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Capteur sonore pour la localisation

de sources audio en robotique


mobile
Jrme Manhes
LAAS/CNRS

11me Rencontre des Electroniciens de Midi-Pyrnes


7 Fvrier 2008

Plan
1. Applications & contraintes
2. Principes
3. La chaine dacquisition
4. La structure interne du FPGA

Plan
1. Applications & contraintes
2. Principes
3. La chaine dacquisition
4. La structure interne du FPGA

Applications & contraintes


Applications
Interaction Homme / Robot,
Suivi Visio-Auditif,
Reconnaissance vocale.
Les contraintes de la robotique
Capteur embarqu,
Mesures temps rel,
Source sonore large bande (300 Hz 3 kHz),
Distance la source quelconque (1m - ),
Environnement bruit.

Applications & contraintes


Applications
Interaction Homme / Robot,
Suivi Visio-Auditif,
Reconnaissance vocale.
Les contraintes de la robotique
Capteur embarqu,
Mesures temps rel,
Source sonore large bande (300 Hz 3 kHz),
Distance la source quelconque (1m - ),
Environnement bruit.

Plan
1. Applications & contraintes
2. Principes
3. La chaine dacquisition
4. La structure interne du FPGA

Principes : le Beamforming
Beamforming
? En franais:

Carte dnergie

Formation
de voie,
Filtrage spatial
de
linformation
acoustique.

91 Beamformers

Estimation de
la position
par dtection
du maximum
dnergie.

Principes : le Beamforming
Beamforming
? En franais:

Carte dnergie

Formation
de voie,
Filtrage spatial
de
linformation
acoustique.

91 Beamformers

Estimation de
la position
par dtection
du maximum
dnergie.

Principes : le Beamforming
Beamforming
? En franais:

Carte dnergie

Formation
de voie,
Filtrage spatial
de
linformation
acoustique.

91 Beamformers

Estimation de
la position
par dtection
du maximum
dnergie.

Plan
1. Applications & contraintes
2. Principes
3. La chaine dacquisition
4. La structure interne du FPGA

La chaine dacquisition (1)

Les
microphones

Le
conditionneur

Technologie
IEPE (Integrated
Electronic Piezo
Electric),
5cm de
long,
Sensibilit :
8mV/Pa,
Appariement en
phase.

Pramplification
(gain de
1,10,100),
Alimentation en
courant des
microphones,
Alimentation
secteur ou
12Vdc.

La carte
dacquisition

Bande passante
: 300Hz 3kHz
Paramtrable:
Amplification,
Filtre passebas,
Convertisseur
A/N.
Liaison USB,
Arch.
mezzanine,

La chaine dacquisition (1)

Les
microphones

Le
conditionneur

Technologie
IEPE (Integrated
Electronic Piezo
Electric),
5cm de
long,
Sensibilit :
8mV/Pa,
Appariement en
phase.

Pramplification
(gain de
1,10,100),
Alimentation en
courant des
microphones,
Alimentation
secteur ou
12Vdc.

La carte
dacquisition

Bande passante
: 300Hz 3kHz
Paramtrable:
Amplification,
Filtre passebas,
Convertisseur
A/N.
Liaison USB,
Arch.
mezzanine,

La chaine dacquisition (1)

Les
microphones

Le
conditionneur

Technologie
IEPE (Integrated
Electronic Piezo
Electric),
5cm de
long,
Sensibilit :
8mV/Pa,
Appariement en
phase.

Pramplification
(gain de
1,10,100),
Alimentation en
courant des
microphones,
Alimentation
secteur ou
12Vdc.

La carte
dacquisition

Bande passante
: 300Hz 3kHz
Paramtrable:
Amplification,
Filtre passebas,
Convertisseur
A/N.
Liaison USB,
Arch.
mezzanine,

La chaine dacquisition (2)

PGA
Filtre
Passe-haut

Ampli
dinstrum.

Ampli
Filtre
Gain prog. capa. Com.

CAN
Filtre actif
Passe-bas

Filtre passe-haut
2 cellules RC en cascade,
Frquence de coupure : 60Hz.

Convertisseur
Ana. / Num.

La chaine dacquisition (2)

PGA
Filtre
Passe-haut

Ampli
dinstrum.

Ampli
Filtre
Gain prog. capa. Com.

CAN
Filtre actif
Passe-bas

Convertisseur
Ana. / Num.

Amplificateur dinstrumentation
INA128 de TI,
Objectif : ajuster manuellement le gain de
faon normaliser chaque voie.

La chaine dacquisition (2)

PGA
Filtre
Passe-haut

Ampli
dinstrum.

Ampli
Filtre
Gain prog. capa. Com.

CAN
Filtre actif
Passe-bas

Convertisseur
Ana. / Num.

Amplificateur gain programmable


PGA2311 de TI,
Gain rglable numriquement de -95.5dB
+31.5dB par pas de 0.5dB,
Communication par liaison SPI.

La chaine dacquisition (2)

PGA
Filtre
Passe-haut

Ampli
dinstrum.

Ampli
Filtre
Gain prog. capa. Com.

CAN
Filtre actif
Passe-bas

Convertisseur
Ana. / Num.

Filtre passe-bas capacits commutes


Max297 de MAXIM,
Passe-bas du 8me ordre elliptique,
Frquence de coupure : 0.1Hz - 50kHz,
Frquence dhorloge = 50 x Frquence de
coupure.

La chaine dacquisition (2)

PGA
Filtre
Passe-haut

Ampli
dinstrum.

Ampli
Filtre
Gain prog. capa. Com.

CAN
Filtre actif
Passe-bas

Convertisseur
Ana. / Num.

Filtre actif passe-bas


Frquence de coupure : 17kHz,
Objectif : liminer les bruits dhorloge du
filtre capacits commutes.

La chaine dacquisition (2)

PGA
Filtre
Passe-haut

Ampli
dinstrum.

Ampli
Filtre
Gain prog. capa. Com.

CAN
Filtre actif
Passe-bas

Convertisseur
Ana. / Num.

Convertisseur analogique / numrique


CS5330A de CIRRUS,
Technologie - 18 bits,
Frquence dchantillonnage : 2kHz 50kHz.

La chaine dacquisition (3)


PC
Traitement hors ligne,
Puissance de calcul importante.

Unit de calcul embarque


FPGA de dernire gnration:
Virtex4 de XILINX,
192 MAC (curs DSP),
Faible consommation.

La chaine dacquisition (3)


PC
Traitement hors ligne,
Puissance de calcul importante.

Unit de calcul embarque


FPGA de dernire gnration:
Virtex4 de XILINX,
192 MAC (curs DSP),
Faible consommation.

Plan
1. Applications & contraintes
2. Principes
3. La chaine dacquisition
4. La structure interne du FPGA

La structure interne du FPGA


Bus
Bus donnes
adresses

Usb_Rx
Arbitre

Usb_Tx

Usb
Fifo

Gen. Filtre
Passe Bas
Ctrl. Gain
Programmable

Conception
modulaire en VHDL
Possibilit dintgrer
facilement de
nouveaux modules
comme
Beamforming

CS, Rd, Wr, Busy

FFT / FIR

Ctrl. Convertisseur
Analog. / Num.
Ctrl. Convertisseur
Num. / Analog.
Gen. de Label
Gen. de Trigger
(camera)

Questions?