INTEGRANTES:

Castro Barrios Jos

Grados Rosas Diego
Valdez Begazo Robert
Taco Vera Brenda
Lazaro Puma Katherine
Chirinos Coaguila Christian
Nina Cahuana Jhonnathan

Controladores PID
Aplicacin simultnea de 3 acciones: proporcional, integral y derivativa
El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de
control como la posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.
Es el controlador ms utilizado en la prctica por su flexibilidad y ajuste sencillo

Controladores PID
Accin P (proporcional)
Fenmeno indeseado: offset, que es un error en estado estacionario debido
a que la accin de control es constante si el error tambin lo es
Reduce el tiempo de subida
Aumenta el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento

-motor
-motor

-TL

-accin

-referencia
-(ref-)+ -error
--

-controlador
-controlador

-B
-A

-(m)

-control
-D

-(Va)

-velocidad

--+

-A
s + 1

Accin proporcional (P)

necesita que exista un error en rgimen
permanente para mantener la accin de
control.

-Seleccin de parmetros (Kp)

Altas ganancias reducen el error en rgimen
permanente:
existen lmites fsicos a la hora de
implementar el controlador real.
el sistema se puede hacer inestable

-4

Controladores PID
Accin I (Integral)
La accin integral elimina el offset, ya que la accin de control aumenta
aunque el error permanezca constante (integra el error).
Con Kp = 30 y Ki = 70,
D s K P

KI KPs KI

s
s

Incrementa el tiempo de subida

Reduce el sobreimpulso mximo
Disminuye el tiempo de establecimiento
Mejora el sobreamortiguamiento

-motor
-motor

-TL

-accin

-referencia
-(ref-)+ -error
--

-controlador
-controlador

-B
-A

-(m)

-control
-D

-(Va)

-velocidad

--+

-A
s + 1

Accin integral (I)

permite anular el error en rgimen
permanente a costa de empeorar el
comportamiento dinmico.

-Seleccin de parmetros (Kp, Ki)

la caracterstica principal es que en en rgimen
permanente la salida del controlador puede ser
diferente de cero aunque el error sea cero. De hecho
la accin integral slo deja de variar cuando la
entrada es cero m = ref

-Permite anular el efecto de perturbaciones constantes

-6

Controladores PID
Accin D (Derivativa)
permite mejorar la respuesta dinmica.
La accin derivativa aumenta la velocidad de reaccin a un cambio del error
(accin anticipadora)
D(s) = KP + KDs.
Con Kp = 300 y Kd = 10,

Reduce el sobreimpulso mximo

Disminuye el tiempo de asentamiento
Aumenta el ancho de banda

-motor
-motor

-TL

-accin

-referencia
-(ref-)+ -error
--

-controlador
-controlador

-B
-A

-(m)

-control
-D

-(Va)

-velocidad

--+

-A
s + 1

Accin diferencial (D)

permite mejorar la respuesta dinmica.

-Seleccin de parmetros (Kp, Ki, Kd)

el efecto de la accin diferencial depende de la
velocidad de cambio del error. Como resultado el
control diferencial muestra una respuesta
anticipada en comparacin con la accin
proporcional

-Permite mejorar la respuesta dinmica

-8

Controladores PID
Controladores PID (Proporcionales Integrales - Derivativos)
Rene todas las ventajas de las acciones P, I y D
Pero tambin arrastra los problemas de cada una de las acciones
Saturacin de la accin derivativa (la salida se hace muy grande ante cambios repentinos de
la seal de error). Se soluciona incluyendo en el trmino derivativo una constante de relajacin
= 0.050.2.
Integral windup: debido a la integracin de la seal de error. Si hay un sobre impulso, la
accin integral sumar estos errores positivos para generar la accin integral necesaria. Si el
error se hace negativo entonces, la direccin de la seal de control no variar para compensar
este error mientras la suma del error previo sea dominante.

Sintonizacin de reguladores PID

Sintonizacin: ajuste de los parmetros Kp, Ti y Td para que se satisfagan
los requisitos del diseo
Mtodos clsicos. Se utilizan desde los aos 50, y son bsicamente un

ajuste emprico de los parmetros. Veremos 3 mtodos principales:

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols: halla el valor de la accin

proporcional mediante el mtodo de lugar de races y calcula el resto de
los parmetros mediante unas tablas.
Mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Conn

Mtodos basados en modelo.

Sintonizacin de reguladores PID

Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols: ajuste de los parmetros Kp, Ti
y Td para que se satisfagan los requisitos del diseo
Se utiliza un controlador P para el control del sistema en lazo cerrado
Se incrementa la ganancia Kp hasta que el sistema se hace crticamente
estable. Se calcula la ganancia Ku y el periodo de las oscilaciones Tu
Los parmetros del regulador se calculan segn la tabla:
Accin

Kp

Ti

Td

0.5/Ku

PI

0.4/Ku

0.8Tu

PID

0.6/Ku

0.5Tu

0.12Tu

Sintonizacin de reguladores PID

Ejemplo
Analizaremos la planta G s

5
s 3 3s 2 8 s 1

Kc (ganancia
crtica) = 4.6

Sintonizacin de reguladores PID

Ejemplo
Con un controlador proporcional con Kp = 4.6 tenemos la siguiente
respuesta a la entrada escaln
Tu = 2.2 seg

Mediante la tabla de Ziegler- Nichols

obtenemos los siguientes valores:

Accin

Kp

Ti

Td

2.3

PI

1.8

1.8

PID

2.8

1.1

0.3

Sintonizacin de reguladores PID

Ejemplo
Controlador P

Controlador PI

Controlador PID

La accin de
control
proporcional
derivativa,
PD, se
define
mediante la
ecuacin,

La accin de control derivativa, en

ocasiones denominada control de velocidad,
ocurre donde la magnitud de la salida del
controlador es proporcional a la velocidad
de cambio de la seal de error. El tiempo
derivativo es el intervalo de tiempo durante
el cual la accin de la velocidad hace
avanzar el efecto de la accin de control
proporcional.

Si la seal de error es una funcin rampa

unitaria, la salida del controlador se
convierte en la que se muestra en la Figura
11.9. La accin de control derivativa tiene
un carcter de previsin. Sin embargo, es
obvio que una accin de control derivativa
nunca prev una accin que nunca ha
ocurrido.

-Una ventaja de usar una accin de control

derivativa es que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del
error se vuelva demasiado grande.
-Por tanto, el control derivativo prev el error,
inicia una accin oportuna y tiende a
aumentar la estabilidad del sistema.
-Debido a que el control derivativo opera
sobre la velocidad de cambio del error, y no
sobre el error mismo, este modo nunca se usa
solo. Siempre se emplea junto con una accin
de control proporcional o proporcional
integral.

Figura 11.9. Accin

Proporcional y Proporcional
Derivativa

Se muestra las
respuestas de los
controladores
proporcional,
proporcional-integral y
proporcional derivativo
para el proceso utilizado
en los casos 250
anteriores con vlvula y
sensor con ganancias de
uno. Se asigna la misma
ganancia de 2 para cada
una de las acciones y
tiempo integral de 2 y
tiempo derivativo de 10