Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Respuesta en frecuencia
Motivacin:
La forma ms natural de observar y analizar el comportamiento y
desempeo de los sistemas dinmicos, es a travs del dominio del
tiempo.
Ejemplos de esto es cuando se dice que un sistema responde ms
rpido que otro, o cuando se dice que el tiempo de establecimiento de
tal sistema es de 0.25 segundos. Entre otros ejemplos.
Sin embargo a medida que los sistemas se presentan ms complejos
(en
dimensin,
parametrizacin,
identificacin,
etc),
sus
comportamientos son ms difciles de determinar analticamente.
Una forma de contrarrestar estos inconvenientes es analizar tales
sistemas complicados con tcnicas de respuesta en frecuencia
Respuesta en frecuencia
Los mtodos de respuesta en frecuencia en los sistemas de control,
proveen un conjunto de anlisis y herramientas grficas que no estn
limitadas por el orden del sistema o por otras complejidades.
El anlisis de respuesta en frecuencia:
Se puede utilizar en funciones con alto grado de incertidumbre.
Se puede utilizar en sistemas con retardo que no tienen funciones
racionales.
Las pruebas de respuesta en frecuencia son fciles de realizar.
Se pueden determinar fcilmente funciones de transferencia complejas.
Es un mtodo alternativo para el diseo y control de sistemas lineales.
Casi siempre existe una correlacin entre la respuesta en frecuencia y
la respuesta transitoria en el tiempo.
Respuesta en frecuencia
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema lineal
invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal de
amplitud R y frecuencia 0 , su salida seguir siendo senoidal de la
misma frecuencia 0 pero probablemente con otra magnitud C y fase
r (t ) R sen0t
Sistema
Entrada
Salida
Respuesta en frecuencia
La transformada de Laplace de la salida del sistema de la figura 1 es:
C ( s) G ( s) R( s)
C ( j ) G ( j ) R ( j )
donde cada componente tiene magnitud y fase, ejemplo
C ( j ) C ( j ) C ( j )
La relacin de la salida C ( j ) entre la entrada R ( j ) en el rgimen
senoidal permanente se llama funcin de transferencia senoidal:
C ( j )
G ( j )
R ( j )
Respuesta en frecuencia
Grficas polares
G ( j ) G ( j ) G ( j )
En expresarse en trminos de sus parte real e imaginaria.
G ( j ) Re G ( j ) Im G ( j )
Re G ( j )
Im
G ( j )
G ( j )
G ( j )
Re
Im G ( j )
Figura 2.
Grfica polar
de G ( j ) .
Respuesta en frecuencia
Ejemplos de grficas polares:
75
G
(
s
)
G ( j )
75
75
j 5 5 j
75 5 j 375 j 75
G ( j )
5 j 5 j
25 2
G ( j ) Re G ( j ) Im G ( j )
375
25
y se tiene
75
25 2
Respuesta en frecuencia
en diferentes frecuencias desde 0 hasta . Se evaluarn solo
para algunas de las frecuencias.
Si 0 entonces:
G ( j 0) Re G ( j 0) Im G ( j 0)
375
75(0)
j
15
2
2
25 (0)
25 (0)
Si
G ( j) Re G ( j) Im G ( j)
Si 5
G ( j 2.88675)
375
75( )
j
0 j0
2
2
25 ( )
25 ( )
375
375
75(5)
j
7 .5 j 7 .5
2
2
25 (5)
25 (5)
75( 2.88675)
j
11.25 j 6.49519
2
2
25 ( 2.88675)
25 ( 2.88675)
Respuesta en frecuencia
Si 8.66025
G ( j8.66025)
375
25 (8.66025)
75(8.66025)
25 (8.66025)
3.75 j 6.49519
0
Re
Figura 2. Grfica
polar de
.
8.66025
2.88675
G( s)
75
s5
Respuesta en frecuencia
Respuesta en frecuencia
Criterio de estabilidad de Nyquist
jv
-1
Plano F(s)
Plano s
F ( s) 2s 1
-1
Respuesta en frecuencia
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin
de transformacin:
jv
d
-1
Plano s
s
F (s)
s3
Plano F(s)
a
u
Respuesta en frecuencia
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la
funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
jv
-1
Plano s
Plano F(s)
s
F (s)
s3
a
u
b
jv
j Plano s
a
-3
F (s)
s
s3
Plano F(s)
d
u
b
c
Respuesta en frecuencia
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
j
a Plano s
d
c
jv
-3
Plano F(s)
F (s)
s
s3
a
u
b
c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno s en el
plano s rodea Z cero y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o
cero de F(s) cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a
lo largo de contorno, el contorno correspondiente f
en el plano F(s), rodea
N Z P veces en la misma direccin.
al origen de dicho plano,
Respuesta en frecuencia
El criterio de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica
F ( s ) 1 P( s)
k in1 ( s si )
m
k 1 ( s sk )
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno s en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de s .
Esto se logra graficando f en el plano F(s) y observando el nmero de
rodeos al origen.
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:
F ( s ) 1 P( s)
F ' ( s ) F ( s) 1 P( s)
Respuesta en frecuencia
j
jv
Plano s
F(s)
Plano F(s)
P
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).
Respuesta en frecuencia
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto ( 1 j 0)
en la grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa
de un sistema.
jv
-1
( 1 j 0).
1
Margen de ganancia =
d
.
Respuesta en frecuencia
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico GH ( j ) para
que el punto de magnitud unitaria GH ( j ) 1 pase a travs del punto
( 1 j 0) en el plano GH ( j ).
.
jv
mf f
-1
GH ( j ) 1
Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
G( s)
K
s( s 4)( s 5)
Solucin
Para realizar el contorno p primero se divide el contorno s en cuatro tramos:
j
T1
Plano s
0
0
T3
T4
T2
Contorno s
Respuesta en frecuencia
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia 0 a la
frecuencia 0 . En este caso se cambia la
j
variable s de la funcin por e
donde
representa un radio de valor muy pequeo y e j
es una evaluacin angular de -90 a 90. El
tramo se disea para rodear a posibles ceros o
polos en el origen de la funcin a evaluar.
T1. Se cambia en la funcin la variable s por j y se obtiene la grfica polar
K
K
K
G( s)
G ( j )
s( s 4)( s 5)
j ( j 4)( j 5) j 3 5 2 4 2 j 20
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del
denominador
G ( j )
K
2
9 2 j ( 20 2 )
9 j ( 20 ) 9 2 j ( 20 2 )
Respuesta en frecuencia
( 20 2 ) K
9K
G ( j ) 4
j 5
2
41 400
41 3 400
Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde 0
hasta
( 20 (0) 2 ) K
9K
9K
G (0) 4
j 5
j
2
3
400
(0) 41(0) 400
(0) 41(0) 400(0)
G ( 0)
9K
4
( ) 41( ) 400
( 20 ( ) 2 ) K
5
( ) 41( ) 400( )
0 j 0
Respuesta en frecuencia
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
como a la frecuencia el valor es final
es 0 j 0 , se tiene que la grfica polar llega
a cero por el cuadrante superior izquierdo.
Como se inici en el cuadrante inferior
izquierdo, existe un cruce por el eje real y su
valor se obtiene al igualar a cero la parte
imaginaria de la ecuacin resultante:
(20 2 ) K
0j 5
41 3 400
0 20 2 20
9K
Re( )
( 20 ) 4 41( 20 ) 2 400
1K
Re( )
180
jv
K 180
j
0
Figura. Grfica polar.
Respuesta en frecuencia
T2. Se cambia en la funcin la variable s por e j y se evala desde 90 a
-90
K
G( s)
s( s 4)( s 5)
G ( j )
G ( j )
K
e j ( e j 4)( e j 5)
j 3
0
e
e j ( e j )( e j ) e j 3
Plano s
Infinito pequeo
Infinito pequeo
j 90
El punto e
en el plano s mapea al punto
0e j 3( 90 ) 090 en elplano F(s).
.
0
0
T2
j
j80
e
El punto
en el plano s mapea al punto
0 240 en elplano F(s).
j 30
El punto e
en el plano s mapea al punto
090 en elplano F(s).
Contorno s
Respuesta en frecuencia
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin
jv
antihoraria.
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)
j
u
radio 0
jv
K 180
K
G( s)
s( s 4)( s 5)
G (e j )
e j (e j 4)(e j 5)
muy muy pequeo
relativ, grande
Respuesta en frecuencia
G (e j )
e j ( 4)(5)
Plano s
0
0
e
e j
T2
Plano F(s)
Contorno s
Contorno P . Tramo 4.
Respuesta en frecuencia
jv
T1
T2
T3
T4
Criterio de Nyquist:
180
0 K 180
j
Respuesta en frecuencia
Diagramas de Bode
Respuesta en frecuencia
Los diagramas de bode son una representacin de la magnitud y fase de
una funcin en estado senoidal permanente al variar la frecuencia de cero a
infinito. Sea la ecuacin caracterstica
1 G( s) H ( S ) 0
P ( j ) G ( j ) H ( j )
Como la variable s es compleja se tiene magnitud y fase.
G ( j ) H ( j ) G ( j ) H ( j )
Estos valores cambian mientras se vara la frecuencia . Para graficar la
magnitud de G ( j ), se hace uso de la norma de magnitud:
Mag 20 log G ( j )
Y el valor del ngulo de fase se obtiene dependiendo del elemento a analizar
Respuesta en frecuencia
La principal ventaja al usar Bode es que se puede analizar cada elemento
de una funcin de transferencia por separado y el efecto total del sistema,
se obtiene simplemente sumando las magnitudes y ngulos de fase de
todos ellos.
La ventaja anterior resalta ms cuando es necesario agregar otros
elementos al sistema. En estos casos para obtener la nueva grfica de
Bode no es necesario recalcular todo el sistema, simplemente se suman a
los elementos ya analizados.
Elementos bsicos de una funcin de transferencia
1.
2.
3.
4.
Respuesta en frecuencia
1. Elementos de valor constante (Ganancia)
dB 20 log K
0
2. Elementos derivativos e integrales ( j )
Derivadores
Magnitud en decibelios
ngulo de fase
Im
20 log j 20 log dB
Re
90
Integradores
20 log
1
20 log db
j
90
para todo rango de
Im
Re
Respuesta en frecuencia
Si existen ms de un derivador o integrador:
Derivadores
n
90 n
Integradores
20 log
Bode Diagram
Magnitude (dB)
40
20
0
0
-20
-40
-20
270
-60
-90
225
-135
180
135
90
10
10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
20
Phase (deg)
Magnitude (dB)
60
Phase (deg)
1
20n log db
n
( j )
90 n
para todo rango de
-180
-225
-270
10
10
Frequency (rad/sec)
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de primer orden
Cero de primer orden
20 log 1 j 20 log 1 2 2 dB
tan 1
Bode Diagram
De la figura:
G ( j ) 1 j
Magnitude (dB)
40
1
c frecuencia de corte
30
20
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): 3.01
10
Phase (deg)
0
90
45
c
0
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Respuesta en frecuencia
Polo de primer orden
20 log
1
20 log 1 2 2 dB
1 j
tan 1
Bode Diagram
1
G ( j )
1 j
1
c frecuencia de corte
System: sys
Frequency (rad/sec): 1
Magnitude (dB): -3.01
-10
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
De la figura:
Magnitude (dB)
-45
c
-90
-2
10
-1
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
Respuesta en frecuencia
3. Elementos de segundo orden
Cuando no se puedan descomponer en dos elementos de primer orden, se
normalizan de la siguiente forma:
2 1
G ( j ) 1 2 j j
n n
20 log 1 2 j j
n n
20 log 1 2
n
n
2
1 2
n
tan 1
c n
Respuesta en frecuencia
Polos de segundo orden
20 log
1
1 2 j j
n n
20 log 1 2
n
tan 1
2
n
2
1 2
n
c n
Respuesta en frecuencia
Ceros de segundo orden
60
Magnitude (dB)
c n 3
s2 s 9
G ( s)
9
1/ 6
20
-20
180
Phase (deg)
s 2 4.2 s 9
G ( s)
9
0.7
40
s 3s 9
G ( s)
9
0.5
Bode Diagram
80
135
90
45
0
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Respuesta en frecuencia
Polos de segundo orden
9
G ( s) 2
s 3s 9
0.5
9
G( s) 2
s 4.2 s 9
0.7
Magnitude (dB)
1/ 6
0
-20
-40
-60
-80
0
Phase (deg)
c n 3
9
G ( s) 2
s s9
Bode Diagram
20
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Respuesta en frecuencia
Ejemplo: Obtener el diagrama de Bode del sistema
12( s 3)
s 2 ( s 5)( s 2 6 s 13)
Normalizando:
36 1
( s 1)
65 3
2
1
s
6
2
s ( s 1)(
s 1)
5
13 13
Respuesta en frecuencia
Aportaciones individuales en magnitud. y ngulo
Elementos ind.
36 / 65
1
s2
20
Magnitude (dB)
1
s 1
3
-20
-40
-80
90
Phase (deg)
-60
1
s 1
5
s
6
s 1
13 13
Bode Diagram
40
-90
-180
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
Respuesta en frecuencia
Diagrama de Bode (Resultante)
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
-50
-100
-150
Phase (deg)
-200
-180
-225
-270
-315
-360
-1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10