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Mecanismo Allis-Chalmer
(patente ao 1976) de
9 barras totales y
2 grados de libertad
dientes
a y rodamiento
con deslizamiento
entre poleas del
dimetro primitivo)
MECANISMO PLANO
NUMERO DE GRADOS
DE LIBERTAD DEL
Formula de Gluebert
Generalizada (Kutzbach)
N GRADOS DE LIBERTAD
=
= 3 * ( N -1) 2 * F1 F2
N = nmero de eslabones
F1 = nmero de
articulaciones completas
F2 = nmero de semijuntas
Mecanismo
Estructura
Pretensado Hiperestatico
N GL = 1
N GL = 0
N GL = -1
-----------------------------------------------------------------------------------En el proyecto de mecanismos se busca el menor N de grados de
libertad posibles que permitan el movimiento requerido.
------------------------------------------------------------------------------------ Se estudiarn los mecanismos planos a partir del de 4 eslabones cerrado
(y su derivado: 5 barras con condicin cinemtica entre dos de ellas)
- Mecanismos simple (1 grado de libertad), dctil, con diversas
aplicaciones,
involucra un nmero bajo de variables y sirve como unidad de anlisis de
mecanismos de mayor N de eslabones
CINEMATICA ELEMENTAL
POSICION DE UN PUNTO
Define la localizacin del punto en el plano referido al sistema de
coordenadas fijo adoptado.
Expresin en forma polar, corresponde al vrtice (a) de un
vector de origen coincidente con el centro de coordenadas
Ra = |Ra| * ej
Expresin en forma trigonomtrica cartesiana
Ra = |Ra| * cos + j * |Ra| * sen
-------------------------------------------MOVIMIENTO - DESPLAZAMIENTO DE UN PUNTO
Desplazamiento es el cambio de posicin de un punto respecto al
sistema
de referencia elegido.
Desplazamiento es el mnimo movimiento entre dos posiciones. la
trayectoria es una recta
Desplazamiento no es movimiento.
MOVIMIENTO:
Es la sucesin de cambios de posicin de un punto entre dos posiciones por
una la trayectoria particular .
Todos los movimientos en la naturaleza son relativos.
- LA DIFERENCIA ENTRE DESPLAZAMIENTO Y MOVIMIENTO
CONDICIONA LAS TECNICAS DE ANALISIS Y SINTESIS.
TODOS LOS METODOS GENERAN Y VERIFICAN
POSICIONES.(desplazamientos)
Translacin
Rotacin
Rototranslacin
CRITERIO DE GRASHOF
ISOMEROS
Conjunto de mecanismos que pueden formarse cambiando la
manera de articular un numero y tipo dado de eslabones.
MECANISMO
validos
4 eslabones
6 eslabones
8 eslabones
10 eslabones
12 eslabones
N de Ismeros valido
1
2
16
230
6856 o 6862????
No
0
1
???
???
???
INVERSIONES:
-Surgen de considerar fijos alternativamente cada una de las barras
de
un mismo mecanismos articulado.
-Los movimientos relativos entre las barras de distintas inversiones
de
un mecanismo son siempre los mismos.
-Se generan mecanismos de distintas entradas y salidas con
igual
anlisis y sntesis geomtrico, de velocidades y aceleraciones.
----------------------------------------------------------------------------CONFIGURACION ESTACIONARIA O DE AGARROTAMIENTO:
-Posicin en la que no se puede aportar movimiento de adicional
desde la barra de entrada, el equilibrio debe romperse aportando
movimiento desde otra barra
-Aparece cuando dos barras mviles quedan alineadas
- El agarrotamiento puede ser buscado como caracterstica til.
INVERSIONES
Inversiones cambiando
barras adyacentes como
bancada.
Inversiones cambiando
barras no adyacentes
CONFIGURACION ESTACIONARIA
AGARROTAMIENTO
ANGULO DE TRANSMISION