La Transformada Z

M.I. Ricardo Garibay Jiménez

 8.1 DEFINICIÓN Y RELACIÓN CON LA
TRANSFORMADA DE FOURIER EN
TIEMPO DISCRETO.
• Una generalización de la Transformada de Fourier es la
transformada Z.

Ventajas de la Transformada Z
• La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias
• La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analíticos,
el manejo de su notación, expresiones y álgebra es con frecuencia
más conveniente
• El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para señales continuas y
cada una de ellas mantiene su relación correspondiente con la
transformada de Fourier.
• El empleo de la transformada Z en señales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para señales continuas y
cada una de ellas mantiene su relación correspondiente con la
transformada de Fourier.
 
Transformada de Fourier x ( )  X ( e )  j
 x ( k )e
k 
 j k


La transformada de la misma
secuencia tambien se define X ( z)  
k 
x(k ) z  k
como

Segun la variable Z  x(k )  X ( z )   x (k ) z k

compleja continua z k 

La correspondencia entre una secuencia y

su transformada se denota como:
x(k )  X ( z )
Arreglar tamaño en texto y fórmulas

La transformada de Fourier es X ( z ) La transformada de Fourier es

j
simplemente con
ze la transformada Z tomando Z  1
Si tomamos z  re j


La transformada evaluada en los puntos
X (re j )   x(k )(re  )
k 
j k de dicha circunferencia es la transformada
de Fourier .

j
X (re )   x(k )(r
k 
k
)e  j k

Círculo unitario Im
Z  e j
Plano Z

Re
1
8.2 REGION DE CONVERGENCIA
La convergencia de la transformada Z
depende solamente de z



k
entonces: x(k ) z  Los valores sobre la
k 
circunferencia z  z definida
1

como están dentro de la región

La región en donde se cumple
de convergencia.
la desigualdad es la región de
convergencia.
Im
La transformada Z es una función
analítica en todos los puntos de la
región de convergencia; de aquí que
la transformada Z y todas sus
R e
derivadas con respecto a son
funciones continuas en dicha región.
 8.3 PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z
La transformada Z posee propiedades que facilitan la solución de
ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente
manipulaciones algebraicas.

a) SUPERPOSICIÓN
Se compone de las
características de:

1)Homogeneidad: f (k )  F ( z )
af (k )  aF ( z )
2)Aditividad: f1 (k )  F1 ( z )
f 2 (k )  F2 ( z )

f1 (k )  f 2 (k )  F1 ( z )  F2 ( z )
si: f (k )  af1 (k )  bf 2 (k )

la transformada Z es: Z  f (k )  Z  af1 (k )  bf 2 (k )  Z  af1 (k )   Z  bf 2 (k )

 F ( z )  aF1 ( z )  bF2 ( z )
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:

y ( k )  f ( k  m) k  0

La transformada de la salida y(k) se define a su vez

como:
 
Y ( z )   y (k ) z Y ( z )   f ( k  m) z  k
k

k 0 k 0
 Desarrollando:
Arreglar tamaño en texto y fórmulas

m  m 1  m2
Y ( z )  f (0) z  f (1) z  f (2) z

 z  m  f (0)  f (1) z 1  f (2) z 2  ...

La representación en diagrama de bloques para la propiedad de

corrimiento a la derecha se muestra abajo:

f (k ) -m
f ( k - m)
Z
F (Z ) Z -m F ( Z )
 C) PROPIEDAD DE CONVOLUCIÓN A demostrar

Arreglar tamaño en texto y fórmulas

Para el siguiente sistema:


f (k ) h( k ) y ( k )   h(i ) f (k - i )
i 0

F (Z ) H (Z ) Y ( Z )  H (Z ) F (Z )

Su salida y(k )  Y ( z ) se define

como una suma de convolución:

y (k )  h(0) f (k )  h(1) f (k  1)  ....  h(k  1) f (1)  h(k ) f (0)


Quedando: Y ( z ) 
 
k 0
h (0) f ( k )  h (1) f ( k  1)  h (2) f ( k  2)  ...  h( k ) f (0)  z k

   

Factorizando: Y ( z )  h(0) f (k ) z  h(1) f (k  1) z  h(2) f (k  2) z  ...  h(k ) f (0)z

k k k k

k 0 k 0 k 0 k 0
1 2 k
La transformada queda: Y ( z )  h(0) F ( z )  h(1) z F ( z )  h(2) z F ( z )  ....  h(k ) z F ( z )
Factorizando F ( z ) : Y ( z )   h(0)  h(1) z 1  h(2) z 2  ....  h(k ) z  k  F ( z )

Y ( z )  H ( z ) F ( z )
D) PROPIEDAD DE “SUMACIÓN”

Sean las secuencias

f (k )  F ( z ) y g (k )  G ( z )

si entre ellas es posible establecer la

relación: k


g (k )  f (i)
i 0
para k  0, 1, 2, 3, ... , n.

queda
1 z
G( z )  1
F ( z)  F ( z) con z  max (1, R)
1 z z 1

Arreglar tamaño en texto y fórmulas

 k
E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIÓN POR a

Sean las secuencias

f (k )  F ( z ) y g (k )  G ( z )
Si entre ellas se establece la siguiente relación: g (k )  a k f (k )
entonces la transformada G ( z ) se determina
como sigue:


Z  g ( k )   Z  a f (k )    a k f (k ) z  k
k

k 0

k
 
k 0
f (k ) 
 a 1
z


Z  a k f (k )   F (a 1 z ) para z  a; aR
F) PROPIEDAD DE DERIVACIÓN

Derivando

dX ( z )
   kx ( k ) z  k 1 z R
dz k 0 para

Multiplicando por -z ,


dF ( z )
 kf (k ) z  k   z
k 0 dz

dF ( z )
 Z  kf (k )    Z z R
dz

Arreglar tamaño en texto y fórmulas

G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Es posible determinar el término inicial, f (0), de una secuencia , f (k )

a partir de la transformada correspondiente.

Si
F ( z )  f (0)  f (1) z 1  f (2) z 2  ....

entonces

f (0)  lim F ( z ) Arreglar tamaño en texto y fórmulas

z 

H) TEOREMA DEL VALOR FINAL

Para f(k) donde ( z  1) F ( z ) sea analítica para z 1

f ()  lim ( z  1) F ( z )
z 1
 8.4 TRANSFORMADAS
COMUNES:
1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario  (k )  1 para k , 0
su transformada se determina de la siguiente forma:

 ( z )  Z   ( k )     ( k ) z  k   (0)   (1) z 1   (2) z 2  .....
k 0

 ( z )  1

2) Retraso

f ( k )   ( k  m)

F ( z )  Z   ( k  m)   z  m
3) Escalón unitario

Definido por u (k )  1k


La transformada es: U ( z )   u (k ) z  k  u (0)  u (1) z 1  u (2) z 2  ...  u (k ) z  k  ...
k 0

N 1 N 1
1 zN
U ( z )  lim
N 
z k 0
k
 lim  ( z )  lim
N 
k 0
1 k
N   1  z 1

1
U ( z )  para z 1
1  z 1
4) Serie geométrica f (k )  a k k  0, 1, 2, 3, ... , n.

Z  a k f (k )   F (a 1 z ) Si a  1 se tiene una serie divergente y z  a

Si a  1 se tiene una magnitud unitaria y z  1
a 1 z Si a  1 se tiene una serie convergente a
f (k )  a  1
k

a z 1 cero y z  a

Multiplicando y dividiendo
por a z Arreglar tamaño en texto y fórmulas
F (z)  z a
za
5) Rampa discreta unitaria f (k )  k

Multiplicando la ecuación anterior por  z

y considerando a  1 , se obtiene :


z
 kz  k 
k 0 ( z  1) 2
z 1


F ( z )   kz  k
k 0

Para una secuencia geométrica se tiene:


z
 ak z k 
k 0 za

Derivando con respecto a z:

d  k k d z ( z  a)  z a

dz k 0
a z 
dz z  a

( z  a) 2

( z  a)2


a
 ka k z  k 1  
k 0 ( z  a) 2 Arreglar tamaño en texto y fórmulas
8.4 REPRESENTACIÓN GRÁFICA DE LOS SISTEMAS
DISCRETOS LINEALES .
Dicha representación emplea tres elementos básicos:
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.

1) UNIDAD DE RETRASO
La relación característica para esta unidad es
y (k )  u (k  1)

u (k ) y (k )  u ( k  1)
Z 1

Obtención de un retraso de dos unidades de tiempo

discreto

u (k ) u (k  1) y (k )  u (k  2)
Z 1 Z 1
2) UNIDAD MULTIPLICADORA

La relación característica para esta unidad esy ( k )  a  u (k )

u (k ) y (k )  a  u ( k )
a

3) UNIDAD DE SUMA

y ( k )  u1 (k )  u2 (k )
La relación característica para esta unidad es

 u1 (k )
u1 (k ) y (k )  u1 (k )  u2 (k )

 y (k )  u1 (k )  u2 (k )

u2 ( k ) u2 ( k ) 
8.5 OBTENCIÓN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA
DISCRETO MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA
ANTITRANSFORMADA Z.

8.5.1 MÉTODO DE EXPANSIÓN EN FRACCIONES

PARCIALES.

q ( z ) b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm 1 z  bm
Considérese una función F ( z)  
p ( z ) a0 z n  a1 z n 1  ...........  an 1 z  an

b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm 1 z  bm q( z )
F ( z)   n
Factorizando ( z  p1 )( z  p2 )..........( z  pn )  ( z  pi )
i 1

Cuando todos los polos de en la ecuación son diferentes

b0 z m  b1 z m1  ..........  bm 1 z  bm
F ( z) 
( z  p1 )( z  p2 )...........( z  pn )

z z z
 d 0  d1  dn  .........  d n
z  p1 z  p2 z  pn

Arreglar tamaño en texto y fórmulas

El cálculo de los coeficientes di es como sigue:

bm
d0  F ( z ) z 0 
( p1 )( p2 )..........(  pn )
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
z  pi
di  F ( z) z  pi
z

b0 z m  b1 z m 1  ...  bm1 z  bm
dn 
z ( pi  p1 ) ( pi  p2 ) ... ( pi  pn )

La secuencia resulta: f (k )  Z 1  F ( z )  d 0 (k )  d1 p1k  d 2 p2 k  .......  d n pn k

b0 z m  b1 z m 1  ..........  bm 1 z  bm
Con polos múltiples queda F (z) 
( z  pi ) n1 ( z  p2 )n2 ..........( z  pn )n1

La expansión de F(z), en este caso, tiene la forma:

z z2 z n1
F ( z )  d 0  d1  d2  .....  d n1
z  p1 ( z  p1 ) 2 ( z  p1 ) n1
z z2 z n2
 e1  e2  .....  en2  .....
z  p2 ( z  p2 ) 2 ( z  p2 ) n2

z z2 z n1
 r1  r2  .....  rn1
z  p1 ( z  p1 ) 2 ( z  p1 ) n1
 TABLA 8.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RAÍCES
para
MÚLTIPLES
k 0
F ( z) f (k )
z
ak
za

z2
( z  a) 2 (k  1)a k

z3 ( k  1)(k  2) k
a
( z  a )3 2!

z4
(k  1)(k  2)(k  3) k
( z  a)4 a
3!

8.6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS

El concepto de función de transferencia H ( z) ; la cual se define

como la relación de la transformada Z de la salida, ,Y (de
z ) un sistema
entre la transformada Z de su entrada, U ( z )
Y ( z)
H ( z) 
Arreglar tamaño en texto y fórmulas U ( z)
La expresión general aplicable a la función de transferencia es:

q ( z ) b0 z m  b1 z m 1  ...  bm 1 z  bm
H ( z)  
p( z ) a0 z n  a1 z n 1  ...  an 1 z  an

( z  c1 ) ( z  c2 ) ... ( z  cm ) (z  cj )
j 1
  n
( z  p1 ) ( z  p2 ) ... ( z  pn )  ( z  pi )
i 1

Algunos sistemas tipicos:

1. Sistema en cascada

u1 (k ) y1 (k )  u2 (k ) y2 ( k )
h1 (k ) h2 (k )

En el domino de Z:

u( z) y2 ( z )
H ( z )  H1 ( z )  H 2 ( z )
2. Sistema inverso Y ( z)  U ( z )
Arreglar tamaño en texto y fórmulas
1
H1 ( z ) 
H 2 ( z)

H ( z )  H1 ( z ) H 2 ( z )  1

u( z) Y (Z )
H1 ( Z ) H 2 (Z )

 

La convolución en este caso resulta: y (k )  

i 0
h(i )  (k  i )   (i ) ( k  i )   ( k )
i 0
3. Sistema realimentado


u (k ) y (k )
h1 (k )


H1 ( z )
Y (z) 
1  H1 ( z ) H 2 ( z )
h2 ( k )

8.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS

Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al

aplicársele una entrada acotada
Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos
se ubican en el plano complejo z , dentro de un círculo centrado en el
origen de radio unitario
8.7.1 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA

La localización de los polos de H(z) en el plano z permite caracterizar

efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto
lineal.

A.- Polo real en . z  a

La respuesta característica es de la forma Ar k cos (k   )

Donde A y Φ son constantes obtenidas de la expansión en fracciones

parciales y: r  a 2  b 2   tan 1
b
a
Im z

(2)
Cambiar
(4) dibujo
(1)

x x x x x x Re z

(6) (5)

(3)
Casos:

1- . Sistema inestable.La respuesta a impulso es una

a2  b2  1
oscilación creciente en magnitud.
a 2  b2  1
2- . Sistema inestable.La respuesta es una oscilación
parecida a un senoide con magnitud constante.
3-. Sistema estable. El resultado es una oscilación parecida
a 2  b2  1
a una senoide decreciente en magnitud.
Im z
(1)
(2)

(2) x (1)
x
x (3)

Re z
Cambiar
x (3)
dibujo
(2) x (1)

(3)
 8.7.2. POLOS DOMINANTES

Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta
transitoria.Son los polos que están más cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
Ιm z

x p1
p3 x
p4 x Re z
p2
x

8.8 RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS

LINEALES (FILTROS DIGITALES)

Se asume que la entrada a un sistema es una señal senoidal

pura.
u (t )  sen  1T 
Sistema discreto
u (t ) u (k )
u (t )  sen  k1T 
Y (k )
T lineal H(z)
 2 sen  1T 
u(z)  Arreglar tamaño en texto y fórmulas
( z  e j1T ) ( z  e  j1T )

b0 z m  b1 z m 1  ...  bm p1  1
H ( z) 
( z  p1 ) ( z  p2 ) ... ( z  pn )

Si consideramos que todos los polos son distintos

Y ( z )  H ( z) H ( z)

z z z ze j ze j
Y ( z )   0  a1  2  ...   n  a  b
z  p1 z  p2 zn z  e j1T z  e j1T

Se tiene

H ( z )   h(k ) z  k
k 0

 
H (e j1T )   h( k )e j1Tk
H (e j1T
)   h( k ) e  j1Tk
2.-
1.- k 0
k 0

 
  h(k ) cos  k1T   j  h (k ) sen  k1T 

 H (e j1T
)   h( k ) cos  k1T   j  sen  k1T   k 0 k 0
k 0

 
  h(k ) cos  k1T   j  h(k ) sen  k1T 
k 0 k 0
 Por ser complejas

H (e j1T )  H (e j1T ) H (e j1T )

H (e  j1T )  H (e j1T ) H (e j1T )

M  H (1 )  H (e j1T )  H (e  j1T )

y
 (1 )  H (e j1T )  (1 )  H (e  j1T )

De ahi:
z z z M (1 )  ze j ze j 
Y ( z )   0  1  2  ...   n    
z  p1 z  p2 zn 2 j  z  e j1T z  e  j1T 

Antitransformando:

y (k )   0 (k )  1 ( p1 ) k   2 ( p2 ) k  ....   n ( pn ) k  M (1 )  sen  1T   (1 )  

Finalmente y (k )  M (1 ) sen  k1T   (1 ) 
H (e j1T )  0 Suprime la frecuencia 1

Amplifica la frecuencia 1
H (e jw1T )  1

H (e jw1T ) Factor de angulo fase

8.8.1 PERIODICIDAD DE H (e jwT )

Una característica particular en los sistemas discretos, es que los

factores de ganancia y ángulo son periódicos en relación con la
frecuencia.
2
j ( 
Forma
)  e j T
jT
e
Polar

e T Im  z 

0 e j0
1 0
 
 e j /4
1 45
  3
4T
2T 
4T  e j /2 1 90
  2T
 4T 3
 
T =0 4T e j 3  / 4 1135

Re  z  T e j 1180
5
4T e j 5  / 4 1 225
3
Z c  e(  j )T  0  e jT 2T e j 3 / 2 1 270
2 
e j 2  1 360
T
8.8.2 INTRODUCCIÓN A FILTROS DISCRETOS.

La característica de ganancia de un filtro paso bajas ideal se

muestra abajo:

H ( e j T )

ω1 

2.- Filtro pasa altas:

H ( e j T )

ω2 
3.- Filtro pasa banda:

H ( e j T ) Arreglar tamaño en texto y fórmulas

ω1 ω2 ω
Filtro paso bajas :el sistema caracterizado por la
ecuación en diferencias y función de transferencia

y (k )   u (k )   y (k  1)
para que la magnitud sea unitaria:   1  
(1   ) z
Así pues, la función de transferencia resulta: H ( z) 
z 

(1   )
jT
H (e jT ) 
jT (1   )e (1   )(cos T  jsenT ) cos T  2 cos T   2  sen 2T
2

H (e )  jT 
e  (cos T   )  jsenT senT
  T  tan 1
(cos T   )
El ancho de banda w de un filtro pasa bajas se define como el
c

rango de valores de frecuencia dentro del cual se cumple :

jT 1
H (e )
2

(1   ) 1

1   2  2 cos cT 2

  2  cos cT  (3  cos cT )(1  cos cT )

Arreglar tamaño en texto y fórmulas