XXII ENCONTRO DE

INICIAO CIENTFICA
Desenvolvimento de uma garra robtica
acionada com atuadores de liga com
memria de forma
Concepo de desenvolvimento mecnico de uma garra robtica,
constituda de dois dedos
NOV/2014

AUTOR: Daniel Nicolau Lima Alves

ORIENTADOR: Simplcio Arnaud da Silva, Dr.

INTRODUO
A mo um rgo de fundamental importncia para o ser humano,
atravs dela que se d grande parte do contato com o mundo externo.
Os receptores dispostos sob a superfcie da mo atuam como
sensores de presso, temperatura, posio, umidade e fora.
O estudo do desenvolvimento de uma garra robtica com
atuao por fios de LMF surge principalmente da necessidade de
reduo de peso e rudo detectada nas prteses de mos atuais.

OBJETIVOS GERAIS

Desenvolver um prottipo de uma garra robtica, constituda de dois

dedos, de caractersticas antropomrficas, utilizando como atuador e
sensor fio de liga com memria de forma.

OBJETIVOS ESPECFICOS
Estudar os sistemas de garra robtica
Concepo e desenvolvimento da garra robtica visando o
acionamento por liga de fio com memria de forma
Coletar resultados experimentais de movimento do sistema de
garra
Gerar publicaes

MATERIAIS E MTODOS
Este trabalho foi realizado no Laboratrio de Instrumentao e Controle
LINC/DEE/UFPB utilizando a infraestrutura e equipamentos necessrios
pesquisa.

ESTADO DA ARTE
Investigao sobre modelos e formas de estrutura
Modelo slido em software de computao grfica (Autodesk Inventor)
Garra robtica de quatro dedos

CONCEPO DO PROTTIPO
O prottipo constitudo basicamente por trs partes: dedos, mo e
antebrao (630 mm X 89 mm X 47,27 mm).

CONSTRUO MECNICA
A palma, dorso polegar e o apoio foram confeccionados em plstico
ABS acrylonotrile butadiene strrene.

(90 mm x 89 mm x 47,27mm)

CONSTRUO MECNICA
O antebrao com funo de suporte de acomodao dos atuadores de
liga com memria de forma, foi constitudo por uma barra de alumnio.

(550 mm x 50,8 mm x 9,53 mm)

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CONSTRUO MECNICA
Os dedos, parte ativa da garra, em foram adquiridos de outra
estrutura binica, em virtude da complexidade estrutural e alto grau de
dificuldade de confeco.

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ATUADORES
O que so?
Classificao
Convencionais
No-Convencionais

Fenmeno eletromagntico
Fenmenos da estrutura atmica do material

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ATUADORES

A LMF, conhecida tambm como SMA (Shape Memory Alloys),

quando submetidas a carregamentos mecnicos e a um determinado
campo de temperatura desenvolvem foras considerveis por ocasio
da recuperao da forma, produzida pela mudana de fase induzida no
material.

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ATUADORES
O atuador utilizado no prottipo desenvolvido foi uma liga NiTiNOL
= 310 m. A gerao do campo trmico ser via efeito Joule.

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CLCULO DO COMPRIMENTO DOS FIOS DE

LMF

A utilizao de fios LMF como atuadores apresenta uma

desvantagem quando se deseja realizar movimentos expressivos devido
ao seu comprimento relativamente grande.
Dimensionamento do comprimento necessrio dos fios atuadores:

Logo, o comprimento de LMF calculado foi 880 mm.

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RESULTADOS E DISCUSSES

(58,3 mm x14 mm x10 mm)

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RESULTADOS E DISCUSSES
A acomodao dos fios LMF no antebrao foi realizada atravs de
um sistema de parafusos e polias:

Para evitar fuga de corrente presente nos atuadores, o antebrao foi

revestido de Bonder Tape.

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RESULTADOS E DISCUSSES
A unio da mo ao antebrao foi realizado por meio de parafusos
(M3), junta no permanente, o que possibilita desmontagens para
eventuais melhorias.

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RESULTADOS E DISCUSSES

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RESULTADOS E DISCUSSES

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RESULTADOS E DISCUSSES

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RESULTADOS E DISCUSSES

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CONCLUSES
xito da concepo da garra mecnica
Viabilidade e potencial funcionalidade para futuras pesquisas
Fragilidade a estrutura da palma e dorso
Instrumentalizao e implementao de tcnicas de controle

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BIBLIOGRAFIA
CARVALHO, G. L. Proposta de um mtodo de projeto de prteses de membros
superiores com a utilizao da engenharia e anlise do valor, Dissertao (Mestrado
em Engenharia Mecnica) Programa de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica,
Escola Politcnica, Universidade de So Paulo, 2004.
CUNHA, F. L. Mo de So Carlos, uma prtese multifuno para membros
superiores: um estudo dos mecanismos, atuadores e sensores, Tese (Doutorado em
Engenharia Eltrica Automao) Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica, Universidade de So Paulo, 2002.
FERNANDES, F. M. B. Ligas com memria de forma, Departamento de Cincia dos
Materiais / CENIMAT, Universidade Nova de Lisboa, 2006.

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BIBLIOGRAFIA
LOH, C. S.; YOKOI, H.; ARAI, T. New Shape Memory Alloy Actuator: Design and
Application in the Prosthetic Hand. In: Engineering in medicine and biology 27th
annual conference, 2005, Shanghai. Anais. Shanghai: IEEE, 2005. p. 6900 - 6903.
PADILHA, Angelo Fernando. Materiais
propriedades. Hemus, 2000. 343 p.

de

Engenharia:

Microestrutura

SILVA, A. F. C. Desenvolvimento de um dedo robtico acionado por atuador de liga

com memria de forma, Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica) Programa
de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica, Universidade Federal da Paraba, 2011.

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AGRADECIMENTOS

OBRIGADO!