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la transformada de
Laplace
FI- DIMEI
UNAM
Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
Conjunto de dispositivos encargados de administrar,
ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro
sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo
y obtener los resultados deseados.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura, consumo energtico,
humedad, etc tanto de casas como de edificios.
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
En la industria o academia
Controlar un sin nmero de variables en los
procesos de manufactura
Control de Procesos
Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensamble
automtico, control de mquinas-herramienta,
tecnologa espacial y sistemas de armas,
control por computadora, sistemas de
transporte, sistemas de potencia, robtica y
muchos otros.
Ejemplos de procesos
automatizados
Un moderno avin comercial
Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites
Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto
en un reactor qumico
Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
Control de Procesos
En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinmicos.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemticamente el comportamiento de
un proceso.
Por qu Transformada de
Laplace?
El comportamiento dinmico de los
procesos puede representarse por el
siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:
Por qu Transformada de
Laplace?
La transformada de Laplace permite
resolver ecuaciones diferenciales lineales
mediante la transformacin en ecuaciones
algebraicas con lo cual se facilita su
estudio.
Una vez que se ha estudiado el
comportamiento de los sistemas
dinmicos en el dominio s (Laplace), se
puede proceder a disear y analizar los
sistemas de control de manera simple.
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
m
k
Fuerza de
entrada
z(t)
Desplazamiento,
salida del sistema
F ma
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
El rol de la transformada de
Laplace
Suspensin de un automvil
dz (t )
d 2 z (t )
f (t ) kz (t ) b
m
dt
dt 2
Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino
(considerando condiciones iniciales igual a cero)
F ( s ) kZ ( s ) bsZ ( s ) ms 2 Z ( s )
F ( s ) Z ( s ) ms 2 bs k
Z ( s)
1
F ( s ) ms 2 bs k
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y (s)
Cambio en la salida del proceso
X (s)
Funcin forzante
Diagrama de bloques
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Proceso
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Salida
ms bs k
(Desplazamiento
del coche)
Entrada
(Bache)
-3
10
x 10
6
4
0
-2
-1
-4
-2
-6
-8
-10
-3
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
-4
0.5
1.5
2.5
3
4
x 10
1
de(t )
m(t ) Kc e(t )
e(t )dt d
dt
i
1
M(s) Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
is
M (s)
1
Kc E(s)
E ( s ) d sE ( s )
E (s)
is
M (s)
1
Kc 1
d s
E (s)
is
Esquema de control
realimentado
Control de:
-Posicin
-Velocidad
- Aceleracin
Valor
deseado
+
-
Controlador
Accin
de
control
G(s)
Variable
controlada
5
X: 0.683
Y: 4.91
Con
control
X: 6.873
Y: 4.91
Sin
control
10
12
Un sistema de suspensin
simplificada de un automvil se
puede representar por la figura
siguiente:
m1
m2
d x(t )
dt 2
d 2 y (t )
dt 2
dy (t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b
k1 u (t ) x(t )
dt
dt
dy (t ) dx(t )
k 2 y (t ) x(t ) b
dt
dt