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Universit Chouaib Doukkali

Universit
Chouaib Doukkali
Facult
des Sciences
Facult des Sciences
Dpartement
de physique
Dpartement
de physique
EL
Jadida
EL Jadida
Pr. Anoua M.
Pr. Anoua M.

COURS
COURS::Mcanique
Mcaniquedu
dupoint
point
Cours
Courssous
sousforme
formede
dediapositifs
diapositifs
(animation)
(animation)

UNIVERSITE CHOUAIB
Anne universitaire 2014/2015
DOUKKALI
FACULTE DES SCIENCES
Filire : SMP
DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
EL JADIDA
Module : Physique 1

MECANIQUE
MECANIQUEDU
DUPOINT
POINT

Responsable: Pr. M. ANOUA


2

SOMMAIRE
SOMMAIRE
INTRODUCTION
INTRODUCTION
CHAPITRE
CHAPITREII: : RAPPELS
RAPPELS(CALCULS
(CALCULSVECTORIELS)
VECTORIELS)
CHAPITRE
CHAPITREIIII: :

CINEMATIQUE
CINEMATIQUEDU
DUPOINT
POINT

CHAPITRE
CHAPITREIII
III: :

DYNAMIQUE
DYNAMIQUEDU
DUPOINT
POINT

PARTIE
PARTIEIV
IV: :

THEOREME
THEOREMEGENERAUX
GENERAUX

CHAPITRE
CHAPITREVV: :OSCILLATEURS
OSCILLATEURSHARMONIQUES
HARMONIQUES(LA
(LALOI
LOIDE
DEFORCE
FORCEEN
ENKKX)
X)
CHAPITRE
CHAPITREVI
VI: : GRAVITATION
GRAVITATION
CHAPITRE
CHAPITREVII
VII: : CHOCS
CHOCSDE
DEDEUX
DEUXPARTICULES.
PARTICULES.
3

Introduction
La mcanique prsente ici concerne exclusivement la mcanique du point.
La mcanique prsente ici concerne exclusivement la mcanique du point.
Pratiquement elle concerne les objets matriels dont lextension spatiale est
Pratiquement elle concerne les objets matriels dont lextension spatiale est
trs faible: leurs dformations et lnergie lie leur mouvement propre de
trs faible: leurs dformations et lnergie lie leur mouvement propre de
rotation peuvent ainsi tre ngliges devant les nergies mises en jeu.
rotation peuvent ainsi tre ngliges devant les nergies mises en jeu.
Cependant un objet aussi volumineux que la terre ou le soleil peut dans
Cependant un objet aussi volumineux que la terre ou le soleil peut dans
certains cas tre assimilable un point en ce qui concerne, par exemple, son
certains cas tre assimilable un point en ce qui concerne, par exemple, son
action sur des corps dans son entourage.
action sur des corps dans son entourage.
Nous ntudierons pas de systmes de trs petites dimensions, lchelle
Nous ntudierons pas de systmes de trs petites dimensions, lchelle
atomique, domaine pour lequel il a t montr il y a un sicle que les notions de
atomique, domaine pour lequel il a t montr il y a un sicle que les notions de
mcanique classique doivent tre remplaces par celles de mcanique
mcanique classique doivent tre remplaces par celles de mcanique
quantique.
quantique.
De mme la mcanique relativiste sort du cadre de cette prsentation et nous
De mme la mcanique relativiste sort du cadre de cette prsentation et nous
nenvisagerons que des mobiles dont la vitesse est faible devant celle de la
nenvisagerons que des mobiles dont la vitesse est faible devant celle de la
lumire (mcanique "classique"). Toutefois le principe fondamental de la
lumire (mcanique "classique"). Toutefois le principe fondamental de la
dynamique sera donn dans le cadre relativiste, son expression tant trs simple
dynamique sera donn dans le cadre relativiste, son expression tant trs simple
partir de la quantit de mouvement, et nous en dduirons les relations
partir de la quantit de mouvement, et nous en dduirons les relations
classiquement utilises que sont les lois de Newton.
classiquement utilises que sont les lois de Newton.
4

Nous supposerons qu'un temps unique peut-tre dfini en tout point de l'espace,
Nous supposerons qu'un temps unique peut-tre dfini en tout point de l'espace,
et que les longueurs, masses, temps, et forces sont invariantes lors d'un
et que les longueurs, masses, temps, et forces sont invariantes lors d'un
changement de rfrentiel.
changement de rfrentiel.
La mcanique du point nexclut pas la mcanique des points et nous aurons de
La mcanique du point nexclut pas la mcanique des points et nous aurons de
nombreuses fois loccasion dvoquer le comportement de plusieurs corps en
nombreuses fois loccasion dvoquer le comportement de plusieurs corps en
prsence et den dfinir certaines proprits comme le centre de masse et la
prsence et den dfinir certaines proprits comme le centre de masse et la
quantit de mouvement.
quantit de mouvement.
Le but vis est de pouvoir relier le mouvement dun corps aux forces qui lui
Le but vis est de pouvoir relier le mouvement dun corps aux forces qui lui
sont appliques. Pour cela, il nous faudra relier les forces (la force extrieure
sont appliques. Pour cela, il nous faudra relier les forces (la force extrieure
rsultante) lacclration :

rsultante) lacclration :
cest le principe fondamental de la dynamique. Ensuite, nous apprendrons
cest le principe fondamental de la dynamique. Ensuite, nous apprendrons
relier lacclration la vitesse et la position, oprations mathmatiques
relier lacclration la vitesse et la position, oprations mathmatiques
regroupes sous le nom de cinmatique :
regroupes sous le nom de cinmatique :
Nous serons ainsi capables de dcrire le mouvement partir de la force
Nous serons ainsi capables de dcrire le mouvement partir de la force
applique, et inversement de dduire la force si la trajectoire est connue :
applique, et inversement de dduire la force si la trajectoire est connue
:

Chapitre I : RAPPELS (CALCULS VECTORIELS)


Chapitre I : RAPPELS (CALCULS VECTORIELS)

PHYSIQUE ?

Le mot physique vient dun mot grec qui signifie nature, donc la
physique est une science qui sintresse ltude des phnomnes
naturels.
Elle a pour but ltude des composants de la matire et leurs
interactions mutuelles afin dexpliquer les diffrents proprits de la
matire.
La physique peut tre divise en deux grandes classes ; physique
classique et physique moderne.
La premire est constitue de deux branches ; la mcanique qui
soccupe de ltude des mouvements des systmes matriels
et la deuxime est la radiation dont ltude est rgit par la thorie
classique de Maxwell
6

GRANDEURS FONDAMENTALES ET UNITS


Ltude des phnomnes physiques consiste leurs associer des
grandeurs. Lattribution chaque valeur dune grandeur un nombre
est faite par la technique de la mesure. Mesurer une grandeur, cest la
comparer une quantit de rfrence de mme nature prise pour
unit.
Dune manire gnrale, on admet un systme compos de six
units fondamentales ( systme SI).
le mtre, unit de longueur (m)
le kilogramme, unit de masse (kg)
la seconde, unit de temps (s)
lampre, unit dintensit de courant lectrique (A)
- le degr kelvin, unit de temprature (K)
- la candela, unit dintensit lumineuse (Cd)
- La quantit de matire, unit mole (mol)
Les quatre premires units forment le systme international MKSA.
7

Vrification
Vrificationde
del'homognit
l'homognitd'une
d'uneformule
formule
On ne peut additionner que des termes ayant la mme dimension
La dimension du produit de deux grandeurs est le produit des dimensions de
chacune des grandeurs: [AB] = [A][B]
La dimension de An est gale [A]n o n est un nombre sans dimension.
Pour les fonctions suivantes: sin(u), cos(u), tan(u), ln(u), log(u) et eu , la
grandeur uest sans dimension.
Exemple : vrification de l'homognit de l'expression de la priode d'un pendule
simple
:

ou

Ces deux expressions donnent la priode doscillation d un pendule simple

de longueur et g est lacclration de la pesanteur.


Le premier membre a la dimension dun temps (s); il faut que le deuxime membre ait
la mme dimension, sinon la formule est fausse.

1er cas :
2ime cas :

s
m / s 2
g
T 2
2

l
m

1/2

s 1

Faux
8

Rsolution
Rsolutiondes
desquations
quationsdiffrentielles
diffrentielles
Les lois physiques sont formules mathmatiquement en termes dquations
diffrentielles ; loi fondamentale de la dynamique, quation des mouvements
Harmoniques, etc
1) La solution gnrale de lquation diffrentielle linaire coefficients constants :
a y +b y = 0

y = C ert

est

r =- a/b est la solution de lquation caractristique ar+b = 0 et


C est une constante.
2) La solution gnrale de lquation ( de loscillateur harmonique). :
y+ 2y = 0

est

y =A sin(t)+B cos(t)

o A et B sont deux constantes

3) La solution de lquation du second ordre homogne coefficients constants


ay+by+cy = 0
ay+by+cy = 0
On distingue trois cas, suivant la valeur du discriminant : = b2 - 4ac
a) Si > 0;

la solution gnrale est :

r t
r t
1
y=Ae
+Be 2

o A et B sont des constantes et


r1

b
2a

b) Si > 0;

et r2

2a

rt
la solution gnrale est : y = e ( At B)

b
2a

c) Si = 0;la solution gnrale est : y = et (A sin( t) B cos( t )

4) La solution de lquation du second ordre homogne coefficients constants avec


Second membre :
ay+by+cy = f(t)
ay+by+cy = f(t)
10

La mthode de rsolution dune quation diffrentielle linaire coeffcients


constants avec second membre est la suivante :
a) Recherche de la solution gnrale yg de lquation sans second membre (ESSM)
associe par utilisation de lquation caractristique (EC).
b) Recherche dune solution particulire yp de lquation avec second membre.
c) Utilisation de la formule y =yg +yp

11

I- Dfinition dun Vecteur:


Un vecteur est une grandeur dfinie par trois paramtres:
Une direction : qui dsigne le support du vecteur
Un sens : qui dsigne lorientation du vecteur
un module : qui dsigne la grandeur du vecteur

DIRECTIO
N

SENS
MODU
LE

12

-LOIS VECTORIELLES

- Vecteurs unitaires
Les vecteurs dont le module (la longueur) est lunit de longueur sont appels
vecteurs unitaires

13

VECTEURS UNITAIRES ORTHOGONAUX :

14

- Ecriture dun vecteur :Composantes dun vecteur

uuur
r
ur
r
OA A1 i + A 2 j A 3 k

15

- Produit scalaire

Remarques :

Le produit scalaire satisfait les lois


suivantes :

16

LE PRODUIT
VECTORIEL

17

REMARQUES:

18

DRIVE
DRIVE DUN
DUN VECTEUR
VECTEUR

rr r
r
Soit un vecteur A(t) et un repre R de base (i,j,k).
On peut crire :

r
r
r
r
A(t) A1 (t) i A 2 (t) j A 3 (t)k

Et sa drive par rapport R

r
dA
dA1 r dA
2 r dA 3 r


i
j
k
dt

dt
dt R dt

ur
ur
r
Si A est un vecteur de module A, alors A u est un vecteur unitaire de
A u
mme
ur
r
r
A
AA u
direction et de mme sens que
, avec

r
r
dA
dA( t) r
du


u A(t)

dt R
dt R dt
DERIVEE DU MODULE
par rapport t

DERIVEE DU SENS
Par rapport t et par R
19

Chapitre II :

CINEMATIQUE DU POINT

Dfinition de la cinmatique
La cinmatique est une branche de la mcanique qui tudie les mouvements des corps
dans lespace en fonction du temps indpendamment des causes qui
les provoquent.
Hypothses en mcanique classique
On considre que tout systme physique est rduit un point matriel (particule M)
concidant avec son centre de gravit et contenant sa masse m.
Nous admettons que sa vitesse v est ngligeable devant la clrit de la lumire c.
On suppose que lespace est de dimension au plus 3 et que le temps est absolu
indpendant du lieu.
La cinmatique a pour but de prciser les trajectoires et les lois horaires.
Pour tudier le mouvement dune particule M, on doit reprer la position de cette particule
dans :
le temps et dans
lespace
20

Repre et Rfrentiel
Repre et Rfrentiel

Repre
Repre despace
despace
Pour reprer la position dune particule, il est ncessaire de dfinir
un repre despace . A un solide, li ce repre despace, on fixe une origine O et une base
Le tridre

r r r
( I, J, K )est le
r r r
( O, I, J, K )

repre despace .

Repre
Reprede
detemps
temps
Pour tudier le mouvement dune particule, on a aussi besoin dun repre de temps
.
On dfinie un repre de temps par une origine et une unit laide dune horloge.

Rfrentiel
Rfrentiel
Le repre despace et le repre de temps dfinissent un rfrentiel.
Un rfrentiel est donc un objet+horloge par rapport auquel on tudie le
mouvement.
Tout mouvement est relatif au rfrentiel utilis.
21

POSITION ET TRAJECTOIRE
POSITION ET TRAJECTOIRE
-
-La
Laposition
position
La position dune particule M est sa trace dans un repre au cours du temps .
-
-La
Latrajectoire
trajectoire
La trajectoire d'une particule mobile est l'ensemble des positions occupes
par ce point au cours du mouvement.
Exemple :
Repre R0
(Fixe)

Trajectoire de M (Valve)
par rapport R0 :

Repre R
(Mobile)

Trajectoire de M (Valve)
par rapport R : cercle

La
Latrajectoire
trajectoiredpend
dpenddonc
doncdu
durepre,
repre,on
ondit
ditque
quelalatrajectoire
trajectoireest
estrelative.
relative.

22

Vecteur vitesse
Vecteur vitesse
Position du point matriel
La position du point matriel peut tre dfinie au cours du temps en fonction du vecteur
position
On peut aussi reprer ce point en utilisant les diffrents systmes de coordonnes.
Ce point M parcourt la trajectoire C et chaque instant sa position est repre par :
ses coordonnes (x, y, z) :
z
R (OXYZ) rfrentiel
Z (k)
X(i)

O Y (j)

u
y

r
m

uuu
u
r
Le vecteur OM scrit dans ce cas :
Ou

Avec :

uuuur
r
OM
u = uuuur
OM

u
u
u
u
r
r
r
r
OM x i y j z k
uuuu
r
uuuu
r r
r
2
2
2
OM OM u = x y z u

Vecteur unitaire de la direction

uuu
u
r
OM

23

VECTEUR VITESSE MOYENNE


Soit une particule M mobile sur une trajectoire
dfinie par rapport un rfrentiel R (OXYZ).

uuu
u
r
OM

A chaque instant t, la position de M est repre par :


Z

M(t+t)
O
X

M(t)
Y

La vitesse moyenne sur l'intervalle de temps [ t , t+ t ]

est gale au dplacement par unit de temps, soit :

uuuuu
r
u
u
u
u
r
u
u
u
u
r
u
r
MM '
MO OM '

V moyenne =
t
t
x(t t) x(t)
x
t
t
y(t

t)

y(t)
u
r
y
V moyenne =
t
t
z(t t) z(t)

u
u
u
u
r
u
u
u
u
r
OM ' OM

t
R

z
t

24

VECTEUR VITESSE INSTANTANNEE

Rappels mathmatiques: Drive d'une fonction

On appelle "scante" la droite qui joint les deux points


(x,f(x)) et (x+h,f(x+h)).
Z

f(x+h)-f(x)

f(x)

f(x+h)

scante

f(x)

R(oxyz)

Sa pente est :

h
x

x+h

f (x h) f (x)
h

Lorsque h tend vers 0, la scante tend vers la tangente f(x) en x. M

25

f(x
)

R(oxyz)
M(t) tend vers M(t)
O

La pente de cette tangente est appele drive de f en x

f (x h) f (x)
df
f '(x) lim

f'
h 0
h
dx
En cinmatique, la variable est gnralement le temps t, soit :

f (t t) f (t)
df
f '(t) lim

f
t 0
t
dt
26

VITESSE INSTANTANE

Pour obtenir la vitesse l'instant t, on fait tendre t vers zro


dans l'expression de la vitesse moyenne sur l'intervalle [t,t+t].
On a la vitesse moyenne :

V moyenne

MM '
OM ' OM

t
t

Et la vitesse l'instant t (vitesse instantane):

uuuuu
r
uuuu
u
r
uuu
u
r
uuuu
r
MM '
OM ' OM
V(t) lim t 0
lim t0
t
t
u
u
u
u
u
r
MM '
u
u
u
u
r
V ( t ) lim t 0
lim t 0
t

Soit :
u
r
V(M)

(M )

uuu
u
r
d OM
(
)R
dt
u
u
u
u
u
r
MM '
u
u
u
u
u
r
MM '

27


On a :

INTERPRTATION
GOMTRIQUE
u
u
u
u
u
r
INTERPRTATION
GOMTRIQUE

r
lim t 0

R(oxyz)

MM '
MM '

V(M)/R

M(t+t)
M(t)

O
M0(t0)
X

Trajectoire de M par rapport R

est un vecteur unitaire tangent la trajectoire

On a donc :

V(M ) V(M )

vecteur vitesse tangent la trajectoire


En chaque point de la courbe:
le vecteur vitesse est tangent la courbe; elle indique la direction du dplacement;
le sens du vecteur vitesse indique le sens du mouvement du mobile;
la norme du vecteur vitesse indique la longueur parcourue par unit de temps.

28

VECTEUR ACCELERATION INSTANTANNEE


VECTEUR ACCELERATION INSTANTANNEE
L'acclration moyenne sur l'intervalle de temps [ t , t+t ] est gale la
variation de vitesse par unit de temps, c'est--dire :
uuuuuu
r
r
r
r
V(M)
V(t t) V(t)
(M) moyenne

t
t

Pour obtenir l'acclration l'instant t, on fait tendre t vers zro dans l'expression de
l'acclration moyenne sur l'intervalle [t, t+t] :

uuuuuu
r
uuuuuu
r
r
r
r
V(M)
V(t t) V(t)
dV(M)
(M) lim

t 0
t
t
dt

29

DIFFERENTS REFERENTIELS
DIFFERENTS REFERENTIELS
I- REPERE CARTESIEN
- Coordonnes cartsiennes:
r r r
Dans un repre orthonorm d'axes ox, oy, oz et de base
( iorthonorme
, j, k)
La position du point M au cours du temps est dfinie par le vecteur position.
R (OXYZ) repre

z
M

y
O

x
m

u
u
u
u
r X
r
r
r
OM x (t )i y( t ) j z( t )k
x, y, z sont les coordonnes du point M,
Le module de OM est

uuu
u
r
/OM /

x 2 y2 z 2

30

II- REPERE CYLINDRIQUES


En coordonnes cylindriques, la position du point M est repre par :
(t), (t), et z(t), telles que :
Z

z(t)

M
y

(t)
(t)

| Om | :
(t)=
rayon polaire , tel que
( t )=(0x,0m): l'angle polaire
z( t ) = /mM/ : la cote z

r
e

r
e

0,

0, 2

,
31

- Le vecteur position s'crit :


u
u
u
u
r
u
u
u
r
u
u
u
u
r
OM Om mM
u
u
u
u
r
r
r
OM e zk

r
e

avec :

- Le vecteur vitesse :

uuuuuu
r
V(M) / R

uuu
u
r
dOM

dt

r
Avec evecteur unitaire tel que

u
u
u
r
Om
u
u
u
r

/ Om /

Drive dun vecteur


r
r
r
e e z k

r
r r
(e , eforme
, k) une base orthonorme directe.

- Le vecteur acclration s'crit :


uuuuu
r

(M) / R

uuuuuu
r
dV(M)

dt


r
r
r
( )e ( 2 )e z k
2

- Trouver une relation entre ( , ,z) et (x, y , z) :


On a :

u
u
u
u
r
r
r
r
r
r
OM e zk x i y j zk

Et puisque : e = cos i + sin j


x = coso

x 2 y2

y = sinoArctang

z z

i
y

j
e

32

DERIVEE DUN VECTEUR


DERIVEE DUN VECTEUR

Soient un vecteur de lespace vectoriel E

Et un rfrentiel R muni dune base

r r r
i , j , k

Et le vecteur V(t) scrit :

r
u

u
r
r
V( t ) V( t ) u

R
j
i

(D)

u
r
V(t)

uuuu
r
o V ( t) est le module du vecteur V(t)
Et u vecteur unitaire qui reprsente le sens du vecteur V(t)

ur
dV(t)
dV (t )

dt
dt

r
du

dt

r
u

u
r
V(t )
R

La drive du sens /temps/R

La drive du module /temps

u
r
r
si le vecetur u est li ( fixe R) R V( t) est li ( fixe R) R

r
du
donc

dt

u
r
d V (t)
=0

dt

Si non on dtermine

=0
R

ur
d V(t)

dt

=??
R

33

DTERMINER LA DERIVEE DUN VECTEUR

Remarque :

u
r
u
v
V E de base

rr r
i, j,k

u
v
V

u
r
d V(t)

dt

u
vr
V gi

r
i

u
vr
V gj

r
u plan (ox, oy)

r
j

=??
R

u
v r
Vg
k

r
k

Soit un vecteur
Unitaire dfini par langle (voir figure)
Y

r
u

(t)
O
On peut crire :

r
r
r r r
r r r
r r
u ug
i
i u gj
j ug
k k
r
r
r
r
r
r r
r r
r
u ( u i )i ( u
j ) j ( u k )k

Donc :

r
r
r
u cos i sin j

34

r
r
r
u cos i sin j

r
r
r
du
d
d
sin i
cos j

dt R
dt
dt

r
du

dt

r
du

dt

r
r
d

sin i cos j
dt

d r
v
dt

d r
v
dt

r
v

r
v

r
r
r
v sin i cos j
r
v 1

r
u
(t)

r r
ug
v 0

Construction graphique

Conclusion:
Nous retenons donc, trs important, que dans un plan :
r
La drive dun vecteur unitaire
(dfini
) , (t)
u par
d r
r
est un vecteur dt vperpendiculaire
u
/2 dans le sens des q croissants.
, obtenu par rotation de

r
d u

dt

d r

.v
dt
35

REMARQUES :
-Exprimer la vitesse et lacclration dans ( i , j , k )
On a:
uuu
u
r

r
r
dOM
r
r
V(M) / R

z
k

dt

R
Et daprs la figure suivante :

On peut crire :

r
r
r
e cos i + sin j
r
r
r
e sin i + cos j
r r
kk

cos

sin

Et la vitesse de M scrit dans la base

V(M) / R

r r r
:
( i , j, k)

sin
cos
0

0
1

r
i
r
j
r
k

r
r
r
( cos sin ) i ( sin cos) j z k

- De mme pour lacclration, on obtient :


r
(M) / R

u
uu
u
u
r


r
r
r
dV(M)

)
e

)
e

zk

dt
R
36

REPERE SPHERIQUE

En coordonnes sphriques la position du point M est repre par :


( r(t), (t), (t) ) :
( r(t), (t), (t) ) :

z
t

R(oxyz)

r(t)
y

O
x

Le point m est la projection orthogonale de M sur le plan horizontal (ox,oy).

uuuu
r
uuu
u
r
le module de OM :
OM =r(t)
u
r
r uuu
l'angle (t)= k, OM
r
r uuu
l'angle (t)= i, Om

37

Domaines de dfinition de r(t), (t) et (t)


Quel est le domaine de dfinition de r(t), (t) et (t) pour que le point M dcrit lespace une
et une seule fois ?
Rponse :

0, 2
- Si On fixe r =/OM/= constante et on fait varier de
Quel est le domaine de dfinition de (t) pour que le point M dcrit la sphre de rayon r une
et une seule fois ?
on fait varier pas pas de 0 ?? :

Soit = 1
Soit
Soit
Soit 2
Soit
Soit = 0

on obtient donc un point ( = 0, z=r )


r
r
r
e cos i + sin j

M un cercle de centre M et de rayon=r sin1


M un cercle (M,r sin5)
M un cercle (M,r sinp/4)
M un cercle (O,r)
M est un point (, z=-r )

Donc pour que le point M dcrit la sphre une et une seule fois :
Il faut que :

0,

0, 2

Et pour que le point M dcrit tout lespace il faut que

r
0,

38

r est une constante

On fait varier (t) de 0


(t)=0 z
M

=/2
y
x

On fait varier (t) de o 2

Donc le domaine de dfinition de r(t), (t) et (t) pour que le point M dcrit lespace une et
une seule fois :

0,

0, 2

0,

39

Systme de coordonnes sphriques

40

La position de M est donne par :

uuuur
r
OM r (t)er

r
r
OM
r
Avec : er
/OM /

V(M) / R

r
de r

dt
R

u
u
u
u
r
dr r
dOM

er r

dt
dt

Base du repre sphrique


Pour former une base du repre sphrique,
on dfinit un autre vecteur unitaire e qui est :
perpendiculaire er dans le sens de
dans le plan ( k , er ),
r
et un vecteur unitaire
, tel
e que:
z
M
M

r
er

r
e

r
e

O
x

r
r
r
e e r e

r
e

r
er

r
e

r
e x

Dans le plan (Om,k)


41

DERIVEE DU VECTEUR : er ?
DERIVEE DU VECTEUR : er ?

A partir du repre sphrique, on peut dfinir les repres suivants:


fixe

R( i , j , k )
R1( u , v , k )

/ ( i , u ) = et

R2( er , e , e)

r
er

r
e

r
x e

r
v

r
er

r
e

v=k

muni de la base sphrique

k
O

r
e

Dans le plan (Om,k)


u

r
r
On remarque que : v e

Quelle est la drive de er par rapport

v
der

dt R=

v
de r
?
dt =
R1

v
de r
=?
dt
R2

42

v
der
dt

r
0

car er est li R2

R2

v
d e r
R1( u , v , k )
= ?

dt

R1
r
r
r
On a : e r sin u cos k
v
de r

dt

v
de r

dt

donc :

: R2( er , e , e)
z

r
r
&
&
cos u - sin kO
r
r
& cos u
R1
- sin k

= ? Puisque :
R

v
de r

dt

r
e
x

r
er
r
e

u
m

r
e

r
r
r
e r sin u cos k

&cos u

sin

r
r
r
dk
du
&

- sin k+cos
dt R
dt

r
r
r
&cos u sin
&sin k
&v -

r
r
r
& cos u - sin k
&v

sin
r
r
&
&e
e sin
43

r r r
r r r
er , e , e et i , j, k

RELATION ENTRE

Dans la base ( u , v , k ) , er peut scrire :

er = ( er u u) + ( er v )v
er =

Soit :

sin u

( er k )k

+ cos k

Et puisque :

u = cos i + sinj j

donc :

er = sincosi + sin sin j + cos k

De la mme faon, on obtient :

e = coscosi + cos sin j - sin k


ou bien, on peut remarquer :

r
r
der
e

d R1

eer e
e = - sini + cos j

, nous donne :

Et la relation :

Expression du rayon vecteur OM


Dans R2 :
Dans R1 :
Dans R :

OM = /OM/ er = r er
OM

= r sin

r cos

OM = rsinqcos i +rsinsin j +rcos k 44

Vitesse et acclration de M par rapport R (en coordonnes sphrique)


On a :

V(M) / R

V(M) / R

d OM
dt
R

r
d re r

dt

Et puisque :

OM = r er , donc :

dr r r

er

dt

r
de r

dt R

et on a dmontr que :

r
de r

dt
R

V(M) / R

r
&e

r
&er
r

&

sin

r
e

Donc :

r
r
&
&sin e
r e r

Soit:

g
g
g
uuuuuur
r
r g
g
r

V(M) / R r sin r cos u r sin v r cos r sin k


r

Et lacclration de M par rapport R :

dV(M) / R
r
(M) / R
=?
dt

R 45

COORDONNES POLAIRES DE M
Soit une particule M mobile dans le plan Oxy du repre R(Oxyz)

r r
(e , e ) est une base orthonorme
y

( j )

e
n

(t)

x(

r
d

r
n
R

On a : OM = e

i )

En coordonnes polaires, ,la position de M est repre par :


- le rayon vecteur OM de module (t)
- l'angle polaire (t).
Remarque :
r(t) et (t) peuvent varier en fonction du temps :

x = cos et y = sin

On dfinit les vecteurs unitaires ( e , e ) dans la base ( i , j ) par :

r
r
r
e cos i sin j

et

r
r
r
e sin i cos j

r
r
r
de
r

sin

c
o
s

d R
r
r
r
de
r

cos

s
in

d
R

Remarque :
Reprsenter
(, n )

46

VITESSE ET ACCELERATION (en coordonnes polaires)

uuuu
r
OM ?

Dans la base des coordonnes polaires le vecteur position s'crit :

r
OM e

y( j )

e
n

(t)

x( i )

V(M) / R

Et

r
d
V(M)

(M) / R

dt

r
&
&
(M) (

g2

La vitesse de M/R :

r
d
O
M

V(M ) / R

dt

d r
e
dt

Donc :

d r
e
dt

g r
g r
d

( e e )
dt

V(M) / R

d r
e
dt

r
r
&
&
&
)e ( &

2
)e

Remarques :
Dans le cas o r est une constante (mouvement circulaire), on aura :

Donc :

r
r
r
&
(M) ( 2 )e ( &

)e

r
r
e

r
r
e n
47

REPERE DE FRENET
Soit un rfrentiel R et un point M de la trajectoire C/R
A chaque point M de C, il est possible d'associer un tridre d'origine M
qui est un rfrentiel dont les axes sont dfinis par les vecteurs unitaires suivants :

R(oxyz)
o

b
n
C par
rapport R

est un vecteur unitaire tangent C en M


est un vecteur unitaire normal C en M
b est un vecteur tel que :
b = n
Le tridre construit sur la base directe
(,n

Le plan (

,n

,b )

est appel tridre de Frenet.

) est appel plan osculateur.

L'origine du tridre est le point M et non pas le point O.

48

Vitesse de M par rapport R (Exprime dans le repere de Frenet)

Soient un repre R et un point de la trajectoire linstant t et t+t

M(t+t)

R(oxyz)
O

M(t)

A fixe par rapport R.

On dfini le repre
de FRENET chaque point M

Et soit C le centre de courbure donc : /CM/ =Rc rayon de courbure.

Et d langle entre CM et CM
s AM
arcAM s(t)
' arcAM ' s '(t Vt)
s AM
On pose :
u
u
u
u
u
r
u
u
u
u
u
u
r
MM '
V(M ) lim
Vt 0
Vt

u
u
u
u
u
u
r
MM '
V(M) lim
lim
Vt 0
Vt 0
Vt

Par dfinition, on a :
Soit :
Et puisque :
et

lim
Vt 0

lim
Vt 0

u
u
u
u
u
r
MM '

MM
'

u
u
u
u
u
r

MM '
AM ' AM
ds
lim

Vt 0
Vt
Vt
dt

u
u
u
u
u
r
MM '
est un vecteur unitaire tangent la trajectoire

MM
'

Donc, on peut crire :

u
u
u
u
u
u
r
ds
V(M)
dt

49

Expression de lacclration dans le Repere de Frenet


uu
uuu
r

(M) / R

On a :

uuu
u
r
d OM

dt 2

/R

uu
uuu
u
r

d V( M)

dt

u
u
u
u
u
u
r
u
u
u
u
u
u
r
V(M) / V(M ) /

Et puisque :

u
u
u
u
u
u
u
u
u
r
u
u
u
u
u
u
r
u
u
u
u
u
r

d / V(M ) / r
(M ) / R
/ V(M) /
dt

On peut crire :

r
d

dt

/R

Et puisque : ds = Rc d
En effet on a:

et

ds

/R

dt

ds

d t

Donc :
/R

??

r

d

ds

/R

uuuuuu
r ds r
V(M)

dt

Rc
On obtient :
uuuuu
r

Donc (M) / R

r
d

dt

scrit :

/R

uuuuuu
r
/V(M) /
Rc

r

d

uuuuuu
r
/ V(M) / r

n
Rc
/R

u
u
u
u
u
u
u
u
u
r
u
u
u
u
u
u
r
u
u
u
u
u
r
d / V(M) / r
/ V(M) / r
(M) / R

n
dt
Rc

u
u
u
u
u
r
u
u
u
u
u
u
r
u
u
u
u
u
u
u
r
(M ) / R (M) n ( M)

50

Rayon de courbure
Rayon de courbure
Z

R(oxyz)
X

N
C

C centre de courbure et/CM/=Rc rayon de courbure


Et daprs le triangle (MNP), on peut crire :

uuuuu
r
uuuuuu
r 2
uuuuuu
u
r 2
2
/ (M) / R / / (M) / / (M) n /
uuuuuuuu
u
r
d/ V(M) /

dt

Et le rayon de courbure scrit:

Rc

uuuuuu
r
2

/
/ V(M)

ur c 2
/V/
ur
r 2 d / V /
/ /

dt

51

Exemple de mouvement particuliers


Exemple de mouvement particuliers
1) Mouvement rectiligne
1) Mouvement rectiligne
a- Dfinition
Dans un repre R, un point matriel M est anim d'un mouvement rectiligne si sa trajectoire
u
u
u
u
rvitesse
est une droite et si les vecteurs position
(O point fixe dans
R),
OM
r

(M)

u
r
r
d uuu
Et acclration
V(M)
OM
dt

R
r
u
r
d 2 uuu
d u

V(M)

OM
sont colinaires
2
dt
dt
R

et ports par cette droite.

b- Mouvement rectiligne uniforme


Un mouvement est rectiligne et uniforme s'il rpond la dfinition (a) et si en plus, le module
r
de la vitesse est constant, c'est--dire
; ainsi pourV(M)
un tel
mouvement
nous avons
cte
u
u
r
r
V(M) cte

Remarques :
* Si M dcrit un mouvement rectiligne uniforme et i un vecteur unitaire sur la droite
trajectoire, nous avons :
r
r
V(M) V i
r

(M)

r
(M) 0

d r

V(M)

dt

V
R

r
d i

dt

dv r
i , donc :
dt

* Un mouvement sur une trajectoire quelconque (pas ncessairement rectiligne) est uniforme si
le module de la vitesse est constant sur cette trajectoire :
r
V(M)

cte

52

c- Mouvement rectiligne uniformment vari


Un mouvement est rectiligne et uniformment vari s'il rpond la dfinition (a) et si en
plus le module de l'acclration est constant sur la trajectoire, c'est--dire
u
u
r
r
(M) cte

Remarque :
* Un mouvement uniformment vari est dit acclr si :
* Un mouvement uniformment vari est dit retard si:

r
r
V(M). (M) 0
r
r
V(M). (M) 0

d - Mouvement rectiligne sinusodal


Un mouvement est rectiligne sinusodal s'il rpond la dfinition (a) et si en plus,
l'abscisse du point mobile M est chaque instant de la forme :
x(t) = Xm sin(t + )
Xm est l'amplitude maximale du mouvement,
est la pulsation et

est la phase.
Vecteur position :
Vecteur vitesse :
Vecteur acclration :
53

2) Mouvement circulaire.
2) Mouvement circulaire.
Dans ce cas, le mobile se dplace sur un cercle (C) de rayon R et de centre O.
Ce cercle est situ dans le plan (xOy). Pou tudier le mouvement de M, on reprsente la figure
suivante :

On a :
Donc :
r
(M) / R

V(M)

u
r
d uuu
OM
dt

r
OM Re

Avec :
R

uuuu
r

r
dOM
r
V(M) / R

d
t

g r
d
V(M)
d

(R

e
)
dt

dt

de mme :

r
2r
&
&e R
& e
R

54

- Exemple de Mouvement circulaire en coordonnes cylindriques


Un point matriel M est anim d'un mouvement circulaire si sa trajectoire est un cercle
( voir figure).
Si R est le rayon du cercle trajectoire le point M peut tre dfini par ses quations
paramtriques :
Soit en coordonnes cylindriques:
r=R
= (t) avec = ( Ox ,OM)
z = cte (= 0 dans le cas de la figure)
Soit en coordonnes cartsiennes :
x(t) = R cos
y(t) = R sin
z(t) = cte (= 0 dans le cas de la figure).

55

Exemples de calcul de rayon de courbure :


Mouvement circulaire de rayon R :
u
u
u
u
r
u
r
r
r
&
OM Re r V(M) R
e

u
r
uuuuuu
r
&et d / V / R&
/ V(M) / R
&
dt

r
e

r
r
2r
&
(M) R
er R&
&
e

r 2
4
2
&
&
/ / R 2
R 2&

En reportant ces quations


dans lexpression de Rc :

Rc

ur 2
/V/

ur 2
r 2 d / V /
/ /

dt

r
er

plan(Oxz)

(R&) 2

R
2&
4
2&
2
2
2
R R & R &
&

r
r
uuuuuu
r
d V
r
uuu
u
r
uuu
u
r r

x(t)
i
&i
V(M) x
&
x&
OM / OM / i
uuuuu
r
r dt
zr
et (M) &
x&
i
r
k
M(t)
i
Mouvement rectiligne :

On a:

Rc

ur 2
/V/
r 2
/ /

ur 2
d / V /

dt

x&2
&
x& &
x&
2

Donc, dans ce cas Rc tend vers linfini


56

- HODOGRAPHE DES VITESSES


- HODOGRAPHE DES VITESSES

Gomtriquement, lodographe par rapport O:

A chaque point de la trajectoire de M, on trace le vecteur vitesse de M.


Et soit un point O fixe /R :
On reprsente le vecteur vitesse quivalent par translation au point O:
L'ensemble des positions de H constitue l'hodographe du mouvement par rapport O
H(t1)
Hodographe
M(t4)

V(M)
M(t2)
M(t1)

H(t2)
H(t3)

M(t3)

H(t4)

Analytiquement, Lodographe des vitesses par rapport un point O fixe est donc lensemble
des positions dun point H, tel que :
OH = V(M)
Remarque : Le vecteur acclration est tangent l'hodographe, en effet :

uuuuuu
r
uuuuu
r
V(M)
(M) lim
t 0
t

V(t+t)-V(t)

V(t+t)
O

V(t)

Hodographe
(M)
57

V- CHANGEMENT DE RFRENTIEL
5.1- Donnes du problme

Soient deux repres et un point matriel


r :
(1 ): R0 ( O0 x0 y0 ) fixe de base
(2) : R ( O x y z ) mobile de base

r r
( i0 , j0 , k 0 )

Ces bases sont


orthonormes
directes

r r
r
(i, j , k )

(3) : M une particule mobile par rapport R et R0 :


Trajectoire de M par rapport R0
R0
(fixe)

z0

O0
x0

R
(Mobile)
x

y0

z
y
O

Trajectoire de M par rapport R

La particule M mobile possde deux trajectoires :


- une trajectoire par rapport R0 appele absolue
- une trajectoire par rapport R appele relative.
Le mouvement de R par rapport R0 est appel mouvement dentranement.

58

- Exemple.
Considrons le mouvement d'une valve (particule M) sur la jante d'une roue de vlo lorsque
celle-ci roule, sans glisser, sur une route horizontale. La situation est schmatise ci-dessous:

R0

Trajectoire de M
par rapport R0

R
Trajectoire de M
par rapport R

59

- Exemple.
Considrons le mouvement d'une valve sur la jante d'une roue de vlo lorsque celle-ci roule,
sans glisser, sur une route horizontale. La situation est schmatise ci-dessous:
R(oxyz)

La trajectoire de la valve par rapport :


1- Rfrentiel li laxe de la roue : R
Trajectoire en vert par rapport R
2- Rfrentiel terrestre : R
Trajectoire en rouge par rapport R
La trajectoire dpend donc du repre, on dit que la trajectoire est relative.

60

Fixe laxe de la roue :R

Fixe au sol : R0
61

Exemple :
Trajectoire relative et absolue ?

62

- MOUVEMENT ABSOLU DU POINT M


Le mouvement de la particule M par rapport R0 est appel mouvement absolu

uuuuu
r
uuuuuu
u
r
d O 0 M
Va (M)

dt

R0
uuuu
u
r
r
r
r
O 0 M x 0 (t) i0 y 0 (t) j0 z 0 (t)k 0

uuuuuu
r
V(M) / R
Si

uuuuuu
u
r
dx 0 r
dy 0 r
dz 0 r
Va (M)
i0
j0
k0
Alors :
dt
dt
dt
uuuuu
r
uuuuuu
u
r
2
d O 0 M

u
u
u
u
u
u
u
r
dV
(M)
a
et

a (M)

dt
dt
R0

R
Soit :

uuuuuu
u
r
d2x0 r
d 2 y0 r
d2z0 r
a (M)
i0
j0
k0
2
2
2
dt
dt
dt

r r r
En effet ( i0 , j0 , k 0 ) est lie au repre R0

63

MOUVEMENT RELATIF DU POINT M


Le mouvement de la particule M par rapport R est appel mouvement relatif.

La vitesse relative scrit :

Si
Alors :

uuuu
r
uuuuuuu
r
uuuuuu
r
d OM
V(M) / R
Vr (M)
dt R
uuuu
r
r
r
r
OM x(t) i y(t) j z(t )k

uuuuuuu
r dx r dy r dz r
Vr (M)
i
j
k
dt
dt
dt

uuuuuuu
u
r
(M) / R

et

Soit :

uuuuuu
r
V(M) / R ??

uuuuuuu
r
uuuu
r
2
uuuuuu
r
d OM
d Vr (M)
r (M )

2
d t R dt R

uuuuuu
r
d2x r
d2 y r
d2z r
r (M)
i
j
k
2
2
2
dt
dt
r dt
r r

Les drives de i, j, et k sont nulles, en effet la base


est lie au repre R.

( i , j, k )
64

MOUVEMENT DENTRAINEMENT DE R PAR RAPPORT A R0


Le mouvement dentranement de R par rapport R0 est dfinit
par la connaissance :
de la vitesse dun point fixe de R par rapport R0, soit : V(O)/R0

du vecteur rotation de R par rapport R0, soit :


R / R0
Remarque :
R est ren rrotation
par rapport R0 si au moins deux vecteurs
r
de ( i , j , k ) changent de sens par rapport R0
Exemple dune rotation de R/R0 autour de Oz:
z
R0

z0

O0
x0

R0
O

y0
x0

V(O)/R0=Va(O)

z0

O0

y0

(t)

est langle entre laxe O0x0 et laxe O x

ur
d r
R / R0
k
dt

65

R0

z
z0

R0

x= x0

ur
r
R / R0 0

O0

R
y0

k = K0
z0

R0

O=O0

O0
x0

Z=z0 perpendiculaire au plan


Et O=O0
y
R

Y0

X0

ur
R / R0 ???

R
j = J0

ur
R / R0

d
dt

r
k

y0
R
66

- EXPRESSION DE :

ur
ur
R / R0 e

A partir des relations (7) , (8) et (9) (voir cours), on peut remarquer que :

r
r d ri
r dj
i j

dt R 0
dt
Et puisque, on a pos

ur
R / R0

R0

r
dk

dt

r
k

r r
r
2 (d i e j a k )

R0

ur
ur

R / R0

e d i e ja k
R' /R
e
0

r
r

r d
j
1 r di
i
j
2
dt R
dt

R0

,donc :

r
r dk
k

dt R 0
67

-THEOREME DE DERIVATION:

-Dans la base( i , j , k ), V
un vecteur peut scrire:

r
r
r
r
V Vx i Vy j Vz k

et sa drive par rapport au temps et par rapport R0 est


rdonne par la relation suivante:

dV

d
t

r
r
r
Vx i V y j Vz k

R0

r
r
r
d i
dj
dk
Vx Vy
Vz
dt R 0
dt R 0
dt R 0
r
r r
r r
r r
dV
Vx (e i ) Vy (e j) Vz ( e k)
dt R
r
r
r
r
r
dV
e (Vx i Vy j Vz k ) Donc :
dt R

u
r
r
V E

et R, R 0

r
r
dV
d V

dt R 0 dt

r
r
R / R0 V
R

68

DECOMPOSITION DES VITESSES


La vitesse de M par rapport R0 est la vitesse absolue de M :

uuuuu
r
uuuuu
r uuuur uuuu
r
uuuuuuu
r
d O0 M
Et
puisque
:
V(M) / R 0
Va (M)
O0 M O 0 O OM

dt R

0
uuuuur
uuuur
uuuur
Donc :
dO0 M
dO 0 O
dOM

d
t
d
t
dt
R0

R0
R0
On a : uuuuuu
r

uuuuuuu
r uuuuuur
Va (M) Va (O)

Et on obtient :

uuuu
r
d OM Et daprs ( Th.D ), on a :

dt R
0

uuuu
r
uuuu
r
ur
uuuu
r
d OM

d OM

R / R 0 OM
dt
dt R 0
R
ur
uuuu
r
r
Vr (M ) R / R 0 OM

uuuuuuu
r uuuuuuu
r
uuuuuur ur
uuuu
r
Va (M ) Vr (M) Va (O) R / R 0 OM

69

Puisque lentranement de R/R0 est caractris par la vitesse absolue de O et la rotation de


R/R0 :
Donc le terme

uuuuuu
r ur
uuuu
r
Va (O) R / R 0 OM

peut reprsenter la vitesse dentranement de R/R0

uur
uur
ur
uuuu
r
Ve (" M ") Va (O) R / R 0 OM

Soit :
Remarque :

Si M est fixe dans R, dterminer

uuuuu
r
d O 0 M

dt

uuuuu
r
uu
r
uu
r
uu
r
d O 0 M
Va ( M ) Vr (M) Ve ("M ")
On a :

dt R

uu
r
0
r
Vr (M) 0 Ce qui implique :
Si M est fixe dans R alors

uuuuu
r avec M fixe dans R
uur
uu
r
d O0 M
= Va ( M ) Ve ("M ")

dt R
0

La vitesse dentranement est donc quivalente la vitesse absolue de la trace (point


concidant) de M dans R.

70

Conclusion

Vitesse
absolue

Vitesse
relative

Vitesse
dentra
-nement

Va

uuuuu
r
dO 0 M

dt

ou

uur
uur
uur
Vr (M ) Va (M) Ve ("M")

ou

uur
uur
ur
uuuur
Ve (" M ") Va (O) R / R 0 OM

R0

uuuu
r
uuuuuu
u
r
d OM
Vr (M ) / R

dt

uur

Ve ("M")

ou

uur
uur
uur
Va (M) Vr (M) Ve ("M")

uuuuur M fixe dans R


dO0 M

dt R
0

71

DECOMPOSITION DES ACCELERATIONS

Par dfinition on a :

uuuuuuu
r
a M

uuuuuuur
dVa M

dt
R0

Et puisque :

On peut crire:

Soit :

uuuuuuu
r uuuuuuu
r
uuuuuur ur
uuuu
r
Va (M) Vr (M) Va (O) R / R 0 OM
uuuuuuuur uuuuuuuur uur
uuuur
d Vr (M) Va (O) R / R 0 OM

a M

uuuuuuuu
r

dt

d Vr (M)
r
a M

dt

R0

uur
dVr (M)

?
dt R 0

d
dt

uuuuuur
Va (O)

R0

uur
dVa (O)
?
dt R
0


d
dt

R0

ur
uuuu
r
R / R 0 OM

R0

ur
uuuu
r
d( R / R 0 OM)

dt

72

?
R0

uu
r
ur
ur
ur
dVr (M)
dV r (M)
R / R 0 V r (M)

dt


dt R

R0

ur
ur
r
r (M) R / R V r (M)

uur
uu
r
dVa (O)
a (O)

dt R
0

ur
uuuu
r
d( R / R 0 OM)

dt
R

uuuu
r
dOM

d
t

ur
uuuu
r
d R / R 0

OM

dt

ur

R / R0

R0

uuuu
r
d OM

d
t
ur

ur
uuuur

d( R / R 0 OM)


dt

R0

ur
uuuu
r
R / R 0 OM

uuuu
r
dOM

dt R
??

ur
uuuu
r
V r (M) R / R 0 OM
R

ur
uuuu
r
d R / R 0
OM
dt R
0

ur
ur
ur
uuuu
r
R / R 0 V r (M) R / R 0 OM

73

Autres mthodes de calcul de Ve

uur

Ve ("M")

1-

Et puisque :
2-

uuuuur avec M fixe dans R


dO0 M
r

avec O M a u
dt R
0

r
r
r
u cos j sin K 0

Donc :

r
r
Ve "M" - a cos i

Sans faire de calcul :

Le mouvement de M par rapport R0 Si on fixe M dans R est :


Un mouvement circulaire de rayon a cos
et de vitesse angulaire

La vitesse est tangente la trajectoire donc i

Donc :

r
r
Ve "M" - a cos i

74

Daprs ces relations, lexpression de lacclration absolue de M, scrit :

r
r
a (M) r (M )
ur
r
uuuu
r ur ur uuuu
r
ur ur
d
a (O)
OM OM 2 V r (M)
dt

r
e (M)

Terme qui reprsente


lentranement de R/R0

Terme
Complmentaire
Coriolis

r
c (M)

Soient :

r
r
r
r
a ( M ) r (M) e ( M) c ( M )

r
r

e (O) a (O)

ur
d

dt

uuuu
r ur
ur uuuu
r
OM OM

R 0 ouR

est lacclration dentranement de M .

r
u
r
u
r
c (M) 2 V r (M)

est lacclration de Coriolis de M.

75

Remarque :
Sachant que :

ur
ur
ur
uuuu
r
V e (M) V a (O) R / R 0 OM

ur
dV e (M)
Dterminer
, quel que soit M, en fonction de
dt

R0

Rponse :

ur
dV e (M)

dt

R0

r
ur
e (M) et c (M)

r
r
(M)
e (M) c
2

76

Chapitre III :
Chapitre III :

DYNAMIQUE DU POINT
DYNAMIQUE DU POINT

Les lois de la dynamique tablissent les liens entre le mouvement du corps et les causes
ayant dclench ou modifi ce mouvement. Et connaissant les conditions initiales de ce
mouvement, il est possible de prvoir son droulement ultrieur.
I-NOTION DE FORCES
La notion de force est intuitive, elle napparat qu travers les diffrents effets quelle
produit. Exemples:
Dformation dun corps, Tirer sur un ressort,
1.1-Caractre vectoriel dune force
Nous appliquons au point B une force F qui traduit leffet produit

r
Cette force F est un vecteur, tel que :
- Son point dapplication : B
- Sa direction : le support AB
- Son sens : de A vers B
- Son module : intensit F

r
F

A
B

77

1.2- Quantit de mouvement


La quantit de mouvement (q.d.m) dun point matriel M(m) mobile est
le produit de sa vitesse par sa masse.
La quantit de mouvement de M(m) est donc li la quantit de matire
contenue dans le point matriel mobile.
Et sera note :

r
r
P m V(M)

78

- CENTRE DINERTIE DUN SYSTEME DE PARTICULES


- CENTRE DINERTIE DUN SYSTEME DE PARTICULES
En mcanique classique, on considre que tout systme de particules physique est rduit
un point matriel concidant avec son centre de gravit et contenant sa masse totale m.
Tout systme matriel est form de plusieurs particules quasi ponctuelles A1 , A2 , ..An de masse
m1 , m2 , mn
A1 (m1)
Le centre dinertie G de ce systme
R
G (m1 + m2 +..+mn)
est dfini par :

An (mn)
m1 GA1 m 2 GA 2 .......m n GA n 0
O
A2 (m2)
Soit un point O quelconque (gnralement origine dun repre), On peut montrer partir de
cette relation que :

m OA1 m 2 OA 2 ...... OA n
OG 1
m1 m 2 .......m n
79

II- LOIS DE NEWTON (1687)


Ces lois constituent les lois fondamentales de la mcanique.
1re loi : Principe dinertie.
Un corps soumis aucune force reste immobile ou dcrit un mouvement rectiligne uniforme :

Si

r
r
F0

donc

r r
V0 0

r r

V V constant
ou
0
r
r
V
0 cond tan te 0

2me loi : Principe


fondamental de la dynamique.
r
F
Lorsque la force totale agissant
sur un corps est Celle-ci lui communique une acclration
, on a:
r

r
F m

3me loi : Principe de laction et de la raction


Quand deux corps 1et 2 interagissent, la force exerce par le corps 1
sur le corps 2 est gale et oppose la force exerce par le corps 2
sur le corps 1. Exemple :
FT\L
FL\T
Terre
FL\T = - FT\L

Lune
80

III- FORME GNRALE DE LA SECONDE LOI DE NEWTON (PFD)


III- FORME GNRALE DE LA SECONDE LOI DE NEWTON (PFD)

Le P. F.D s'annonce sous la forme :


dp

ou bien

d(mv)

dt

dt

qui scrit encore :

dv
m

dt

dm

vF
dt

Puisque la masse du point matriel est invariante au cours du mouvement:

r
r
dm
F m puisque
0
dt

Dans la mcanique moderne, il est dmontr que la masse m dun corps dpend de la
vitesse du mouvement quand celle-ci sapproche de celle de la lumire c (c=3. 108 m/s):

m0

v2
1
2
c v.
O m0 est la masse constante du corps la vitesse

81

I. CONCEPT DE FORCE
I.1. Notion de force
Nous savons, par exprience, que le mouvement dune particule est
dtermin par la nature et la disposition des corps qui lentourent,
cest--dire son environnement. Ainsi, le mouvement est le rsultat de
linteraction entre la particule et son environnement. Cette
interaction, appele force, est caractrise par les proprits de la
particule (masse, charge, moment dipolaire ) et par la nature de
lenvironnement dans lequel elle est place.
Nous avons vu quen physique, la force est, intuitivement, perue comme
une grandeur qui traduit les interactions entre les objets. Cest une cause
capable de produire ou de modifier le mouvement d'un corps, ou
dengendrer sa dformation. Il est possible de classer les forces
en forces de contact ou actions distance.

82

Il y a force de contact lorsquelle traduit une interaction entre deux corps en contact
physique. Les forces de contact comprennent, par exemple :

- les "forces de frottement" : les forces de frottement apparaissent lorsque deux corps en
contact sont en mouvement relatif, lun par rapport lautre. Elles s'opposent toujours au
mouvement du corps considr.
- les "forces de tension" exerces sur un corps : ce sont des forces qui tirent sur un lment
d'un corps comme par exemple, la tension exerce par un fil ou par un ressort.

Les "forces distance" : ce sont des forces qui peuvent se manifester mme sil ny a pas de
contact physique entre les deux corps qui interagissent. Ces forces interviennent par
l'intermdiaire de champs vectoriels comme par exemple :

les forces de gravitation : ce sont des forces dattraction qui sexercent entre des corps et qui
sont dues leurs masses. Le poids dun corps et les forces changes par les astres sont
essentiellement des forces de gravitation.
83

les forces lectriques : elles sexercent entre deux objets portant des charges lectriques.
Elles peuvent tre aussi bien attractives que rpulsives.
les forces magntiques : elles sexercent entre des aimants, entre des aimants et certains
matriaux (en particulier le fer) ou bien entre deux conducteurs parcourus par un courant
lectrique. Elles, aussi, peuvent tre attractives ou rpulsives.

84

I.3. Interactions fondamentales


Malgr leur grande diversit, les forces rencontres dans la nature sont les
manifestations des quatre interactions fondamentales :
- linteraction gravitationnelle : elle se manifeste par une force dattraction entre toutes les
particules. Cette force apparat dans la plupart des phnomnes dcrits par l'astronomie et la
gologie (le mouvement des astres, la monte des mares ; les corps attirs
par la Terre en son voisinage, la non dsagrgation de la Terre ).
- linteraction lectromagntique : elle se manifeste entre les charges lectriques dans tous les
phnomnes faisant intervenir l'lectricit et/ou le magntisme.
- linteraction forte : cest linteraction qui sexerce entre les nuclons qui sont les constituants du
noyau dun atome. Elle permet aux particules composes de quarks, comme les protons et les
neutrons, de ne pas se dsagrger. Elle sexerce trs courte distance et est
responsable de la cohsion du noyau.
- linteraction faible : elle s'applique toutes les particules de matire (quarks, lectrons, neutrinos,
etc...). En particulier, les neutrinos, qui sont lectriquement neutres et qui ne sont pas des quarks, n
sont sensibles qu'aux interactions faible et gravitationnelle.
L'interaction faible se manifeste dans certains types de ractions nuclaires telles que la
radioactivit.

85

IV- DIFFERENTS TYPES DE FORCES :


4.1- Les forces distance
Ce sont des forces dont la porte peut tre tendue jusqu' l'infini, parmi lesquelles on peut
citer :
a - Force d'attraction universelle
Si on considre deux particules A1 et A2 de masses m1 et m2voisines l'une de l'autre, alors
chacune exerce sur l'autre une force dite d'attraction universelle de Newton.

A1

r
F12

A2

r
r
m1m 2 r
F12 G 2
r
r

Avec r = /A1A2/

m2
m1
O G est la constante universelle , G = 6,6710-11 N.m2/kg2
et r est la distance entre les 2 charges

b- Force lectrostatique (voir cours d'lectricit en S2)


Considrons deux particules de charges lectriques q 1 et q2 , ces deux particules exercent l'une
sur l'autre des forces d'interactions
donnes par la loi de Coulomb :
r
r
q1.q 2 r
O K= 8,99.109 Nm/Coul2 et
F12 K 2
r est la distance entre les 2 charges

86

4.2- Forces de contact: Exemples : Les contraintes mcaniques, Les forces de frottements,
Les liaisons chimiques, Les interactions nuclaire
FORCE DE FROTTEMENT
Soit M en mouvement rectiligne sur un support (sol) tel que /OM/= x
Il est soumis deux forces : son poids et la raction du sol sur M
On a :

r
r
F m / R M

r r
r
P R m /R M

Choix de la base de la projection :


Soit la base

r r: r
n, , b

r
r
r
r
Rr R n n R R b b
r
P
r mg n
uuuu

Sens du dplacement
j
R
N
T
O

M(m)
P

r
OM x

r
r
r
r
r
P.F.D. m g n R n n R R b b m &
x&
Rn m g
ur
r
&
&
R mx
Rb 0

Soit :

Donc :

r
&
&
R mg n - mx
87

REMARQUE 1 :

uuur

Donc le cas gnral, la force


surface de mouvement.

Rest incline par rapport la normale la

r ur ur
R = NT

N force normale la surface de contact


T force tangente cette surface :
Remarque 2 :
S il n y a pas de frottement du sol sur M, on a:

ur uuuuuuuuuuuuuuu
r
ur uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuruu
R (deplacement) R gvecteur de dplacement 0
Dans notre cas :
On a :
Donc :

Le vecteur de dplacement = donc :

ur
r
r
&
&
R mg n - mx

ur
r
R mg n

r r
R g 0

r
r r
&
&
(mg n - mx&&) 0 mx=0

88

V- REFERENTIELS GALILEENS
V- REFERENTIELS GALILEENS
5.1- Dfinition
Un rfrentiel R, dans lequel la 1re loi de Newton est vrifie, est Galilen

r
r
V constant 0

r r
F 0

ou
r r
V0

R est en Mouvement
rectiligne uniforme
ou
au repos

- Exemples de repres Galilens :


1- Rfrentiel de Copernic :
1- Rfrentiel de Copernic :
lorigine est le centre de gravit du systme solaire et ses 3 axes sont dirigs vers trois toiles
fixes.
2- Rfrentiel terrestre
2- Rfrentiel terrestre
lorigine est le centre de la Terre et les axes sont lis la Terre.
89

- Remarques pratiques : Dfinition dun repre Galilen


1- Si un repre quelconque R est en mouvement rectiligne uniforme ou au repos par
rapport un repre Galilen, ce repre R est Galilen.
2- Dans un repre Galilen, les forces exercs sur une particule, li ce repre, sont
uniquement des forces relles ( Poids, Ractions, ..)
3- Soient un repre R0 Galilen et un repre R en mouvement par rapport R0 .

r
R

R est Galilen , si :
et

R0

r
0

la vitesse de son origine O est constante par rapport R0

90

PARTIE IV : THEOREME GENERAUX


PARTIE IV : THEOREME GENERAUX
I:I:THEOREME
THEOREMEDU
DUMOMENT
MOMENTCINETIQUE
CINETIQUE
1.1- Moment dun vecteur (rappel)
On appelle moment dun vecteur V dorigine M, par rapport un point O, le
u
r
vecteur, not : uuuuuuru

M / O (v)

uuuuuuruu
r uuuu
r r
M / O (v) OM V

Tel que :
Remarque :

Si M est soumis un ensemble de forces F1 , F2 , .., Fn


Le moment en O de toutes ces forces est dfini par :
n r
uuuu
r
uuuu
r r
uuuu
r r
uuuu
r r
OM Fi OM F1 OM F2 ...... OM Fn
i 1

91

1.2- Moment cintique


Le moment cintique par rapport un point A, dune particule M de
masse m anim dun mouvement de vitesse V(M), est le moment de la
r
q.d.m p par rapport A :

uur uuuur r uuuur


r
A AM p AM mV(M) / R

1.3- Thorme du Moment cintique (T.M.C.)

V(M)

M(m)

- Forme gnrale:
Soient M un point matriel, de masse m et de vitesse V(M) /R
Le moment cintique de par rapport un point quelconque A :

uur uuuu
r r uuuu
r
uuur r
r
A AM p AM mVR (M ) M A (p)

Drivons par rapport au temps et /R :

d uur
A
dt / R

d uu uur

AM
dt

uuuur
r
d r
mV(M) / R AM m
V(M) /R
dt

/R
92

/R

Dveloppant cette drive :

d uur
A

dt / R

r
d uu uu

AM
dt

uuuu
r
r
d r
mV(M) / R AM m
V(M) /R
dt

/R

r
d uuuu
AM ?

dt

/R
r
r
d uuuu
d uuur uuu u
AM
AO OM

dt
/ R dt

uuuuuur d uuuuuu
uu
ur ur
AM
V(A) / R V(M)

dt
/ R/ R

/R

r
d uuur
d uu uu
OA
OM
dt
dt

/R

uuuuu
u
r
V(A) / R

r
mV(M) / R

/R

/R

uuuuuu
r
V(M) / R

et
r
r
mV(M) / R V(A) / R

uuuu
r
r
uuuu
r
uuuu
r
r
d r

AM m
V(M) / R AM m (M) / R AM F
dt
/R

(PFD)

Le thorme du moment cintique (par rapport un point quelconque) A crit :

d uur
A

dt

/R

uuuur
r
r
r
AM
F mV(M) / R V(A) / R
93

CAS PARTICULIERS DE LAPPLICATION DU TMC :

On a A :

d uur
A

dt / R

uuuu
r
r
r
r
AM F mV(M) / R V(A) / R

1- Si A est fixe par rapport R et soit A=O : r


r r
r r uuuu
dO
r
On a donc : V(A) / R O Le T.M.C. scrit : dt O F OM F

R
Remarque :attention pour les forces si R est Galilen ou non
2- Mouvement forces centrales
Un mouvement est dite force centrales si chaque instant la force est
dirige vers un point fixe 0
M(m)
R
uuuu
r
uuuuuu
r
r
r
O est un point fixe /R donc : O OM mV(M)
r
uuuu
r r r
d

o
OM F 0
et

dt R

Donc :

car

uuuu
r r
OM // F

r
O cte t

Pour cette condition, ces mouvements possdent des proprits particulires :


94

oprits et consquences des mouvements forces centrales :::::::::::::

Pour ces mouvement, on a :


r
uuuu
r r
r
d o

OM F 0
dt

R
uuuur
On peut crire :

Donc
u:uuuuur

uur
r

OM

mV(M)

cte
O
uuuuu
r
uuuuuu
r

r
O cte t

plan en effet :
Ce qui implique :OM et V(M) sont toujours situs dans le meme

uu
r ur
e e r

uur
O

P
O

Le mouvement de M est
ur donc situ dans le plan P R
:
V(M)
Mouvement Plan

eprons M par ses coordonnes polaires ( r, ) :

uuuur r
ur
r
r
on a : OM rer et V(M) r&e r r&e

Et daprs le T.M.C :

r
uuuu
r r r
do
dt OM F 0

Donc :

Soit :

r
F

M(m)

uu
r
e k0

uur
r
2
&k 0
O mr

uur
uur
r
2
O mr &k 0 cte r 2 & cte
95

Application et consquence (la loi des Aires)


On a :

uur
r uur
2
O mr &k 0 cte r 2 & cte

Soit :

r.r

d
cte
dt

A linstant t la particule occupe la position M(t)

t a linstant t+dt la particule occupe la position M(t+dt)


dS

Et le vecteur OM balay la surface dS.


Et daprs ce triangle :
r.da
ds
2

ds

dt

da r.d

r.

da
dt
2

da
d
r.
dt
dt

d
et puisque : r.r cte
dt

donc :

d
r. r
ds
dt

dt
2
2

dS
cte
dt

da

M(t+dt)
R
O

d
r

r M(t)
F

dS
cte t
dt

terprtation :
aire balay (par le vecteur OM ) par unit de temps est constante :
est la loi des Aires.
96

II - THEOREME DE LENERGIE CINETIQUE


2.1- Travail
Considrons une force F applique un point mobile M se dplaant le
Long dune trajectoire .
Soit dM un vecteur dplacement infinitsimal du point M sur .

On appelle travail lmentaire de la force F, lors de ce dplacement


la quantit scalaire :

r uuur
dw FgdM

uu
r
u
u
u
u
u
u
r
Et puisque : V(M) dM

dt

R
O
R

r
F

uuuuuu
r
V(M)

M2

Ce travail scrit :

r uuuuuu
r
dw FgV(M) dt

M dM
M1

Si la force F dplace le mobile M de la position M1 M2, le travail total :

M2

M1

r uuuuuuu
u
r
FgdV(M) dt

97

Remarque :
On a :

r uuur
dw FgdM
W = F d cos

Soit :
o est l'angle entre F et dM et d=/dM/

L'unit du travail est le Joule : 1 [J] = 1 [N.m] = 1[kg.m 2/s2]


On parle de travail moteur lorsque < 90 (cosa > 0)
par ex. travail de F motrice.
On parle de travail rsistant lorsque > 90 (cosa < 0) F

par ex. travail de F frottement.


Une force perpendiculaire au dplacement ( = 90)
n'effectue aucun travail car le cos90=0 donc W=0

dM

98

2.2- puissance
Pour faire un mme travail deux machines peuvent mettre des temps diffrents.
On dfinit donc la puissance P comme :

dW
P
dt

Soit :

r uuur
dW FgdM
P

dt
dt

La puissance effectue par F est donc:

r uuuuuu
r
PFr FgV(M)

L'unit de la puissance est le Watt: 1[W] = 1 [J/s] = 1[kg.m2/s3]


Remarques :
Le cheval-vapeur est une unit de la puissance : 1 [CV] = 736[W].
Le kilowattheure [kW.h] est une unit de travail.

99

2.3- Thorme de Lnergie Cintique


Nous considrons maintenant F comme la rsultante de toutes les forces
appliques ce point matriel M de masse m.
Dmonstration de Thorme de Lnergie Cintique (T.E.C) :

r uuuuuu
r
On a : dw FgV(M) dt
uuuuuu
r
uuuuuu
r
dV(M)
dw m
gV(M) dt
dt R

Et daprs le P.F.D, dw scrit :


Soit :

dw
m
dt

uuuuuur
dV(M ) uuuuuur
gV(M)
dt R

r 2
dw d 1 uuuuuu
d
m V(M) Ec
Ce qui implique :
dt dt 2
dt

La quantit Ec est appele nergie cintique de la particule M de mase m,


Et le Thorme de Lnergie Cintique scrit :

dw
d

dt
dt

EC

r
PF

ou

dW dEc
W Ec M Ec M
2

100 1

Remarque :

(unit de W et Ec est : le Joule)

Interprtation de T.E.C :
Imaginons un objet de masse m se dplaant avec une vitesse initiale de V0,
il subit une acclration g sous leffet de la force rsultante F, lnergie
communiqu par cette force vaut :
W = E cin finale E cin initiale
La variation de lnergie cintique par rapport au temps, dune particule M de
masse m, en mouvement est gale au travail des forces qui lui sont appliques.
Le travail fournir pour communiquer une vitesse un corps de masse m vaut
donc mV2.
On dit que ce corps possde une nergie cintique gale ce travail.
Le travail communiqu par la force rsultante augmente lnergie cintique
de lobjet.
Son nergie cintique nimporte quel moment est donc donn par mV2.
101

III- ENERGIE MECANIQUE TOTAL

3.1- Introduction
L'nergie existe sous de multiplesformes :
amcanique (cintique + potentielle)
alectrique
acalorifique
anuclaire
alumineuse
cchimique
(la masse est une forme dnergie! cf. la relation dEinstein: E=mc2)

nergie peut passer d'une forme l'autre sous laction dune force:
Exemple:

a force de frottement transforme de lnergie mcanique en chaleur,


- Un barrage transforme de lnergie potentielle en nergie
lectrique grce la force de pesanteur,

s centrales thermique (charbon), hydraulique (eau) et nuclaire (uraniu


- Votre peau transforme lnergie lumineuse en chaleur.
102

3.2- Gradient dune fonction (rappel )


Soit (x, y, z) une fonction scalaire qui dpens de x, y et z.
On appelle gradient de la fonction le vecteur :

uuuuuu
r r r r
grad
i
j k
x
y
z

(1) o

rr r
i, j, k une base de l 'espace

Pour un dplacement infinitsimal du point M, on peut crire :

uuur
r
r
r
dM dx i dy j dzk

(2)

Et le produit scalaire de (1) par (2), nous donne :

uuuuuu
r uuur

grad.dM
dx
dy
dz
x
y
z
3.3- Energie potentille

Donc :

uuuuuu
r uuu
r
grad.dM d

On dit quun champ de force F drive dun potentiel sil existe une fonction
Scalaire U telle que :

r
uuuuuu
u
r
F gradU

O U est une fonction nergie potentiel


103

3.4- Travail dun gradient


Le travail lmentaire dW ,dune force F pou un dplacement dM,
est donn par :

r uuur
dw F.dM

Et Si F drive de U, on a:

r
uuuuuu
u
r
F gradU

dw scrit donc :

uuuuuu
u
r uuur
dw gradU.dM

Et puisque, on a :

uuuuuu
u
r uuu
r
uuuur
gradU gdM dU car , dM on a :

Lquation (1) scrit :

dw
dU

dt
dt

uuuu
r
uuuuuu
u
r dM
dw
Soit : dt gradUg dt (1)

Soit :

uuuuuu
r uuur
grad.dM d

dw dU

3.5- Puissance de F
La puissance P (de F dans le mouvement de M/R ) :

r uuuuuu
r
P FgV(M)

Soit :

uuuuuuur uuuuuur
P gradUgV(M)

Exemple en coordonnes cartsiennes :

U
U
U
P
x+
y+
z
x
y
z
104

ETUDE DE CAS :
1er cas : Si U(x,y,z,t) c.a.d

U dpend de x, y, z et explicitement de t

U
U
U
U
dx
dy
dz
dt
x
y
z
t

Dans ce cas, on peut crire que :

dU

dU U dx U dy U dz U dt

Soit :
dt x dt y dt z dt t dt

dU
U
U
U
U
&
&
&

x y z
ou
dt
x
y
z
t

Donc :

dU
P
dt

2me cas : Si U(x,y,z)

Puissance
U dpend de x, y, z et implicitement de t

Dans ce cas, on peut crire que :


Soit :

dU U dx U dy U dz

dt
x dt y dt z dt

Donc : PFr

ou

dU dW

( les forces qui interviennent dans ce cas sappelle


dt
dt
Les forces conservatrices )

Dans ce cas, le travail pendant


Soit :

U
U
U
dx
dy
dz
x
y
z
dU
U
U
U

x&
y&
z&
dt
x
y
z

dU

W t1 ,t 2 U t1 U t 2

t1 , t 2
O

scrit :

t2

t2

t1

t1

W(t1 , t 2 ) PFr dt dU

U t i signifie U(x t i , y(t i ), z(t i ))


105

Dans ce cas (forces conservatrices), on dit que le travail


De ce gradient pendant (t1,t2) ne dpend pas du chemin suivi par M,
Mais ne dpend que de la position de M linstant t 2 et
de sa position linstant t1
Remarque : En particulier le travail W(t1,t2) est gal W(t2,t1) soit :
t1

W t1,t2 +W t2,t1 =0

r
uuuuuu
u
r
F gradU

t
2

Contre exemple : la force de frottement est non conservative


dEc = dw +dw (voir fin du chapitre)
106

3.5- Conservation de lnergie mcanique (total)


On appelle nergie mcanique d'un corps ou d'un systme la somme des
nergies cintique et potentielle de ce corps ou de ce systme.
On a daprs le T.E.C :

dEc = dW

Appliquons le T.E.C pour une force qui drive dun potentiel U


Soit :

r
uuuuuu
u
r
F gradU

Et dans ce cas o les forces sont conservatrices:


On peut crire dans ce cas :
Donc :

dEc = -dU

Ec +U=constante

dw=-dU

Soit :

d(Ec +U)=0

quelque soit t

La somme de lnergie cintique Ec et de lnergie potentiel U reste constante


au cours du dplacement dans le cas des forces conservatives.
Cette somme E est appele nergie mcanique totale.

E = Ec +U
107

V- EQUILIBRE

4.1- Equilibre et principe fondamental de la dynamique


La particule M(m) est en quilibre statique dans R, lorsque ses coordonnes
dans R restent constantes au cours du temps.
Pour trouver les positions dquilibre possible dun point M soumis la force
totale F, il suffit de rsoudre lquation suivante :

r r
F o

uuuuur
r
Le P.F.D nous permet dcrire : (M) R 0
1

er

Cas :

uuuuuu
r
uur r
V(M) R cte 0

uuuuuu
r
uuuuuuuuu
u
r
V(M) R cos tan te

Equilibre statique

Ce sont les solutions coordonnes constantes (M est fixe par rapport R)


uuuuuu
r
uur r
2m cas : V(M) R cte 0
Equilibre dynamique
M est en mouvement rectiligne uniforme.

108

4.2- Equilibre et nergie potentielle


Considrons un point matriel M soumis des forces conservatives F :

Donc :

r
uuuuuu
u
r
F gradU

(1)

Et supposons que ce point se dplace sur une droite de vecteur unitaire i, soit :

r
r
F f (x)i

F
x=x0

M(m)

Lquation (1) nous donne:

U
f
(x)

U
0
z

U(x)

Soit :

dU
f (x)
dx

109

Faisons un dveloppement limit de f(x) au voisinage de x=x0


f(x) =f(x0) + (x-x0) f(x0) +

Et supposons quon a une position dquilibre en x=x0 donc :

Et puisque :

Soit :

dU
f (x)
dx

Donc :

f(x0) =0

d2U
f '(x)
dx 2

d 2 U(x)
f (x) (x x 0 )
2
dx

(1)
x x0

110

4.2.1- Nature de lquilibre


1er cas :

d U(x)

2
dx

xx

d 2 U(x)
0 On a : f (x) (x x 0 ) dx 2 x x

Supposons que lon sloigne


le mobile M de sa position
dquilibre vers La gauche:
Le terme (x-x0) est ngatif

Gauche

(1)
0

Droite

x=x0

M(m) x

Et daprs (1) f(x) est positif

Donc la force ramne le point M vers sa position dquilibre (x=x0)


De mme si on loigne M
de sa position dquilibre
vers la droite :
Le terme (x-x0) est positif

Gauche
M(m) x

Droite
x

x=x0

Et daprs (1) f(x) est ngatif

Donc la force ramne le point M vers sa position dquilibre (x=x0)


On aura ainsi, un mouvement doscillation au voisinage de x=x0 :
Lquilibre est stable.
111

Dans ce cas dquilibre stable :


On a:

dU
f (x)
0 pour x=x 0 (a)
dx

et

d 2 U(x)
0 (b)

2
dx x x
2

Etude de la variation de U(x)


Daprs (a), U(x) possde une tangente horizontale en x=x0
Et daprs (b) la concavit est dirige vers le U(x) > 0
U(x)

r
r
F f (x) i
(x-x0) est ngatif

(x-x0) est positif

f(x) est positif


U(x)

f(x) est ngatif

F
x

x=x0

x
112

4.2.1- Nature de lquilibre


2m cas :

d U(x)
<0

2
dx x x
2

Supposons que lon sloigne


le mobile M de sa position
dquilibre vers La gauche:

Le terme (x-x0) est ngatif

On a :
Gauche

d 2 U(x)
f (x) (x x 0 )
2
dx

x x

M(m) x

Droite

(1)

x=x0

Et daprs (1) f(x) est ngatif

Donc la force loigne le point M de sa position dquilibre (x=x0) vers - linfini


De mme si on loigne M
de sa position dquilibre
vers la droite :
Le terme (x-x0) est positif

Gauche

F
x=x0

Droite

M(m) x

Et daprs (1) f(x) est positif

Donc la force loigne le point M de sa position dquilibre (x=x0) vers + linfini


Dans ce cas, le point M cart de sa position dquilibre continuera
Sloigner, il ne repassera jamais par sa position dquilibre x=x0.
Lquilibre est instable

113

Etude de la variation de U(x) : Dans ce cas dquilibre instable :


On a:

et

f (x)

dU
0 pour x=x 0
dx

d 2 U(x)

2
dx

<0

Donc U(x) possde une tangente


horizontale en x=x0

Donc la concavit est dirige vers le U(x) <0

x x2

U(x)
x=x0
x

(x-x0) est positif

(x-x0) est ngatif

f(x) est ngatif

f(x) est positif

114

Remarque 1 :
Lnergie mcanique totale E est une constante pour
les forces conservatives : E=Ec + U = constante
Dans lexemple dun pendule simple,On peut distinguer 3 cas :
Cas I :Ec max

Cas II: intermdiaire t

Cas II

Cas III: Ep max


O

max

U=0 (hypo)

Ec = max

E=Ec + U = constante

U=Uint

Ec=Ecint

E=Ec + U = constante

U=Umax

Ec = 0

E=Ec + U = constante
E=cte

Ec

Ec max

Ec=0
U max

U=0

Cas I

Cas II

max
Cas III

115

Remarque 2
Force de frottement dissipative :
Dans ce cas il ny pas de conservation de lnergie mcanique totale
Car il y a perte de chaleur au cours du mouvement d ce frottement
dEc=dw + dw

On peut crire pour ces forces non conservatives :

(1)

O dw est la perte de chaleur au cours du mouvement


Et pour les forces conservatives : dU = - dw
Et puisque dE=dEc +dU

Et daprs (1), on a :

dE=(dw+dw) dw

dE= dw diffrent de 0 Donc E nest pas constante


Exemple force de frottement:
dw<0 implique

dE<0

Rn
Rt

E dcroit, cette diminution correspond une perte de chaleur


au cours du mouvement .
116

Chapitre V : OSCILLATEURS HARMONIQUES


Chapitre V : OSCILLATEURS HARMONIQUES
(la loi de force en k x)
(la loi de force en k x)
Lobjet de ce chapitre est ltude des petits mouvements dun point matriel
au voisinage dune position dquilibre stable laide dun modle :
oscillateur harmonique.
IIOSCILLATEUR
OSCILLATEURHARMONIQUE
HARMONIQUENON
NONAMORTI
AMORTI(libre)
(libre)
1-1 Dfinition :
Par dfinition nous appellerons oscillateur harmonique une dimension un
point matriel mobile sur un axe dont le mouvement est dcrit par une
quation diffrentielle de la forme :
d2 x
2
+ 0
x =0
2
dt

avec

2
T0

(1)

toutes fonctions de la forme :

x = A cos 0t+B sin 0t


Ou x = C cos ( 0t+)
est solution de (1) avec, A, B et C sont des constantes et t est le temps

2
Remarque :T0
est la priode du mouvement et C est lamplitude.
0

117

1-2 EXEMPLE : Oscillateur vertical


Une particule M de masse m fixe lextrmit dun ressort, longueur l0
La figure ci-dessous reprsente trois positions dun ressort de raideur k,
suspendu un point fixe :
M en mouvement
Ressort vide
M en quilibre
l0

le
T
M

Etude de lquilibre :
P +T =0
P = mg K
T =- K ( le lo) K
mg - K ( le lo)=0
(1)

P
Etude dynamique :
P + T =g

T
z

P = mg K

[ (le-l0)+z ] K
T =-K
..
mg -K [ (le-l0)+z ] = m z..
K
mg -K (le-l0) -Kz = m z

&
z&+

=0
On pose l = le-l0

z=0

(2)

118

K
- Rsolution de lquation (2) : &
&
z
+
z = 0
m

soit : z(t) = z 0cos(0 t + )


Est une solution de lquation (2)

Avec :

(2)

K
=
m
2
0

Les constantes zo et sont calcules par les conditions initiales.


Daprs lquation (2) le mouvement est priodique de priode
Soit :

T0 = 2

m
K

T0 =

2
0

119

1-3 DETERMINATION DES ENERGIES


1-3 DETERMINATION DES ENERGIES
a- Energie cintique : Ec
On a :
a- Energie cintique : Ec
Soit :

1
&2
E c mz
2

r2
1 uuuuuu
Ec = mV M
2

(3)

b- Energie potentielle: Ep On a :
b- Energie potentielle: Ep

r
r
E p E p (d P) E p (d T)

Pour le poids P :

Ep

r
r uuuuuuu
P=-gradE p

Ce qui implique : mg

dE p
dz

Ep = -mgz + constante
Soit :
De mme pour la force T :

Ep
Soit :

r
r uuuuuuu
T=-gradE p

E p Kl z

Ce qui implique : K( l z)

1
K z 2 cons tan te
2

dE p
dz

120

Ep(M) = Ep(d P) + Ep(d T )

Lnergie potentielle Ep(M) de M est :

1
Kz 2 cte (4)
2
1
(5)
Kz 2
2

et en tenant compte de lquation dquilibre (1) on obtient : E p


et si on suppose que Ep = 0 lquilibre (z=o) Ep scrit :

Ep

c- Energie mcanique totale : E


c- Energie mcanique totale : E
1
1
&2 K z 2
E m z
On a : E = Ep + Ec
Soit :
2

Montrer que E = cte

(6)

Puisque : z=z0 cos(w0t + j)

& 0 z 0 cos(0 t )
z=-

En reportant ces deux expression dans lquation (6), on obtient :


E

1
2
2
m0
z0
2

donc E est une constante

Remarques :
1-on peut vrifier de mme que daprs lquation (6) :
dE
0 E con tan te
dt
121

2- rciproquement si un mouvement est reprsent par une quation de type :

K
&
z&+ z = 0
m
multipliant cette quation par 2(dz/dt) et en intgrant on obtient :

z&2 02 z 2 cons tan te

Et multiplier par m/2 :

m 2 m 2 2
K
z&
0 z cons tan te Et puisque : 02 =
m
2
2

On obtient :

1 2 1
& Kz 2 cons tan te
z
2
2
E

= constante

Proprit :
Lnergie mcanique totale E est constante pour tout systme physique dont
lvolution obit une quation de type :

&
& 2 X 0
X
0

122

Le P.F.D nous donne :


On a :

u
r ur r
uuuuur
P T F m (M) / R

u
r
r
P mg K

ur
r
T K(l z) K
r
r
dz r
F
K z&K
dt

Et

r d2z r
r
&

K &
zK
2
dt

et en tenant compte de lquation dquilibre (1), on obtient :

2
&
&
&
z 2z 0 z 0
avec :

02

K
m

2
T0
0

(7)

paramtre qui caractrise le phnomne dissipatif

(8)

pulsation de loscillateur en absence damortissement


priode de loscillateur en absence damortissement.

123

II OSCILLATEUR AMORTI
II OSCILLATEUR AMORTI
Les oscillateurs rels NON ENTRETENUS noscillent pas indfiniment,
lamplitude du mouvement dcrot avec le temps et le systme atteint une
position dquilibre,
lamortissement des oscillations est li une perte dnergie du systme au
profit du milieu qui lentoure.
Cette perte dnergie est due des forces de frottement qui sont toujours
opposes la direction du mouvement.
On adopte dans ce chapitre une force de fortement proportionnelle la vitesse
et oppose au mouvement du type :

uuu
r
uuuuuu
r
F V(M) / R

avec a =constante

2.1- Equation de loscillateur amorti


2.1- Equation de loscillateur amorti
- Considrons comme dans I, une masse m suspendue un ressort et supposons
que M(m) soit soumise une force de frottement visqueuse donne par :

uuur uuuuuur
F V(M) / R

o a est une constante.

(9)
124

- Temps de relaxation de loscillateur


On appelle temps de relaxation le temps que met le systme pour atteindre sa
position dquilibre stable.
Daprs lquation (8), lunit deest 1/s donc 1 est un temps

Posons

Ce temps est appel le temps de relaxation de loscillateur :


z

est le temps que met le systme pour atteindre sa position dquilibre stable

125

2-2 Rsolution de lquation de lO.


2-2 Rsolution de lquation de lO.
Amorti
Amorti
Daprs lquation (9), le type de lquation dun oscillateur amorti est la forme :

2
gg
g
m
2
(10)
Avec :
0
K

x 2 x x 0

02

A noter que x(t) est llongation ou dplacement linstant t de lO.H.


On propose une solution de la forme :

x(t ) e rt

(11)

avec r

En reportant cette expression dans lquation (10), on obtient :

r 2 2r 02 0

(12)

La solution de cette quation (12), dpend du signe de


1er cas :

' 0

2me cas :

' 0

' 2 02
3me cas :

' 0

126

1er cas :

' 0

( < o),

Amortissement faible (rgime pseudo-priode)


t

2me cas :
' 0
Lorsque lamortissement est critique (= o), on
ne peut plus parler dun oscillateur puisque le
systme retourne sa position dquilibre sans
effectuer doscillation autour de cette position.
3me cas :

' 0

( = o)

t
X

(> o),

Amortissement fort (rgime fort)


t
127

2-2-1 AMORTISSEMENT FAIBLE (rgime pseudo-priode) (D<o)


2-2-1 AMORTISSEMENT FAIBLE (rgime pseudo-priode) (D<o)
Lamortissement faible est caractris par l < w0, dans ce cas

' 2 02 0

Lquation (12) admet donc 2 solutions complexes, soient :

r1 i ' i i1
2
0

r2 i ' i
2
0

Avec :

1
2
0

i1

La solution gnrale de lquation (10) est donc une combinaison linaire de

x (t) Ae Be
donc :
O A et B sont des constantes. En reportant lexpression de r1 et r2 dans x(t):
r1t

e et e

r1t

r2 t

r2 t

x(t ) e t Aei1t Be i1t

128

En utilisant la formule de Moivre : ein cos i sin

n,

On peut crire x(t) sous la forme suivante :

x( t ) e t A B cos 1t A B i sin 1t

On sait que x(t) est une longation, donc cette solution x(t) est une valeur relle
en choisissant les coefficients arbitraires A et B tels que :
(A + B) soit rel et (A-B) imaginaire pur. Dans ce cas :

x ( t ) e t C cos 1t D sin 1t

ou

x( t ) a 0e t cos 1t

o lamplitude initiale (t=o) = ao et la phase sont deux constantes,


dterminer par les conditions initiales.
1 pulsation de loscillateur Amorti donne par 12 02 2
Et la priode de loscillateur amorti T1 est donne
par :
- Reprsentation graphique de x(t) :

T1

2
1

x( t ) a 0 e t cos 1t
129

t
- Reprsentation graphique de x(t) :
x(t)

a
e
cos 1t
0
- Reprsentation graphique de x(t) :
Cette solution x(t) reprsente un oscillateur amorti de priode T1 telle que

2
T1
1

2
2
2
Et puisque: 1 0
Donc:

T0

T1 =

1-

Et damplitude dcroissante exponentiellement en fonction de

a 0 e t
- Conditions initiales :

- Conditions initiales :

& 0
A t=0 : x(0) = 0 et V0 x(0)

X(t)

a 0e

& 0
A t=0 : x(0) 0 a 0 et V0 x(0)

X(t)
a0

-t

t
T1

- a 0 e -t
Remarque :

Puisque = 0 2 1 On a :
0
2

T1

T0

1
2

1
T0 1

2

130

- ENERGIE MCANIQUE TOTALE :


- ENERGIE MCANIQUE TOTALE :
Lnergie cintique de la particule :

Ec

1
2
&
mz
2

et son nergie potentielle est donne par :

Ep

1
Kz 2
2

donc lnergie totale est :

1
1
2
&
mz
Kz 2
2
2

- Multiplions scalairement, lquation diffrentielle du mouvement,


dz
dz
dz
&
&
&
m
z

k
z

z
m&
z& z& kz 0 , par

,Ce qui nous donne : dt


dt
dt
Soit:

d 1
1
dz
2
2
&
m
z

k
z


dt 2
2

dt

d
dz
E

ou

dt
dt

donc on en dduit que :


1- La drive de E par rapport au temps est ngative (o),
lnergie ne reste pas constante,
2- Si lon crit :

E dcrot depuis une valeur initiale Eo

r r r r
dE
V.V F.V Puissance de frottement
dt

On fait apparatre la puissance P de la force de frottement responsable


de la dcroissance de lnergie E.

131

2-2-2 AMORTISSEMENT CRITIQUE (Rgime aperiodique) (=o)


Lamortissement critique est dfini par

0 dans ce cas on a ' 2 2 0


0

Lquation caractristique (12) admet une racine double r = -l,


soit :

x(t) = Ae -0 t

(a)

Mais la relation (10) est une quation diffrentielle de second ordre,


la solution gnrale est donc une combinaison linaire de deux fonctions
indpendantes :
Cherchons une deuxime solution de lquation (10) de la forme :
-rt

x(t) = te

avec r C

En reportant les expressions de

& tr 1 e
x(t)

dans lquation (10), on trouve r = -l

soit

rt

x(t) = te

et
-0 t

&
& tr 2 2r ert
x(t)

x(t) = Bte-0 t

(b)

Donc la solution gnrale de lquation (10) scrit(a+b) :

x(t) = A + Bt e-0 t
o A et B sont des constantes de dterminant partir des conditions initiales.
132

- Reprsentation graphique de x(t)


On a :

x(t) = A + Bt e- 0 t

donc

x(t) est toujours positif, sans effectu aucune oscillation.


t 0 on a : x(0) = A
B A0
dx
Et quand
0
pour t m
De mme
dt
B0
t on a : x() = 0
Donc x(t) admet un maximum pour t = tm.
- Conditions initiales :
- Conditions initiales :
&
&
t=0 x(0)=a 0 et x(0)=0
t=0 x(0)=0 et x(0)=V
0 0

C.I A=a 0 B=a 00 t m 0

soit : x(t)=a 0 (1 0 t)e 0 t

soit : x(t)=V0 t e

0 t

1 1

x(t)

x(t)

tm=0

C.I A=0 B=V0 t m

tm

t
133

2.2.3- AMORTISSEMENT FORT (rgime apriodique)


2.2.3- AMORTISSEMENT FORT (rgime apriodique)
2

'

Cest le cas o :
0 Ce qui implique :

02 0

Lquation (10) admet donc deux solutions relles :

r1

'

r2
Avec :

2 02

'

1 2 02

2 02

La solution de lquation (12) scrit donc :

x(t) = A e1t + B e-1t e-t

Car : x (t) Ae r1t Be r2 t

- Reprsentation graphique de x(t)


C.I :

&
C.I : t=0 x(0)=0 et x(0)=V
0 0

&
t=0 x(0)=a 0 et x(0)=0

x(t)

x(t)

tm

t
134

z(t)

2 0

0 0
t

1 0

135

III OSCILLATEUR AMORTI ENTRETENU


III OSCILLATEUR AMORTI ENTRETENU
Lnergie dun oscillateur amorti dcrot,
cette nergie se dissipe sous laction des forces de frottement
et le mouvement samortit aprs quelques temps.
Pour entretenir un phnomne physique amorti,
on lui applique une force excitatrice extrieure qui lui apporte autant
dnergie quen dissipent les frottements.
3-1 EQUATION DE LOSCILLATEUR AMORTI ENTRETENU (OAE)
Prenons lexemple prcdent de loscillateur vertical soumis en plus une force
extrieure F(t), lquation du mouvement, scrit :
g
g

x 2 x 02 x F(t)

(III)

Car :
136

Le P.F.D nous donne :

u
r
r
Et avec : P mg K

u
r u
r r r
uuuuu
r
P T F Fe m (M ) / R

ur
r
T K(l x) K

r
r
dx r
F
K x&K
dt

uu
r
r
Fe = F(t) K

Et

r d2x r
r
&
2 K&
xK
dt

et en tenant compte de lquation dquilibre (1), on obtient :

&
x& 2x& x F(t)
2
0

o :

(III)

paramtre qui caractrise le phnomne dissipatif

02

K
m

pulsation de loscillateur en absence damortissement

2
T0
0

priode de loscillateur en absence damortissement.


137

3-2 Rsolution de lquation de lA.A.E.


La solution x(t) de lquation (III) est la somme de :
1- La solution gnrale de lquation sans second membre, soit x1(t) solution
dj calcule dans ltude de loscillateur amortie (voir II).
2- La solution particulire avec second membre, soit x2(t) que nous allons calculer
ci-dessous.
On a donc : x(t) = x1(t) + x2(t)
Au dbut de mouvement, x(t) est complique et reprsente le rgime transitoire.
Quand t, x1(t) o donc x(t) x2(t)

Ceci dfinit le rgime permanent.

X(t)
0

t
x1(t)
Rgime transitoire

x2(t)
Rgime permanent

138

-Dtermination de x2(t) : rgime permanent


Etude le cas o F(t) = Fo cos wt

Avec Fo le module de F(t) et w sa pulsation T

Dans ce cas x2(t) scrit :


1

x2(t) = A cos wt + B sin wt ou bien x2(t) = a cos (wt + j) o a et j deux constantes


que nous allons dterminer en utilisant la NOTION COMPLEXE :
-Dterminer de lamplitude a(w) : Par une mthode base sur la notion complexe
Soient F(t) =

F0 eit= Fo (cos wt + i sin wt)

Dans ce cas x2(t) scrit : :

x 2 (t) ae

i t

a cos(t ) i sin(t )

En injectant ces expressions, dans lquation (III),

&
& 2x
& 02 x F(t) On obtient :
x
139

F0
2
2
i

a 0 i 2 e
m

(1)

Rappel : Soient z1 et z2 C

On a :

z1 a1 ib1 z1 a1 ib1
z 2 a 2 ib 2 z2 a 2 ib 2
z1z 2 z1 z2
Donc :

et si x x = x

F0
2
2
i

a 0 i 2 e

Multipliant membre membre les quations (1) et (2) :

a 2 02

2 2

F0

Soit :

F0

a=
m

2
0

2
140

-Etude de la variation de a en fonction de w.


-Etude de la variation de a en fonction de w.
On a : a=

F0
m

2
0

2 2

Soit : a

F0 2
0

2 2

On calcul la drive de a par rapport w :

02 2 2 2

da 2F0

d m

2
0

2 2

3
2

da
d

Cette drive sannule pour :

0
da

0 ou
d
2 2 2 2
0

(b) 02 2 2 0 <

(Amortissement faible)

r 02 2 2

0 positive 0

ngative

a(r )

(a)
a

(b)
0
2

F0
m0

0
141

1
2


da
d

0 positive 0

r 02 2 2

a(r )

ngative

F0

m 20

a(r )

0
2

F0
m20

a
F0
m2 0

r 0

2 2
Lamplitude a(w) prsente un maximum pour r = 2 0 1 2
0

2
0

On a : a =

w
1
2

F0
m


2
0

142

Dans le cas o
Donc

0
lamortissement est assez important.
2

da
sannule que pour = et
o, puisque a o quand donc:
d
a

F0
m2 0

143

Remarque : Rsonance
Pour = r, on dit quil y a rsonance entre loscillateur et la force excitatrice
et si le frottement nest pas trop important ( faible) lamplitude passe par un
2 02 2 2
maximum pour
le phnomne de rsonnasse commence apparatre
Calcul de a pour = r :

F0

a r =

m 02

2 2
r

2
0

2
r

1/ 2

F0
1
m (2) 2 2 2
r

Donc :

2 r 02 2 2

F0

On a :

2r

1/ 2

F0

F0
1
m2 2 2
r

a r

1/ 2

F0
1
m2
2 02 2 2

1/ 2

F0

1 2
m20
0
2

2 )

F0
1
2 2
m2
0

1/ 2

1/ 2

1/ 2

F0
m2
0

1
2
1 2
0

144

1/ 2

a r

Si

0

2

F0
m20

on peut crire :

02
2

1/ 2

a r

F0

m20

1 2
1
2
2

a()
Soit :

Amortissement faible

F0 1
a r
m0 2
La frquence:

r
fr
2

Amortissement fort

sappelle la frquence de rsonance.

145

-Dtermination de j.
Daprs la relation (1), on peut crire que :

F0
i 2 e

am
Arg z1z 2 Argz1 Argz 2
2
0

Rappel : on a :

2
2

Arg

ce qui implique :
0 i 2 0

Soit :

Arg 02 2 i 2

donc :

2
tg
2 02

146

Chapitre VI : GRAVITATION
(force en

1
)
2
r

Ce chapitre sera consacr ltude des mouvements dans un champ de


2
forces en 1/ r
(champ Newtonien)
avec des applications aux mouvements des plantes et satellites.

I Forces gravitationnelles
r
r
NEWTEN a dcouvert la fois la loi fondamentale de la dynamique:F m
et la loi de la force de gravitation selon laquelle deux masses m et m
sattirent toujours en raison inverse du carr de la distance r qui les
spare:
F
F

Gmm '
F
r2

m
Lexprience de CAVENDICH permit de mesurer lattraction entre deux
sphres de plomb et
den dduire la valeur numrique de la constante G de gravitation:

G 6.67 1011 Nm 2 / kg 2

147

- Remarque:
ltude des phnomnes lectrique a montr lexistence dune autre force:
la force coulombienne qui sexerce entre deux charges q et q

Fc

Kqq '

r2

k 8.99 109 Nm 2 / coul 2

II Equations des trajectoires pour des mouvements de forces


centrales en
Soit une particule M de masse m soumise a une force centrale passant par
un point fixe O:
1/ r 2
R(Oxyz) repre fixe

r
er

r
e

r
F

r
Ar
F 2 er
r

(2)

Et A une constante

x
148

2-1 Loi des aires


Daprs le thorme du moment cintique :
et puisque

r r
r uuuu
M 0 F OM F
r
d0
dt

Implique

r
0

Et

uuuu
r r
OM // F

r
r
d0
dt M 0 F

R
Donc :

(3)

r r
r uuuu
M 0 F OM F 0

uuuuuuuuuu
r
uuuu
r
uuuuuu
r r
r
Donc: 0 con tan te OM mV(M) 0

Par suit, la trajectoire de M est plane dans un plan passant par o et


perpendiculaire k

uuuuuuuuuuu
ru
r
r
r
r
&
&r re ) cons tan te
Et le mouvement seffectue de telle sorte que : 0 rer m(re
ru
r uuuuuuuuuuu
&
Soit : mr k cons tan te
2

mr 2

d
0 cte
dt

d 0
soit : r

C
dt m
2

cest--dire avec une vitesse arolaire constante (2me loi de KEPLER).


149

* Proprits et consquences des mouvements forces centrales :


Pour ces mouvement, on a :
r
uuuu
r r
r
d o

OM F 0
dt

R
On peut crire :
Ce qui implique :

r
O cte t

Donc :

uuuu
r
uuuuuu
r uur
r
r OM

mV(M) cte
uuuOuu
uuuuuu
r

OM et V(M) sont toujours situs dans le meme


plan en effet :

uu
r ur
e e r

Le mouvement de M est
donc situ dans le plan P : R
Mouvement Plan
r
Reprons M par ses coordonnes polaires ( r, ) :

uuuur r
ur
r
r
on a : OM rer et V(M) r&e r r&e
Et daprs le T.M.C :

r
uuuu
r r r
do
dt OM F 0

Donc :

Soit :

r
F

M(m)uu
r

e k0

uur
r
2
&k 0
O mr

uur
uur
r
2
O mr &k 0 cte r 2 & cte
150

Application et consquence (la loi des Aires)


On a :

uur
ur
u
r
2
O mr &k 0 cte

(4)

r 2 & cte

Soit :

r.r

d
cte
dt

A linstant t la particule occupe la position M(t)


Et a linstant t+dt la particule occupe la position M(t+dt)
Et le vecteur OM balay la surface dS
ds

r.da
2

da r.d

ds

dt

r.

da
d
r.
dt
dt

d
et puisque : r.r
cte
dt

donc :

da
dt
2

dS
cte t
dt

Et daprs ce triangle :

d
r. r
ds
dt


dt
2

dS
cte
dt

dS

r
F

M(t+dt)
d
r

da

M(t)

Interprtation de ce rsultat :
Laire balay (par le vecteur OM ) par unit de temps est constante :
cest la loi des Aires.
151

- Exemple: Mouvement de la terre.

dS
Ona :
cte t
dt

T(M)

P
0

Le rayon vecteurST balaye des aires gales Pendant des temps gaux.
Donc la vitesse de la Terre prs de P et

> sa vitesse prs de A.

(voir exercice en TD)


152

Loi de KEPLER
Cest vers 1618 que KEPLER nona les trois
lois empiriques suivantes qui constituent
sans doute une des plus grandes dcouvertes
exprimentales dans lhistoire de lhumanit:
Les deux premires lois de Kepler furent
publies en 1609 et la troisime en 1618.

Kepler (1571 1630)


Peu aprs, Isaac Newton dcouvrit en 1687 la loi de l'attraction
gravitationnelle (ou gravitation), induisant celle-ci, par le calcul, les trois lois de
Kepler.
Copernic avait soutenu en
1543 que les plantes
tournaient autour du Soleil,
mais il les laissait sur les
trajectoires circulaires
Isaac Newton (1643 - 1727
153

1- LOI des ORBITES


L'orbite de chaque plante est une ellipse, dont l'un
des foyers est occup par le soleil.

2- LOI des AIRES


Le mouvement de chaque plante est tel que le segment de droite reliant le soleil
et la plante balaie des aires gales pendant des dures gales

dS
cte t
dt
3- LOI des PRIODES
Pour toutes les plantes, le rapport entre le cube du demi grand axe de la
trajectoire et le carr de la priode est le mme.
2

T
cons tan te
3
a

154

EXEMPLE :

155

156

2-2 Etude nergtique : Conservation de lnergie mcanique


avec Ec nergie cintique et
Ep nergie potentielle

On a: E = Ec + Ep

2-2-1 Energie cintique: Ec


Lnergie cintique dune particule M de masse m, anime dune
vitesseV(M) est telle que:
uuuuuu
r2
1
E c m V(M)
Et daprs les donnes :
2
y

R(Oxyz) repre fixe

V(M)

r
er

r
e

r
Ar
F 2 er
r
uuuu
r
r
OM rer

r
F

Donc :
x

(2)

et A une constante

uuuuuu
r
r
r
&
&r re
On a : V(M) re
Ec

2
1 2
m r& r&

157

(6)

2-2-2 Energie potentielle: Ep


Lnergie potentielle Ep dune particule M soumise la forceF est donne par:

uuuuuuu
u
r
r
F gradE p

r
E p

On a :

r
Ar
F 2 er
r

o A est une constante

E p

A
Ep
cst
r

E p
z

A
2
r

Et si Ep(r ) = o, Ep scrit

2-2-3 Energie mcanique (Totale): E


2
1 2
A
&
&
On a: E = Ec + Ep implique E m r r

2
r

Daprs la relation (4)


02 1 dr
E

2m r 4 d

E p (r)

0 mr 2

d
cons tan te
dt

A
r

dE p
dr

Ep

(7)

et E scrit:

(8)

- Dveloppement de lexpression de E avec un changement de variable:

158

A
r2

A
r

Changement de variable
Posons

1
1
u
r
r
u

dr
1 du
2
d
u d

ce qui nous donne

et en le reportant dans dexpression E (eq.8),

on obtient:

2mA
2mE
du
2

2
d

Si on drive leq.(9) par rapport 2

Et puisque:

du

(9)
2 1

d 2 u
2mA
du

du

2u


0
2
2
0 d
d
d

dr dr dt dr d
du

/ 0
0
d dt d dt dt
d
d2u
mA

d2
02

on obtient:

(10)

Est lquation diffrentielle du trajectoire de M.


159

- Rsolution de cette quation:

d2u
mA
u
2
d
02

(10)

Pou un Changement de variable, on pose :

vu

mA
02

du dv

d d

d2v
v0
2
d

lquation (10) scrit:

la solution de cette quation est de la forme : v A 0 cos 0


Soit :

u A 0 cos 0

on peut crire:

mA
02

mA
A 0 cos 0
2
0

(11)

1
u
r

Et daprs

02
mA

r
1 A0

cos 0
mA
2
0

160

(12)

Nature de cette trajectoire de M

On a :

02
mA

r
1 A0

cos 0
mA
2
0

(12)

Par identification lexpression dune conique donne par:

p
r
1 e cos

On trouve:

02
p=
mA

(13)

eA
0
0

mA

(14)

On peut toujours choisir les C.I pour que o = 0 sans changer la


nature de la trajectoire.

161

III Nature de cette conique en fonction de e (Rappel)


r

p
1 e cos

Suivant la valeur de e (excentricit), on peut dfinir la nature de la conique:


Si e < 1

la trajectoire de M est une ELLIPSE

Si e > 1

la trajectoire de M est une HPERBOLE

Si e = 1

la trajectoire de M est une PARABOLE

Si e = o

la trajectoire de M est un CERCLE

e>1
e=1
e<1

e=o
162

IV Energie E en fonction de l Excentricit e


Nous allons montrer comment lexcentricit e de la trajectoire dpend de
lnergie totale E = Ec + Ep.
Daprs la relation (8) on a:
2

02 1 dr
A
2
E

2m r 4 d
r

(8) Avec :

Expression de Ec et Ep en fonction de
Et puisque

p
1 e cos

On a :

et

Et

02 1 dr
2
Ec
r
2m r 4 d

Ep

A
r

dr
pe sin

2
d
1 e cos
1
1 e cos

r
p

En reportant ces relations dans les expressions de Ec et Ep, Ec et Ep deviennent:

02
2
Ec
e
1 2e cos

2
2mp

et

A
Ep
1 e cos
p
163

Sachant que

02
p=
mA

A
02
E puisque E=Ec+Ep On a: E
A=
2p
mp

4-1 Nature des trajectoires en fonctions de E


e

e-1

e=0 (0<e<
1)
ngative
-1

e+1

+1

A 2
e 1

2p

A
2p

e=1

e>1

positive

positive

positive

ngative

positive

Daprs ltude des coniques (voir cours de math) la nature de cette conique
dpend de la valeur de e (Excentricit ) :
Excentricit

Trajectoire

Energie

0< e < 1

Ellipse

E<o

e=o

Cercle

E=

e=1

Parabole

E=o

e>1

Hyperbole

E>o

A
2p

164

Exemple orbite dun satellite :


La connaissance de cet lment e , nous permet de dterminer la forme
de l'orbite dun satellite :
Excentricit

Trajectoire

Energie

0< e < 1

Ellipse

E<o

e=o

Cercle

E=

e=1

Parabole

E=o

e>1

Hyperbole

E>o

Satellite de V0
A
2p

e=1

e>1

e=o
T

Plusieurs cas sont alors possibles :


E > 0 : la trajectoire est une hyperbole.
E = 0 : la trajectoire est une parabole.
E < 0 : la trajectoire est une ellipse et donc est ferme.

e<1

Par consquent, la fuse "s'vade" si et seulement si


c'est--dire
ou encore

C'est la condition de libration

165

La vitesse de libration
Lorsque l'on veut quitter un corps cleste (la Terre par exemple) et
chapper son attraction, il faut vaincre les forces de gravitation et
surtout viter de retomber sur le sol. Deux cas se prsentent :
1-viter de retomber sur le sol mais rester en orbite autour de la Terre :
trajectoire ferme (cercle ou ellipse)
2-quitter l'attraction terrestre en s'loignant indfiniment (trajectoire
hyperbolique)
Dfinition:

uur
Vl

La vitesse de la libration
de la masse m situ la distance R du
centre de la terre est la plus petite vitesse qui permet cette masse de
sloigner indfiniment (parabole ou hyperbole)

166

Il faut pour cela que lnergie mcanique totale E de m soit


positive ou au moins nulle.
Soit :

E0

La vitesse de la libration

1
GMm
mVl2
0
2
R

Exemple:

Vl

uur
Vl

vrifi la relation suivante:

GM
R

au niveau du sol

G 6,67 10-11 MKS

Vl 11, 2 km / s

M 5,99 1024 kg
R 6,37 106 m

167

4-3 Calcul de la Vitesse de satellisation


Pour calculer la vitesse de satellisation Vs du point M(m) (vitesse qui
permet M(m) de ne plus retomber sur terre),
il suffit dcrire que sa trajectoire est circulaire de rayon gale
sensiblement celui de la terre R
On peut crire que :
trajectoire est circulaire , donc : e=0, et E=-A/2p,
1
GMm
A
mVs2
=2
R
2p

Et puisque e= o et

Donc :

p = R

Et puisque :

A GMm

Donc :

p
r
1 e cos

Vs

GM
R

Notons que l'altitude minimum pour satelliser un objet est de


300 km pour viter le freinage par l'atmosphre terrestre.

168

Exemple:

au niveau du sol

On a :

G 6,67 10-11 MKS

M 5,99 10 kg
24

R 6,37 106 m

Vs 8km / s

M(m)

Terre (R,M)
R

Trajectoire de M

T0

Atmosphre terrestre

i v = 8 km/s :la trajectoire est circulaire et ne heurte plus la Terre (trajectoire fer
Donc quand vs est < 8 km/s,

a vitesse est insuffisante et l'objet retombe sur Terre (trajectoire T0)


169

= 8 km/s :la trajectoire est circulaire et ne heurte plus la Terre (trajectoire T1fer

v < 8 km/s : la vitesse est insuffisante et l'objet retombe sur Terre (trajectoire T0)

8 km/s < v < 11.2 km/s : la trajectoire est une ellipse dont le prige correspond
au point de lancement (trajectoire T2 ferme)
Si v = 11.2 km/s : la trajectoire n'est plus ferme ; le mobile va
s'loigner l'infini
sur une trajectoire parabolique
(trajectoire T4)
M(m)
Vitesse initiale tangentielle
Terre (R,M)
T0

Vs 8km / s

Atmosphre
terrestre

T3
T1

Vl 11, 2 km / s

T4
T2

Si v > 11.2 km/s : la trajectoire n'est plus ferme ; le mobile va


s'loigner l'infini
sur une trajectoire hyperbolique
170
(trajectoire T3)

Exemples des

tesses de satellisation circulaire et de libration dun satellite terrestre

Altitude au point
d'injection

Vitesse de satellisation
circulaire

Vitesse de libration

200 km

7,78 km/s (28 008 km/h)

11,01 km/s (39 636


km/h)

400 km

7,67 km/s (27 612 km/h)

10,85 km/s (39 060


km/h)

800 km

7,45 km/s (26 820 km/h)

10,54 km/s (37 944


km/h)

36 000 km

3,07 km/s (11 052 km/h)

4,34 km/s (15 624


km/h)

171

V Changement dorbite
- La conservation de lnergie totale:

V1s

Aux point M1 et M2, on peut crire:

GMm
1
GMm 1
2
2
mU1
mU 2
2
R2
2
R1

Et puisque :

Orbite (R2, V2)


Soit :
U1

M2

GM
R1

(1)

GM
V2s
R2
V1s2
R2

2
V2s
R1

(2)

M
1

U2

Orbite (R1 , V1)


172

- La conservation du moment cintique:

V1s

(1)

Aux positions M1 et M2, on peut crire:

V1s2
R2

2
V2s
R1

uuuuu
r
uur uuuuu
r
uur
OM1 mU1 OM 2 mU 2
U1 R 1

U2 R 2

GM
GM
et V2s
R1
R2

Orbite (R2, V2s)

On a :

(3)

A partir des relations (1), (2) et (3),


on obtient:

U1 V1s

2R 2
R1 R 2

V1s

Par le mme raisonnement, on obtient


la relation suivante:

U 2 V2s

2R1
R1 R 2

V2s

(2)

U1
M1

M2
U2

Orbite (R1 , V1s)173

Application : Les satellites gostationnaires : la mise sur orbite


Dfinition :
Un satellite gostationnaire est vu immobile depuis la surface de
la Terre :
Non pas parce qu'il est rellement immobile par rapport la Terre, mais
parce qu'il tourne la mme vitesse que la Terre autour de son axe.
Il doit faire une rvolution en 24 heures! (en fait en 23 heures 56
minutes 4 secondes qui est la priode de rotation sidrale autour de la
Terre).
- Pour lobservation et pour les transmissions,
gostationnaires sont devenus indispensables.

les

satellites

Pour une orbite circulaire, la vitesse tangentielle et le rayon de lorbite


sont relis par la relation (1):

Vs2 R GM

avec:
G = 6,6710-11 MKS constante dattraction universelle
M= 5,98 1024 kg masse de la terre

Si le rayon de lorbite vaut 42164 km, la vitesse vaut 3075 m/s


174

Pour Procder la mise sur orbite,


on peut utiliser la technique suivante:
1- On place le satellite sur une orbite dattente circulaire
laltitude de 200 km (R1 = 6578 km, Vs1 = 7800 m/s, T = 5300 s);

n effectue une premire correction en faisant passer la vitesse Vs1 U1=10250


le satellite passe sur une orbite elliptique (prige 6578 km U1 = 10250
m/s, apoge 42164 km U2 = 1590 m/s).
Orbite (R2, Vs2)
Puis au passage lapoge on
effectue
une seconde correction qui amne
la vitesse U2 Vs2=3075 m/s.

U1

M2
apoge
Donc le satellite est plac sur
un autre orbite de rayon R1 et
de vitesse Vs2

M
1

U2

prige

Orbite (R1 , Vs1)


175

Orbite (R2, Vs2)

U1

M2

apoge

M1

prige

U2

Orbite (R1 , Vs1)

176

Chapitre VII : CHOCS DE DEUX PARTICULES.


I) Dfinition.

On appelle choc ou collision entre deux particules, toute interaction qui entrane une
variation brusque et finie des vecteurs vitesses des deux particules pendant un
temps trs court.
II) Conservation de la quantit de mouvement.
Soient m1 et m2 les masses respectives des particules M1 et M2 dans un
rfrentiel galilen R0. et soient:
V1 et V 2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repre R0 avant le choc.

V1 et V2 les vitesses respectives de M1 et M2 dans le repre R0 aprs le choc.


F 21 et F12 les forces transitoires appliques respectivement M1 et M2
uniquement pendant le choc.
177

Hypothse fondamentale: Conservation du quantit de mouvement

Implique :

Avec :

Soit :

L'quation (1) montre que la quantit de mouvement du systme (S), form de M1


et de M2, se conserve (quantit de mouvement du systme est la mme avant et
aprs le choc) :
178

Une autre hypothse pour montrer que P= cte


Au moment de la collision entre les particules M1 et M2 , les forces extrieures
au systme (S) sont gnralement ngligeables devant les forces intrieures ce
systme que sont les forces de contact. (S) peut alors tre considr comme
systme isol.. Dans le cas d'un systme isol, le principe fondamental de la
dynamique appliqu celui-ci dans le repre R0 est comme suit:

a) Collisions lastiques:
Par dfinition, la collision entre deux particules M1 et de M2 est dite parfaitement
lastique si l'nergie cintique du systme(S) des deux particules avant le chocs est
gale l'nergie cintique totale de ce systme aprs le choc.
Nous avons alors:

179

b) Collision inlastique:
Dans ce cas, il n'y a pas de conservation de l'nergie cintique du systme
durant la collision.
Le bilan nergtique s'crit:

o
U est la variation de l'nergie cintique du systme(S) avant et aprs le choc.
Si U < 0, le systme absorbe de l'nergie (le choc est endo-nergtique ).
Si U > 0, le systme cde de l'nergie (le choc est exo-nergtique).

180

c) Choc mou.
- Avant le choc, la particule M1 a la masse m1 et la vitesse 1V et la particule M2 a la
masse m2 et la vitesse 2V .
- Aprs le choc, les deux masses M1 et M2 constituent un seul corps de masse
(m1 + m2) et de vitesse V .
La conservation de la quantit de mouvement s'crit dans ce cas,

Au cours de la collision l'nergie cintique n'est pas conserve.


Les pertes apparaissent sous forme de chaleur, de dformation,

181

d) Coefficient de restitution.
Le coefficient de restitution (ou d'lasticit) e est le nombre, compris entre 0 et 1,
dfini par le rapport des vitesses relatives de la particule M2 par rapport la
particule M1 (ou de M1 par rapport M2) aprs le choc, soit:

Si e = 0,

le choc est mou.

Si e = 1,

le choc est lastique.

Si 0 < e < 1,

le choc est inlastique (ou intermdiaire).

182

Exemples de choc lastiques.


On considre un systme (S) de deux particules M1 et M2 de masses respectives
m1 et m2, dont les vitesses V 1et V2 avant le choc deviennent V1 et V2 aprs le
choc.
- Rsolution du problme :
Nombre d inconnues : on a six inconnues qui sont les six composantes des
vitesses V1et V2 (dans un espace de dimension trois)
Nombre dquations :
La conservation de la quantit de mouvement (quation vectorielle) donnent
trois quations scalaires et
La conservation de l'nergie cintique du systme (S) donnent une quation scalaire
- Le nombre dinconnues (=6) est donc suprieurs au nombre dquations (=4)
- Il faut alors, pour rsoudre le problme, fournir dautres quations
supplmentaires pour avoir autant d'inconnues que d'quations scalaires

183

1) Collision lastique directe de deux particules.


Un choc entre deux particules M1 et M2 est appel "direct", "frontal" ou de ''plein
fouet'' si les vitesses avant et aprs le choc, V1 , V2 , V1 et V2 sont colinaires.
M1(m1)

M2(m2)

Dans ce cas, nous aurons deux quations deux inconnues:


La projection de lquation de le conservation du quantit du mouvement,
suivant le sens du mouvement, nous donne la 1re quation :

m1V1 m 2 V2 m1V1' m 2 V2'


La Conservation de lnergie cintique, nous donne la 2me quation :

1
1
1
1
2
2
'2
m1V1 m1V2 m1V1 m 2 V2'2
2
2
2
2
184

2) Collision de type boules de billard.


Supposons que la particule M1 est anime d'une vitesse V1 juste avant le choc,
dans le repre galilen R0, et que la particule M2 soit immobile.
On dit que les particules M1 et M2 subissent un choc lastique de type boules de
billard, si aprs le choc, leurs vitesses respectives font des angles 1 et 2 avec la
direction de V1.
y

- Conservation de la quantit de mouvement et de l'nergie cintique du systme


(S)
r
r'
r'
avant et aprs le choc, nous donne m1V1 m1V1 m 2 V2

1
m V m V m 2 V2'2
2
2
1 1

'2
1 1

185

La projection de l'quation vectorielle ci-dessus sur les axes x et y donne:


(8)
(9)
(10
)

y
1

186 13

Exemple de choc inlastique (Choc


mou):
m1

m1+m2

m2

La conservation de la quantit de mouvement s'crit


r
r
r
dans ce cas:

m1V1 m 2 V2 m1 m 2 V

Au cours de la collision l'nergie cintique n'est pas


conserve. Les pertes apparaissent sous forme de chaleur,
de
dformation,
m1+m2

m1
m2

m1
V
V1
m1 m2
187

Le centre de masse OG:


Pour un systme de deux particules de masses m1 et m2, la position du
centre de masse est dfini par:
uuuur
uuuur

uuuur
uuuur
uuur m OG m OG
m1 OG1 m 2 OG 2
1
1
2
2

OG
m1 m 2
M

O M est la masse totale du systme


Le mouvement du centre de masse
En drivant le vecteur position OG par rapport au temps et par rapport au
repre R0, on obtient :

uur
uur
r
1 2
r
VG
m i vi PG Mv G

M i 1

Donc:

2 r
r
mi vi Pi

i 1

i 1

2 r
uuu
r r
Ptot PG Pi
i 1

188

Remarque : comparer la vitesse de G avant et aprs le choc

On a :

uur
1 2
r
VG
mi vi

M i 1

Avant le choc

Et aprs le choc, la vitesse de G :

r'
r'
r ' m1V1 m 2 V2
VG
M

Et daprs la conservation du quantit du mouvement


On en dduit :

r ' ur
VG V G

189