1

Capitulo 1. Introduccin a los

Sistemas Dinmicos
1.1 Definicin de sistema y modelo
1.2 Modelos de tiempo continuo y de tiempo
discreto
1.3 Modelos estticos y dinmicos
1.4 Modelos lineales y no lineales
1.5 Modelos variantes e invariantes con el
tiempo
1.6 Modelos determinsticos y estocsticos
1.7 Modelos de una y varias variables

1.1 Definicin de
sistema y modelo

Sistemas Dinmicos

Sistema

Un sistema es la interconexin de
componentes para lograr un objetivo.

Modelo

Un modelo es la representacin
matemtica de un sistema.

SISTEM
A

Representaciones de sistemas fsicos ms

utilizadas,
Sistemas de ecuaciones diferenciales
Funcin de Transferencia
4

Representacin Ecuaciones
Diferenciales

Ejemplo,

Funcin de Transferencia

Se define como la relacin entre la

transformada de Laplace de la variable de
salida y la transformada de Laplace de la
variable de entrada, suponiendo que todas
las condiciones iniciales se hacen iguales a
cero.

Ejemplo Filtro RC

Ecuacin Diferencial

Funcin de
transferencia

Ejemplo - Tanque

Ejemplo

Responde a una (fuerza) aplicada al

motor y a una fuerza de friccin
proporcional a la velocidad.
9

10

1.2 Modelos de tiempo

continuo y de tiempo
discreto

10

Sistemas Dinmicos

Modelos de tiempo continuo

La variable independiente (t) toma

valores en un conjunto no numerable.

11

Modelos de tiempo discreto

La variable(s) independiente toma

valores en un conjunto numerable.

1
7

12

Aproximacin discreta de la
derivada

se aproxima por una diferencia de

Si
primer orden se obtiene,

13

Reemplazando la aproximacin de la
derivada en el modelo RC,

Organizando trminos, se obtiene una

ecuacin en diferencias,

14

Retomando,

Si

Si

15

vi

0.5

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

vc

0.5

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

16

17

1.3

17

Modelos estticos y
dinmicos

Sistemas Dinmicos

Modelo Esttico

El estado de un sistema esttico

depende solo de las condiciones
presentes y no de las pasadas.

18

Ejemplo

Considere el siguiente sistema,

El modelo no tiene condiciones iniciales,

es un modelo esttico.
19

Modelos dinmicos

En un modelo dinmico la evolucin de

las variables depende las condiciones
iniciales.

20

Sistema dinmico discreto,

La evolucin del modelo depende de la condicin inicial .

La salida no puede determinarse nicamente en funcin de la
entrada.

21

La evolucin de h depende
de las condiciones iniciales:
h(0)

Si , se obtiene un modelo
esttico, que

determina la altura del tanque para un tiempo

suficientemente grande,
22

23

1.4

23

Modelos lineales y
no lineales

Sistemas Dinmicos

Modelos lineales

Un modelo es lineal si existe una

relacin proporcional entre la variable de
entrada y de salida.

En otras palabras, un modelo es lineal si

cumple con,
Principio

de Superposicin (Propiedad de
Aditividad)
Propiedad de Escalamiento u homogeneidad.
24

Principio de Superposicin

MODELO

MODELO

MODELO

Si se cumple el principio de superposicin

25

Propiedad de Escalamiento u
Homogeneidad

MODELO

MODELO

Si la respuesta de es , se cumple la propiedad de

homogeneidad.
26

Principio de Superposicin y
Propiedad de Escalamiento

MODELO

MODELO

MODELO

Si el sistema es lineal
27

Ejemplo

Probar si el siguiente modelo es lineal o no

lineal:

Sea,

Ahora,

28

Ejemplo

Probar si el siguiente modelo es lineal o

no lineal:
Saturad
or

-1

29

30

Un
modelo es lineal si la ecuacin diferencial que
lo representa es lineal.

Una ecuacin diferencial es lineal si, los

coeficientes son constantes, o an funciones del
tiempo y los coeficientes son independientes de
.

31

Un modelo es no lineal si esta descrito

por una ecuacin diferencial no lineal.

32

33

1.5 Modelos variantes e

invariantes con el tiempo

33

Sistemas Dinmicos

Modelos invariantes con el

tiempo

Si un corrimiento en el tiempo de la seal de

entrada tiene como nica consecuencia un
corrimiento de la seal de salida.

MODELO

MODELO

34

Modelos variantes con el

tiempo

MODELO

MODELO

35

Modelos invariantes y variantes

con el tiempo

Si los coeficientes de la ecuacin

diferencial son constantes el modelo se
denomina invariante con el tiempo.

Si los coeficientes de la ecuacin

diferencial son funcin del tiempo el
modelo se denomina variante con el
tiempo.
36

Ejemplo:

Probar si el siguiente
sistema es variante o invariante con el
tiempo

Sea,

Ahora desplazando T la seal de salida,

37

38

1.6 Modelos
determinsticos y
estocsticos

38

Sistemas Dinmicos

Modelos determinsticos

La respuesta de un sistema ante las mismas

condiciones iniciales y excitacin es siempre
la misma.

MODELO

Un modelo es determinista cuando el

comportamiento del sistema queda determinado por
las condiciones iniciales y la evolucin de la seal de
entrada.
39

Modelos estocsticos

Un modelo que incluya variables aleatorias es un

modelo estocstico.
Experimento 1:
MODELO

Experimento 2:
MODEL
O

40

41

1.6 Modelos de una y

varias variables
independientes

41

Sistemas Dinmicos

Modelos de una variable

independiente

El modelo est dado en ecuaciones

diferenciales ordinarias (ODE).

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Modelos de varias variables

independientes

El modelo est dado en ecuaciones

diferenciales parciales (PDE).

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