos

Protocolo MODBUS
Criado em 1978 pela Modicon (Schneider Electric);
Implementao de transferncia de dados entre
controladores, sensores e atuadores usando uma
porta RS232;
Aps sua criao, tornou-se padro industrial defacto adotado por muitas empresas com uma
segunda opo para intercmbio de dados;
MODBUS um protocolo proprietrio. No entanto, a
Schneider optou por uma licena sem royalties e as
especificaes do protocolo esto disponveis em seu
web-site gratuitamente;
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Protocolo MODBUS
O MODBUS essencialmente uma
estrutura de troca de mensagens usada
para comunicao tipo mestre- escravo
ou cliente-servidor entre dispositivos
inteligentes;
MODBUS usualmente implementado
tambm utilizando RS422, ou RS485
sobre uma variedade de meios de
transmisso (fibra, rdio, celular, etc.);
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Arquitetura MODBUS

Protocolo MODBUS
O MODBUS TCP/IP usado para comunicao
entre sistemas de superviso e controladores
lgicos programveis. O protocolo Modbus
encapsulado no protocolo TCP/IP e transmitido
atravs de redes padro ethernet com controle de
acesso ao meio por CSMA/CD;
O MODBUS PLUS usado para comunicao
entre si de controladores lgicos programveis,
mdulos de E/S, chaves de partida eletrnica de
motores, interfaces homem mquina etc. O meio
fsico o RS-485 com taxas de transmisso de 1
Mbps, controle de acesso ao meio por HDLC (High
Level Data Link Control).
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Protocolo MODBUS
O MODBUS PADRO usado para
comunicao dos CLPs com os
dispositivos de entrada e sada de dados,
instrumentos eletrnicos inteligentes
(IEDs) como rels de proteo,
controladores de processo, atuadores de
vlvulas, transdutores de energia e etc. o
meio fsico o RS-232 ou RS-485 em
conjunto com o protocolo mestre-escravo.
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Modbus e o Modelo OSI

Modbus e o Modelo OSI

O protocolo MODBUS PADRO pode ser
enquadrado na camada de aplicao do modelo
OSI;
Os protocolos MODBUS so usados associados
com outros protocolos da camada de enlace e
camada fsica (RS-232, RS-485 e Ethernet);
Ele define uma estrutura de mensagens de
comunicao usadas para transferir dados
discretos e analgicos entre dispositivos
microprocessados com deteco e informao de
erros de transmisso.
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Protocolo Modbus Padro

Escopo do Protocolo
Como o CLP solicita o acesso a outro dispositivo?
Como este responder?
Como os erros sero detectados e informados?
Topologia Fsica
Ponto a Ponto com RS-232
Barramento Mutiponto com RS-485
Controle de Acesso ao Meio
Protocolo Mestre-escravo
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Protocolo Modbus Padro

Durante a comunicao em uma rede Modbus, o
protocolo determina como o dispositivo
conhecer uma mensagem endereada para ele,
como determinar o tipo de ao a ser tomada e
como extrair o dado ou outra informao
qualquer contida na mensagem;
Se uma resposta necessria, como o
dispositivo construir uma mensagem e a
enviar;
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Protocolo Modbus Padro

O mestre pode enderear mensagens
para um escravo individual ou enviar
mensagens para todos (broadcast);
Os escravos retornam uma mensagem
somente para as consultas endereadas
especificamente para ele;
As mensagens broadcast no geram
respostas.
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Transaes entre dispositivos

13

Transaes entre dispositivos

Na mensagem de consulta, o cdigo de
funo informa ao dispositivo escravo com o
respectivo endereo, qual a ao a ser
executada;
Os bytes de dados contm informaes para o
escravo, por exemplo, qual o registrador inicial
e a quantidade de registros a serem lidos;
O campo de verificao de erro permite ao
escravo validar os dados recebidos;
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Transaes entre dispositivos

Na mensagem de resposta, o cdigo de
funo repetido de volta para o mestre.
Os bytes de dados contm os dados
coletados pelo escravo ou o seu estado;
Se um erro ocorre, o cdigo de funo
modificado para indicar que a resposta uma
resposta de erro e os byte de dados contm
um cdigo que descrever o erro;
A verificao de erro permite o mestre validar
os dados recebidos.
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Contedo da Transao
Endereamento (1 byte)
0 : Usado para broadcast.
1 a 247 : Usados pelos escravos.

Cdigo da Funo (1 byte)

Estabelece a ao a ser efetuada.
0 a 127 : Funes
128 a 255 : Informe de erro na transmisso.

Bytes de Dados
Informao adicionais necessrias.
Endereos de memria
Quantidade de itens transmitidos
Quantidade de bytes do campo

Verificao de Erros (2 bytes)

Paridade, LRC ou CRC
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Contedo da Transao
A verificao de erro efetuada opcionalmente pela
paridade de cada byte transmitido e obrigatoriamente
pelo mtodo LRC ou CRC sobre toda a mensagem. O
LRC descarta os caracteres de inicio e fim de
mensagem. O CRC descarta os bits de inicio, de
parada (start & stop bits) e paridade de cada byte;
O dispositivo mestre espera uma resposta por um
determinado tempo antes de abortar uma transao
(timeout);
O tempo deve ser longo o suficiente para permitir a
resposta de qualquer escravo. Se ocorre um erro de
transmisso, o escravo no construir a resposta para
o mestre. Ser detectado um timeout e o mestre
tomar as providncias programadas.
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Camada de Enlace

Modos de Transmisso
RTU: Cada byte contem dois dgitos hexadecimais.
ASCII: Cada byte contem um caractere ASCII entre 0 e 9, A a F.
Formao dos Quadros
Definio do inicio e fim da mensagem
RTU: Tempos de silncio de 3,5 caracteres.
ASCII: Inicia com : e termina com CR e LF.
Contedo dos Quadros
Conjuntos de caracteres Hexadecimais de 00 a FF. [LSB ... MSB]

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Camada de Enlace
Algumas caractersticas do protocolo
Modbus so fixas, como o formato da
mensagem, funes disponveis e
tratamento de erros de comunicao;
Outras caractersticas so
selecionveis como o meio de
transmisso, velocidade, timeout, bits
de parada e paridade e o modo de
transmisso (RTU os ASCII);
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Camada de Enlace
A seleo do modo de transmisso define
como os dados sero codificados.
Exemplo: Transmisso do endereo 3Bh
RTU:
0011 1011
ASCII: 3 = 33h
B = 42h
0011 0011
0100 0010
Nos protocolos MODBUS Plus e TCP/IP as
mensagens so colocadas em frames, no
sendo necessrio a definio do modo de
transmisso, usando sempre o modo RTU.
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Camada de Enlace
O modo ASCII permite intervalos de tempo de
at um segundo entre os caracteres sem provocar
erros, mas sua mensagem tpica tem um amanho
duas vezes maior que a mensagem equivalente
usando o modo RTU.
O modo RTU transmite a informao com um
menor nmero de bits, mas a mensagem deve ter
todos os seus caracteres enviados em uma
seqncia contnua;
O modo RTU tambm chamado de ModBus-B ou
Modbus Binario e o modo preferencial.
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Modelagem de Dados

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Modelagem de Dados
Todo dispositivo em uma rede Modbus deve ter a sua
memria dividida em registradores de 16 bits numerados
conforme o modelo apresentado;
A diviso baseada na estrutura de memria de um
CLP:
Sadas discretas para os atuadores ON-OFF utilizam um bit.
Cada registrador comporta 16 sadas.
Entradas discretas para os sensores ON-OFF utilizam um
bit. Cada registrador comporta 16 entradas.
Entradas analgicas utilizam registradores de 16 bits para os
valores obtidos por conversores A/D a partir dos sinais dos
sensores analgicos.
Registradores de Memria com 16 bits para os valores
utilizados internamente no CLP.
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Modelagem de Dados
A identificao dos comandos (funes) de
leitura e escrita so diferentes de acordo
com o tipo de dado a ser lido ou escrito:
A funo 1 efetua a leitura do estado das sadas
discretas;
A funo 5 efetua a escrita de uma nica sada
discreta;
A funo 15 efetua a escrita de mltiplas sadas
discretas;
A funo 2 efetua a leitura do estado das entradas
discretas;
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Modelagem de Dados
A funo 4 efetua a leitura dos valores das
entradas analgicas.
A funo 3 efetua a leitura dos valores dos
registradores de memria.
A funo 6 efetua a escrita de um valor em
um registrador de memria.
A funo 16 efetua a escrita de mltiplos
valores em registradores de memria.

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Exemplo de Transao Modbus

O Mestre solicita uma leitura dos registradores
40108 a 40110 do elemento escravo 06.
A mensagem especifica o endereo inicial

como 0107 (006Bh)

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Exemplo de Transao Modbus

O primeiro registrador o 40001, mas
endereado como 0. Portanto se
precisamos da informao do endereo
40108, devemos endere-lo como 107,
que transformado em hexadecimal ser 6B;
Os registradores utilizam 16 bits para codificar
a informao. Estes 16 bits so enviados em
dois bytes separados (HIGH BYTE e LOW
BYTE).
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Exemplo de Transao Modbus

O escravo repete o cdigo da funo
indicando uma resposta normal;
A quantidade de bytes especifica quantos
itens esto sendo retornados.

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Exemplo de Transao Modbus

O valor 63h enviado como um byte no
modo RTU (0110 0011);
O mesmo valor enviado no modo ASCII
necessita de dois bytes, mas so
contabilizados como apenas um. 6 (011 0110)
e 3 (011 0011);
As respostas indicam:
Registro 40108: 02 2Bh = 555
Registro 40109: 00 00h = 0
Registro 40110: 00 63h = 99
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Modbus/TCP
Lanado em 1999, foi o primeiro protocolo
aberto a usar ethernet e TCP/IP;
Sem distino entre mestre e escravos ao
usar a uma arquitetura cliente servidor.
Conexes atravs da Porta 502.
Gateways disponveis para o Modbus RTU
Encapsulamento TCP

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Modbus/TCP
Desde que no h diferenas entre mestre e
escravo, qualquer n com uma porta TCP pode
acessar qualquer outro n, possibilitando a
implementao de comunicao ponto-aponto entre os antigos escravos;
A mensagem encapsulada em um pacote
TCP/IP. Os comandos so enviados por um
cliente usando uma mensagem TCP/IP para a
porta 502 de um servidor, que responde com o
dado desejado encapsulado em um pacote
TCP/IP;
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Modbus/TCP
O encapsulamento TCP no modificou a
estrutura bsica da mensagem original do
Modbus. As diferenas esto na interpretao do
endereo e na verificao de erro;
No endereamento, o campo do endereo do
escravo foi substitudo por um nico byte
chamado de Identificador nico que pode ser
usado para comunicao via dispositivos como
gateways e briges que usam um nico endereo
IP para integrar vrios dispositivos;
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Modbus/TCP
No so usados os campos CRC ou LRC para
verificao de erro. So usados os
mecanismos semelhantes do j existentes do
TCP/IP e protocolo Ethernet;
Ao usar pacotes TCP/IP, o MODBUS/TCP
permite acesso remoto via a estrutura das
redes corporativas e mesmo a Internet, o que
pode ser uma vantagem e um risco. LAN e
internet permitem operaes remotas, mas
requer que salvaguardas sejam usadas para
prevenir acesso no autorizado;
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Atrasos de Tempo do Processo

Os processos tm caractersticas que atrasam as mudanas nos valores
das variveis, o que, conseqentemente, dificulta a ao de controle.

Atrasos na malha de controle

So os atrasos inerentes associao de instrumentos, como por exemplo,
atrasos na medio, na transmisso, dos controladores e do elemento final
de controle.
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