DINAMICA

CINEMATICADELCUERPORIGIDO

Ladescripcindelosmovimientosdelcuerporgido
esnecesariapara:
a)Determinar la geometra del diseo del mecanismo y las
fuerzas que se desarrollan.
b)Tener un conocimiento claro para generar, transmitir,
gobernar y/o modificar ciertos movimientos, empleando
levas, engranajes, transmisiones y mecanismos. .

Enestenuevocapituloutilizaremoscomobaselos
conocimientosdelanlisisdeldemovimientodeuna
partculaconrespectoaotraylateorageneralsobre
PolosdeVelocidades(CentroInstantneodeRotacin
oVelocidadNula)ysobrecentroinstantneode
aceleracinnula.

CINEMATICADELCUERPORIGIDO
ENELPLANO
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
TRASLACION PURA: Caracterstica :
A.Traslacin Pura Rectilnea: Caracterstica:

B.TraslacinPuraCurvilnea:
Caractersticas:

B.ROTACIONPURA:Caracterstica:

C. TRASLACION+ROTACION(MovimientoGeneral)

En ese instante:

METODOPARAELCALCULODE
VELOCIDADESYACELERACIONES

METODOI:

MtodoVectorial(Clsico)
Caractersticas para un cuerpo rgido en 2D
1.Siempre el sistema mvil estar solidario (soldado) al
cuerpo rgido en A.

Observaciones: (Si el sistema no estuviera soldado en AB)

El sistema esta soldado al elemento

Velocidad Angular relativa

CuleslavelocidadangulardelcuerporgidoAB?
(Se refiere a la absoluta)

Conclusin:Para

Se

el cuerpo rgido:

cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3 D

Idnticamenteparaaceleraciones;delaecuacin

general:

(Se
En

cumple para cuerpos rgidos en 2D y 3D)

el plano:

(Solo

se cumple para cuerpos rgidos en 2D )

MtodoII:
MtodoGrfico

Velocidades:

Aceleraciones:

MtodoIII:
Slocalculodevelocidades(vlidoen2Dy3D)
MtododeEquiproyectividad:

 MtodoIV:
Slocalculodevelocidades(validoen2D)
MtododelCentroInstantneodeRotacin(CIR)

oPolodeVelocidadNula:

Cuando

un cuerpo esta sujeto a un movimiento Plano

General, en cualquier instante las velocidades de las
partculas, tendrn el mismo valor, que las que tendran
si el cuerpo o placa estuviese girando con respecto a un
eje perpendicular al plano de ellos. Este eje intercepta al
plano en un punto C (que en ese instante carece de
velocidad).

En

cada instante existe por lo menos un punto que esta

en reposo instantaneo (Polo de velocidad cero).

Se conoce por lo menos dos direcciones de las

velocidades y se trazan las respectivas
perpendiculares, la interseccin da o viene a ser el
centro instantneo C.
Nota:
El centro instantneo de rotacin puede estar dentro
o fuera del cuerpo que gira.

 En

general durante el movimiento en cada

instante, existir un nuevo centro instantneo;
al lugar geomtrico de estos nuevos centros a
travs del tiempo se le denomina Centrodo.

DETERMINACION GEOMETRICA DEL CENTRO

INSTANTANEO DE ROTACION

ANALISISDECUERPOSRODANTES

ANALISISDECUERPOSRODANTES

Cuando

las superficies son cncavo

convexo:

Los cientficos estudian

el mundo tal como es,
los ingenieros crean el
mundo que nunca ha
existido.
Theodore Von Karman

APLICACIONESDECINEMATICADE
CUERPORIGIDOENELPLANO

En el mecanismo, el engranaje 2 gira alrededor de O2 y se mueve

con w =8 rad/s constante y el engranaje 3 rueda sobre 2 sin
deslizar. Para el instante indicado, calcule:
1. La velocidad angular de la barra .
2. La velocidad angular del engranaje 3
3. La magnitud de la velocidad del punto B.
4. La aceleracin angular de la barra .
5. La aceleracin angular del engranaje 3.
6. La aceleracin angular relativa del engranaje 3 respecto de 2.

VISTAEN
3D

Hallando ngulos correspondientes al triangulo

Por Vectores:

Igualando:

Por ley de cosenos en el Tringulo

CALCULODELASVELOCIDADES:

En

En el Engranaje 2
+

 En el Engranaje 3

 En la barra

 Igualando I y II :

Reemplazando

en la ecuacin II :

CALCULODELASACELERACIONES:

En

En el Engranaje 2

 En el Engranaje 3
+

 En la barra

 Igualando III y IV :

 ACELERACIONES
Ponemos mentalmente en reposo absoluto al engranaje 2:

N
1.
2.
3.
4.
5.
6.

RESPUESTAS

Unidades

EnelmecanismomostradolabarraABsemuevecon1=10
rad/sy1=5rad/s2ensentidohorario,calcule:

LavelocidadangularrelativadelabarraCDrespectodela
rueda.(rad/s)

LavelocidaddeleslabnD.(cm/s)

LaaceleracinangularrelativadelabarraCDrespectode
larueda(rad/s)

LaaceleracindeleslabnD.(cm/s2)

ESTRATEGIA DE SOLUCION
Primeroconayudadelospoderososvectores
hallamosladistanciaQPqueestambinladistancia
delradiodelarueda2,asmismocalculamoselvalor
deh.
LuegohallamosfcilmentelavelocidaddeB,pues
estavelocidadnosayudarahallarlarapidezangular
de2tomandocomosistemamvilenelpuntoQ,
observandotenemosqueQesconocidayescero.
Halladalarapidezangularde2,hallamosla
velocidaddeC.
SiguiendoponemosunsistemamvilenCyhacemos
laecuacindevelocidadparaDrespectodeC,asse
tendr2ecuacionesindependientescondos
incgnitasestassonrapidezangularde3yla
magnituddevelocidaddeDpuessudireccines
conocida.
TerminadoelanlisisdeVelocidadespasamosal
anlisisdeaceleracionesqueesunprocedimiento
similar.

HallamosdeformarpidalaaceleracindeB
usandolaaceleracindelabarraAB,esta
aceleracinvaaserlamismasilahallamos
respectoaQ,aspodemosigualaryhallarla
aceleracinangularde2.Ojoqueachayun
detallelaaceleracindeQNOESCERO,tieneun
valor,estaesigualalaaceleracindelpuntoQ
respectodelpuntoP,peronohayquepreocuparse
ysabemosqueestaaceleracinlahallamoscon
ayudadelosradiosdecurvaturaylavelocidad
angularde2respectode1,pero1esfijo.
Ahorasiseguimosyconlaaceleracinangularde
2,hallamoslaaceleracindeC.
Porltimoponemosnuestrosistemaenelpunto
C,yhacemoslaecuacindeaceleracindeD
respectodeestesistemaC,tendremos
nuevamente2ecuacionesy2incgnitasquesonla
aceleracinangularde3ylamagnituddela
aceleracindelpuntoDpuesnuevamentesu
direccinesconocida.

SOLUCION
ANALISIS
VECTORIAL
AB AZ ZC CB

30 QB cos 45 i 30 QB cos 45 j 45.355 10i h 14.966 j

Resolviend o :
QB 20cm.
h 20.3893cm

LISIS DE VELOCIDADES
LOCIDAD
DE
B
RESPECTO
DE
A

VB VA 1 rB / A

VA 0

1 rB / A 10k 35.3553i 35.3553 j 353.5533i 353.5533 j

VB 353.5533i 353.5533 j

LISIS DE VELOCIDADES
OCIDAD
B RESPECTO DE Q

DE

VB VQ 2 rB / Q

VQ Vp 0

2 rB / Q 2k 14.1421i 14.1421j 14.1421 2i 14.1421 2 j

Igualando con el resultado anterior :

VB 353.5533i 353.5533 j 14.1421 2i 14.1421 2 j

2 25

LISIS DE VELOCIDADES

DE
OCIDAD
C RESPECTO DE B
V V r
C

C/B

VB 353.5533i 353.5533 j

2 rC / B 25k 10i 14.9666 j 374.165i 250 j

VC 20.6116 i 603.5533 j

LISIS DE VELOCIDADES
OCIDAD DE D RESPECTO DE C

VD VC 3 rD / C

VD VD j

VC 20.6116 i 603.5533 j

3 rD / C 3k 30i 25 j 25 3i 30 3 j
Igualando tenemos
VD 628.2872
3 0.8244

ISIS DE ACELERACIONES
ERACIONDE
B
RESPECTO
DE
A

aB a A 1 rB / A 1 rB / A

aA 0

1 rB / A 5k 35.3553i 35.3553 j 176.7765i 176.7765 j
2
1 rB / A 10 2 35.3553i 35.3553 j 3535.53i 3535.53 j

aB 3358.7572i 3712.3106 j

ISIS DE ACELERACIONES
ERACIONDE
B
RESPECTO
DE
Q

aB aQ 2 rB / Q 2

aQ aP arelP / Q

aP 0

rB / Q

2 1 2 rB / A
25 2 20 30

arelP / Q

0.7071 i 0.7071j
1 2
rB / A
20 30

5303.3008i 5303.3008 j

aQ 5303.3008i 5303.3008 j

2 rB / Q 2k 14.1421i 14.1421j 14.1421 2i 14.1421 2 j
2
2 rB / Q 8838.8347i 8838.8347 j

aB 3535.5339 14.1421 2 i 3535.5339 14.1421 2 j

Igualando tenemos :
2 12.5

ISIS DE ACELERACIONES
ERACIONDE
C
RESPECTO
DE
B

aC aB 2 rC / B 2 rC / B

aB 3358.7572i 3712.3106 j

2 rC / B 12.5k 10i 14.9666 j 187.0828i 125 j
2
2 rC / B 6250i 9354.1434 j

aC 9795.84i 5516.8327 j

ISIS DE ACELERACIONES
ERACIONDE
D RESPECTO
DE C

aD

aD

aC

aC 3 rD / C 3

rD / C

aD j

9795.84i 5516.8327 j

rD / C 3k 30i 25 j 25 3i 30 3 j
2
3 rD / C 20.3692i 16.9744 j

Igualando resulta :
3 392.6483
aD 6279.5927

RESPUESTAS
N

RESPUESTA

UNIDADES

07.

24.1756

2
rad/s

08.

628.2872

cm/s

2
2

09.

392.6483

rad/s22

10.

6279.5928

cm/s2

La mas larga
caminata
comienza con